一种挠性夹爪装置的制作方法

1.本实用新型涉及工业自动化制造技术领域，具体涉及一种挠性夹爪装置。


背景技术：

2.现代工业发展迅速，各行各业都在提升自身的自动化程度，产品的取放是自动化生产、组装中无法避免的一部分，而产品取放机构的原理就是通常为真空吸取式、内部膨胀式和夹爪式，夹爪又分为外部夹持式和内部外撑式。
3.现有技术中的挠性夹爪通常依靠气缸作为动力，夹爪通常采用橡胶气囊，通过气囊的张开收缩将物件夹取，这种夹爪虽然具有挠性夹取特征，但是由于其结构强度较低，一般只能夹取质量较轻的物件，其次，现有的气囊夹爪完全依靠气压作为夹持动力，一旦出现断电泄压状况，夹爪失去夹持力，物件就容易脱落，对于夹取的一些易碎或者精密物件，就会造成损坏，造成损失。


技术实现要素：

4.为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种挠性夹爪装置，以解决现有的气囊夹爪结构强度较低，且完全依靠气压作为夹持动力，一旦出现断电泄压状况，夹爪失去夹持力，物件就容易脱落，对于夹取的一些易碎或者精密物件，就会造成损坏，造成损失的问题。
5.为实现上述目的，提供一种挠性夹爪装置，包括：
6.安装板，固定在机械臂上，且安装板的前端设置有滑轨；
7.传动组件，安装在安装板的前侧，且传动组件的上端连接有气缸的伸缩杆；
8.夹爪组件，铰接在传动组件的下端，且通过第三销轴与安装板前端面转动连接；
9.锁止组件，安装在滑轨的两侧。
10.进一步的，所述气缸的下端设置有固定块，且固定块固定在安装板的前端面，并且安装板的内部开设有关于滑轨对称的安装孔。
11.进一步的，所述传动组件通过滑块与气缸连接，且滑块位于滑轨的内部，并且滑块的前端连接有第一销轴。
12.进一步的，所述第一销轴的两侧对称连接有铰接杆，且铰接杆通过第二销轴与夹爪组件铰接。
13.进一步的，所述夹爪组件的上端设置有连接杆，且连接杆的下端连接有爪臂，并且爪臂的内侧设置有缓冲垫。
14.进一步的，所述锁止组件的外侧设置有缸体，且缸体的内部设置有活塞，并且活塞与缸体内壁滑动连接。
15.进一步的，所述活塞的表面固定有锁止杆，且锁止杆的外侧设置有弹簧，并且弹簧设置在活塞的外侧与缸体的缸底之间。
16.进一步的，所述活塞的内侧，且在缸体的内壁设置有限位块，并且在限位块的内侧，且在缸体的上端开设有气接孔，并且在缸体的安装端与安装板连接处设置有密封件。
17.本实用新型的有益效果在于，本实用新型的挠性夹爪装置利用连杆挠性连接的爪臂结构，且通过传动组件实现对物件的柔性夹取，通过锁止组件对滑块的限位锁止，起到在气缸泄压后对夹爪夹持力度的保持作用，可有效防止夹持力变小导致物件滑落损坏。
附图说明
18.图1为本实用新型实施例的挠性夹爪装置的结构正视示意图；
19.图2为本实用新型实施例的挠性夹爪装置的结构侧视示意图；
20.图3为本实用新型实施例的滑轨结构俯视示意图；
21.图4为本实用新型实施例的图1中a处结构示意图。
22.1、气缸；2、安装板；3、传动组件；31、滑块；32、第一销轴；33、铰接杆；4、夹爪组件；41、连接杆；42、爪臂；43、缓冲垫；5、第三销轴；6、第二销轴；7、滑轨；8、固定块；9、安装孔；10、锁止组件；101、缸体；102、弹簧；103、锁止杆；104、活塞；105、密封件。
具体实施方式
23.以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。
24.图1为本实用新型实施例的挠性夹爪装置的结构正视示意图、图2为本实用新型实施例的挠性夹爪装置的结构侧视示意图、图3为本实用新型实施例的滑轨结构俯视示意图、图4为本实用新型实施例的图1中a处结构示意图。
25.参照图1至图4所示，本实用新型提供了一种挠性夹爪装置，包括：安装板2、传动组件3、夹爪组件4和锁止组件10。
26.具体的，安装板2，固定在机械臂上，且安装板2的前端设置有滑轨7。
27.在本实施例中，安装板2通过安装孔9与外部机械手臂连接，滑轨7设置为两个槽口相对的半包围矩形结构，且滑轨7的前端留有槽口，第一销轴32置于槽口内部。
28.传动组件3，安装在安装板2的前侧，且传动组件3的上端连接有气缸1的伸缩杆。
29.在本实施例中，传动组件3的铰接杆33设置关于第一销轴32左右对称。
30.夹爪组件4，铰接在传动组件3的下端，且通过第三销轴5与安装板2前端面转动连接。
31.在本实施例中，夹爪组件4的爪臂42设置有向内侧的折弯，便于缓冲垫43的稳定固定，且增加爪臂42的纵向夹持力，提高夹取稳定性。
32.锁止组件10，安装在滑轨7的两侧。
33.具体的，锁止组件10对称安装在滑轨7的两侧，且锁止杆103通过滑轨7内部开设的通孔水平滑动。
34.在使用中，气缸1通过伸缩杆带动滑块31在滑轨7内部滑动，滑块31通过第一销轴32带动铰接杆33上下开合运动，铰接杆33通过第二销轴6带动夹爪组件4开合运动，爪臂42在夹持过程中，由气缸1的内部气压保持夹持力不变，在正常工作运行中，锁止组件10通过气压压缩活塞104，使得活塞104克服弹簧102的阻力，将锁止杆103收缩，保证滑块31的滑动
畅通，当出现气压降低或者断气情况下，滑块31就会失去气缸1的压力，进而夹爪组件4失去夹持力，造成物件滑落，而现有通过锁止组件10，在失去气压后，活塞104在弹簧102的反作用力下，将锁止杆103推入滑轨7的内侧，置于滑块31的上端，由此可防止滑块31由于物件的重力将爪臂42向外撑开导致上移，而通过现有锁止杆103将滑块31在失去气压后的位置限定，使得在失去气压后依然后可将物件夹持。
35.在本实施例中，气缸1的下端设置有固定块8，且固定块8固定在安装板2的前端面，并且安装板2的内部开设有关于滑轨7对称的安装孔9。
36.作为一种较佳的实施方式，固定块8的内部开设有槽孔，槽孔内部安装有直线轴承。
37.在本实施例中，传动组件3通过滑块31与气缸1连接，且滑块31位于滑轨7的内部，并且滑块31的前端连接有第一销轴32；第一销轴32的两侧对称连接有铰接杆33，且铰接杆33通过第二销轴6与夹爪组件4铰接。
38.作为一种较佳的实施方式，滑块31运动到滑轨7最低端时，第一销轴32与两侧铰接杆33处于同一水平位置。
39.在本实施例中，夹爪组件4的上端设置有连接杆41，且连接杆41的下端连接有爪臂42，并且爪臂42的内侧设置有缓冲垫43。
40.作为一种较佳的实施方式，缓冲垫43设为天然橡胶材质，且缓冲垫43的内侧夹持弧形表面设置有橡胶颗粒凸点，且缓冲垫43的内部设置有直径10mm的气孔。
41.在本实施例中，锁止组件10的外侧设置有缸体101，且缸体101的内部设置有活塞104，并且活塞104与缸体101内壁滑动连接。
42.作为一种较佳的实施方式，活塞104与缸体101内壁接触面设有有密封套，密封套固定在活塞104的表面。
43.在本实施例中，活塞104的表面固定有锁止杆103，且锁止杆103的外侧设置有弹簧102，并且弹簧102设置在活塞104的外侧与缸体101的缸底之间。
44.作为一种较佳的实施方式，正常工作状态下，缸体101内部接入的气压压力大于弹簧102的反弹力，且在正常工作状态下，缸体101内部保持气压不变。
45.在本实施例中，活塞104的内侧，且在缸体101的内壁设置有限位块，并且在限位块的内侧，且在缸体101的上端开设有气接孔，并且在缸体101的安装端与安装板2连接处设置有密封件105。
46.作为一种较佳的实施方式，缸体101内部的气压与气缸1的气压由同一电池阀引出的气管通过三通件分支接入，使得缸体101和气缸1通断气具有同时性。
47.本实用新型的挠性夹爪装置可有效解决现有气囊夹爪结构强度较低，且完全依靠气压作为夹持动力，一旦出现断电泄压状况，夹爪失去夹持力，物件就容易脱落的问题，利用锁止结构起到在气缸1泄压后对夹爪夹持力度的保持作用，可有效防止夹持力变小导致物件滑落损坏。