一种智能机械手的制作方法

1.本实用新型涉及铁路和地铁隧道施工设备技术领域，具体为一种智能机械手。


背景技术：

2.铁路和地铁隧道以及公路的隧道，每天运行着大量的火车、地铁以及汽车。如果睡到内的建筑加固措施遭到损坏，后果不堪设想。隧道建筑加固破坏的几个原因：包括有建筑加固的钢筋表面处理措施不当、地形变化、地势变化、环境因素导致形变、渗漏、裂纹等。
3.在安装隧道加固板时，现阶段还没有转用的设备，因此安装十分耗时费力，鉴于此，我司研发一种智能隧道加固机械手来安装隧道加固板。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种智能机械手，解决了现有的铁路和地铁隧道加固板安装耗时费力的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种智能机械手，包括固定架，所述固定架的内侧固接有至少两根导向杠，所述导向杠上可滑动连接有底盘，所述底盘的底面通过前后移动油缸与固定架相连，所述底盘的顶面通过回转支承转动连接有底座，所述回转支承的底部安装有回转马达，所述底座的顶面上铰接有伸缩臂，所述伸缩臂的外侧通过伸缩臂角度油缸与底座相铰接，所述伸缩臂的输出端外侧通过伸缩臂长度油缸与伸缩臂的固定端相铰接，所述伸缩臂的顶部铰接有二臂、链板和二臂角度油缸的固定端，所述二臂角度油缸的输出端与链板相铰接，所述二臂的外侧与链板相铰接，所述二臂的顶部铰接有连接固定装置；
6.所述连接固定装置包括固定梁，所述固定梁与二臂相铰接，所述固定梁的前侧活动连接有摆动梁，所述固定梁的两侧通过摆角角度油缸与摆动梁相铰接，所述摆动梁上固接有框体，所述框体的内腔两侧活动连接有锁紧板，所述框体的外侧设置有驱动锁紧板移动的锁紧油缸。
7.优选的，还包括有液压系统，所述液压系统包括液压站，所述液压站上设置有电动液压泵、备用液压泵、直流电动液压泵和手动液压泵，还包括有 plc控制箱和主电源控制箱，所述底座上设置有液压换向阀，所述液压换向阀的一侧分别连通电动液压泵、备用液压泵、直流电动液压泵和手动液压泵，另一侧分别连通前后移动油缸、伸缩臂角度油缸、二臂角度油缸、锁紧油缸、摆角角度油缸、伸缩臂长度油缸和回转马达，所述液压换向阀上设置有无线遥控接收器，所述无线遥控接收器与plc控制箱电连接，所述plc控制箱与电动液压泵、备用液压泵、直流电动液压泵以及液压换向阀电连接。
8.优选的，所述液压换向阀上设置有手动控制扳手。
9.优选的，还包括有报警系统，所述报警系统包括声光报警器、语音报警器和灯光报警器，所述声光报警器、语音报警器和灯光报警器均与plc控制箱电连接。
10.优选的，所述底盘的两侧铰接有支撑油缸，所述支撑油缸的内侧通过支承角度油
缸与底盘相铰接。
11.有益效果
12.本实用新型提供了一种智能地铁加固机械手。具备以下有益效果：该智能地铁加固机械手，通过多组油缸和伸缩臂、二臂以及固定装置的配合，将加固板快速便捷的放置于所需安装的位置，提升工作效率，并且本设备操作方便，可通过plc控制箱、遥控器和手动方式进行控制工作，操作方式多元化，使用更加便捷。
附图说明
13.图1为本实用新型俯视图；
14.图2为本实用新型的主视图；
15.图3为本实用新型的左视图；
16.图4为本实用新型的连杆结构示意图；
17.图5为本实用新型的框体结构示意图。
18.图中：1、电动液压泵，2、备用液压泵，3、直流电动液压泵，4、手压液压泵，5、液压换向阀，6、无线遥控接收器，7、plc控制箱，8、主电源控制箱，9、底盘，10、前后移动油缸，11、底座，12、导向杠，13、回转支承， 14、伸缩臂，15、伸缩臂角度油缸，16、二臂，17、二臂角度油缸，18、锁紧板，19、固定梁，20、锁紧油缸，21、摆角角度油缸，22、框体，23、摆动梁，24、伸缩臂长度油缸，25、回转马达，26、固定架，27、支承油缸， 28、支承角度油缸，29、链板。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器以及编码器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电气控制做说明。
21.本实用新型提供一种技术方案：
22.由图1
‑
5可知，本案中的一种智能机械手，包括固定架26，固定架26的内侧固接有至少两根导向杠12，导向杠12上可滑动连接有底盘9，底盘9的底面通过前后移动油缸10与固定架26相连，底盘9的顶面通过回转支承13 转动连接有底座11，回转支承13的底部安装有回转马达25；
23.在具体实施过程中，值得特别指出的是，通过回转支承13的设计，能够通过回转马达25的驱动，使底座11通过回转支承13转动于底盘9上，前后移动油缸10工作驱动底盘9在导向杠12上进行前后移动。
24.底座11的顶面上铰接有伸缩臂14，伸缩臂14的外侧通过伸缩臂角度油缸15与底座11相铰接，伸缩臂14的输出端外侧通过伸缩臂长度油缸24与伸缩臂14的固定端相铰接，伸缩臂14的顶部铰接有二臂16、链板29和二臂角度油缸17的固定端，二臂角度油缸17的输出
端与链板29相铰接，二臂16 的外侧与链板29相铰接，二臂16的顶部铰接有连接固定装置；
25.在具体实施过程中，值得特别指出的是，前后移动油缸10工作驱动底盘 9在导向杠12上进行前后移动，通过伸缩臂角度油缸15的伸缩调节伸缩臂 14的摆正位置，并且通过伸缩臂长度油缸24调整伸缩臂14的伸缩长度，通过二臂角度油缸17调整二臂16的角度，固定装置用于装夹地铁加固板。
26.连接固定装置包括固定梁19，固定梁19与二臂16和链板29相铰接，固定梁19的前侧活动连接有摆动梁23，固定梁19的两侧通过摆角角度油缸21 与摆动梁23相铰接，摆动梁23上固接有框体22，框体22的内腔两侧活动连接有锁紧板18，框体22的外侧设置有驱动锁紧板18移动的锁紧油缸20；
27.在具体实施过程中，值得特别指出的是，锁紧油缸20工作驱动锁紧板18 向外移动，卡紧地铁加固板，在需要进行微调角度时，单个摆角角度油缸21 工作带动摆动梁23和框体22进行摆动，进而调整地铁加固板的角度。
28.还包括有液压系统，液压系统包括液压站，液压站上设置有电动液压泵1、备用液压泵2、直流电动液压泵3和手动液压泵4，还包括有plc控制箱7和主电源控制箱8，底座11上设置有液压换向阀5，液压换向阀5的一侧分别连通电动液压泵1、备用液压泵2、直流电动液压泵3和手动液压泵4，另一侧分别连通前后移动油缸10、伸缩臂角度油缸15、二臂角度油缸17、锁紧油缸20、摆角角度油缸21、伸缩臂长度油缸24和回转马达25，液压换向阀5 上设置有无线遥控接收器6，无线遥控接收器6与plc控制箱7电连接，plc 控制箱7与电动液压泵1、备用液压泵2、直流电动液压泵3以及液压换向阀 5电连接；
29.液压换向阀5上设置有手动控制扳手；
30.在具体实施过程中，值得特别指出的是，通过电动液压泵1、直流电动液压泵3和手动液压泵4形成三种驱动方式，并且设置备用液压泵2来进行备用，进行多元化运行，液压换向阀5将液压站内的油液输送到各个油缸内驱动各个油缸进行工作，无线遥控接收器6用于接收遥控器的操作信号，手动控制扳手用于进行手动操作液压换向阀5。
31.还包括有报警系统，报警系统包括声光报警器、语音报警器和灯光报警器，声光报警器、语音报警器和灯光报警器均与plc控制箱7电连接；
32.在具体实施过程中，值得特别指出的是，通过报警系统进行警示个步骤的工作以及停止。
33.底盘9的两侧铰接有支撑油缸27，支撑油缸27的内侧通过支承角度油缸 28与底盘9相铰接。
34.在具体实施过程中，值得特别指出的是，在进行安装地铁加固板时，可通过支承油缸27的推进工作支撑地铁加固板，支承角度油缸28用于调整支承油缸27的角度。
35.通过上述可知，该申请的工作原理为：将地铁加固板贴至固定装置上，锁紧油缸20工作驱动锁紧板18向外移动，将锁紧板18伸入至地铁加固板预留孔内卡紧地铁加固板，回转马达25的驱动使底座11通过回转支承13转动于固定架26上带动上方设备整体运转，将地铁加固板移动至需要安装的部位，前后移动油缸10工作驱动底盘9在导向杠12上进行前后移动，进一步调整上方设备的位置，使地铁加固板进一步贴近需要安装的部位，通过伸缩臂角度油缸15的伸缩调节伸缩臂14的高低度，并且通过伸缩臂长度油缸24调整伸缩臂14的伸缩长度，进一步调整上方设备的位置，使地铁加固板进一步贴近需要安装的部位，通过二臂
角度油缸17调整二臂16的角度，进一步调整上方设备的位置，使地铁加固板进一步贴近需要安装的部位，在需要进行轴向的微调角度时，单个摆角角度油缸21工作带动摆动梁23和框体22进行摆动，进而调整地铁加固板的角度，安装完毕地铁加固板后每个油缸复位，即可进行下一步工作。
36.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。