技术特征：
1.一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，包括：底座，其一端转动连接有第一轴支架，所述第一轴支架的另一端转动连接有第二轴支架，所述第二轴支架的另一端转动连接有第三轴支架；双头连接架，其与第三轴支架转动连接，所述双头连接架的两端分别设置有装夹机构以及吸附机构，所述第三轴支架设有内凹的让位槽，所述让位槽的深度大于装夹机构与吸附机构，所述装夹机构包括装夹体、固定装夹器以及活动装夹器，所述活动装夹器与装夹体滑动连接，并相对固定装夹器移动，所述吸附机构包括吸附主体、可拆卸设置在吸附主体两侧的吸附副体，所述吸附主体与吸附副体上均设有若干个吸盘，所述吸盘通过气管与气泵相连接。2.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述双头连接架对应第三轴支架的位置设有旋转座，所述旋转座与第三轴支架转动连接，所述旋转座通过调节电机驱动。3.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述双头连接架的两端分别设置有夹具接头和吸附接头，所述夹具接头与装夹机构相连接，所述吸附接头与吸附机构相连接，所述夹具接头与吸附接头均通过转动电机驱动旋转。4.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述装夹体的一端设置有内凹的活动槽，所述装夹体的一侧设置有贯穿至活动槽的导孔，所述装夹器穿过导孔嵌入活动槽内，并相对固定装夹器移动。5.根据权利要求4所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述活动槽内设置有管体，所述管体的一端设置有内凹的管腔，所述管体的一侧设置有贯穿至管腔的管孔，所述装夹器包括活动夹板以及滑块，所述夹板设置于滑块上，所述滑块嵌入活动槽内，所述滑块对应管体的位置贯穿有活动孔，所述活动孔对应管孔的位置设置有驱动连接块，所述驱动连接块穿过管孔，所述驱动连接块的端部设有气缸，所述气缸嵌入管腔内，所述管体上设有可伸缩的密封套，所述密封套用于密封管孔，将管腔的底部与气缸形成密封空间。6.根据权利要求5所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述密封套包括可伸缩的伸缩套，所述伸缩套内表面设有凸出的密封带，所述密封带嵌套于管孔上，所述密封带的端部设置密封环，所述密封环紧贴气缸，所述密封环对应气缸的气口贯穿有气孔。7.根据权利要求5所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述活动夹板与滑块之间设置加强筋。8.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述吸附主体对应吸附副体的侧面设有内凹的连接槽，所述连接槽的槽底设置有向两侧内凹的限位槽，所述吸附副体对应连接槽的位置设置有连接条，所述连接条对应限位槽的位置设置有限位条，所述连接条嵌入连接槽内，所述限位条嵌入限位槽内，所述吸附主体的两端分别滑动连接有卡块，所述卡块用于将限位条卡在限位槽内。9.根据权利要求8所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述吸附主体对应卡块的位置设有内凹的滑槽，所述卡块嵌入滑槽内，所述限位条端部对应卡块的位置设有内凹的卡槽，所述卡块嵌入卡槽内。
10.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述第三轴支架靠近第二轴支架的一端设置有连接柱，所述连接柱表面设置有内凹的限位环，所述第二轴支架对应限位环的位置设置有快换机构，所述快换机构包括快换壳体，所述快换壳体固定于第二轴支架上，所述快换壳体朝向第二轴支架的一端设置有内凹的活动槽，所述活动槽的槽底贯穿有活动孔，所述活动槽内嵌套有活动杆，所述活动杆的一端嵌入限位环内，所述活动杆的另一端穿过活动孔，所述活动杆上设置有推块，所述活动槽内嵌套有弹簧，所述弹簧的一端支撑于活动槽的槽底，所述弹簧的另一端支撑于推块上。
技术总结
本申请涉及食品分拣末端执行器领域，尤其是涉及的是一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置，本申请双头连接架上设置的装夹机构与吸附机构可根据分拣的食品进行使用，当需要通过装夹的方式进行分拣食品时，可转动双头连接架，使装夹机构转动至食品的位置，当需要通过吸附的方式进行分拣食品时，可转动双头连接架，使吸附机构转动至食品的位置。在吸附机构设置的吸附主体与吸附副体的可拆卸结构，使得需要分拣面积较大的平面食品时，可通过安装吸附副体增加吸附面积，以便于适用面积较大的平面食品，当分拣面积较大小的平面食品时，可通过拆下吸附副体，减小吸附面积，以便于适用面积较小的平面食品。积较小的平面食品。积较小的平面食品。
技术研发人员：林新英 刘伟 王伟 王仰江 林宗德 张颜艳 高建军 许振明 吴正炀
受保护的技术使用者：闽南理工学院
技术研发日：2022.01.17
技术公布日：2022/5/17