技术特征：
1.一种识别定位方法，其特征在于，包括：建立模型并对所述模型的装置进行标定；获取待处理对象的图像；获得所述图像中的每个像素位置在所述模型下的三维位置点云；对所述点云进行分割获得所述点云的平面特征信息和/或交线特征信息以识别和/或定位所述待处理对象。2.如权利要求1所述的识别定位方法，其特征在于，所述模型包括线结构光模型，所述对所述模型的装置进行标定包括，对线结构光模型装置进行标定，得到所述线结构光模型装置的内外参数。3.如权利要求2所述的识别定位方法，其特征在于，还包括，对所述线结构光模型的光平面进行标定，获得初始反射光面与靶面的夹角。4.如权利要求2所述的识别定位方法，其特征在于，所述模型还包括坐标转换模型，所述对所述模型的装置进行标定还包括，对坐标转换模型装置进行标定，获得所述线结构光模型装置的坐标系与世界坐标系的转换关系。5.如权利要求1所述的识别定位方法，其特征在于，所述获得所述图像中的每个像素位置在所述模型下的三维位置点云，包括，在不同位置获取所述待处理对象的图像，并获得不同位置的所述图像的所述点云进行拼接，获得所述待处理对象的完整的点云模型。6.如权利要求1所述的识别定位方法，其特征在于，所述对所述点云进行分割，包括，根据点的曲率值对所述点云进行排序，根据排序顺序确定种子点并加入到种子点序列中，获得各个平面的方程。7.如权利要求6所述的识别定位方法，其特征在于，所述根据排序顺序确定种子点并加入到种子点序列中，包括，确定曲率值最小的点作为初始种子点；将所述初始种子点加入所述种子点序列中，并搜索所述初始种子点的邻域点；计算每一个邻域点法线与所述初始种子点法线之间的夹角；若所述夹角小于预设的平滑阈值，则将所述邻域点加入队列中；判断所述队列中所述邻域点的曲率值是否小于曲率阈值；若小于则将所述邻域点加入所述种子点序列中。8.如权利要求7所述的识别定位方法，其特征在于，所述根据排序顺序确定种子点并加入到种子点序列中，还包括，在所述邻域点全部判断完成后，删除所述初始种子点；在所述种子点序列中重新选择新的初始种子点并重复权利要求7中的步骤，直到所述种子点序列为空，则一个区域生长完成，将所述区域加入聚类数组中。9.如权利要求4所述的识别定位方法，其特征在于，所述待处理对象为焊缝，所述线结构光模型装置包括光学传感器，所述坐标转换模型装置包括机器人；所述方法包括：标定所述光学传感器的内外参数和光平面信息；
标定所述机器人；使用所述机器人调整位置后获取所述焊缝的图像；获得所述图像中的每个像素位置在所述传感器坐标系下的三维位置点云；对所述点云进行分割获得所述点云的平面特征信息和/或交线特征信息以识别和/或定位所述焊缝。10.如权利要求9所述的识别定位方法，其特征在于，所述标定所述机器人，包括，将所述传感器固定在所述机器人末端，从不同的角度和位置拍摄坐标点已知的标定板，获得所述传感器坐标系与机器人坐标系的转换关系。11.一种实时跟踪方法，其特征在于，包括：采集所述待处理对象的实时位置；如权利要求1-10任一项所述的识别定位方法；固定所述识别定位方法所确定的所述交线的位置，修正所述交线的位置以与所述待处理对象的实时位置一致。12.一种识别定位装置，其特征在于，包括：建模标定模块，用于建立模型并进行标定；图像获取模块，用于获取待处理对象的图像；识别定位模块，用于获得所述图像中的每个像素位置在所述模型下的三维位置点云，并对所述点云进行分割获得所述点云的平面特征信息和/或交线特征信息以识别和/或定位所述待处理对象。13.一种实时跟踪装置，其特征在于，包括：位置采集模块，用于采集所述待处理对象的实时位置；如权利要求12所述的识别定位装置；交线固定模块，用于固定所述识别定位方法所确定的所述交线的位置，修正模块，用于修正所述交线的位置以与所述待处理对象的实时位置一致。14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。
技术总结
本公开提供了一种识别定位方法、装置、实时跟踪方法、装置。识别定位方法，包括：建立模型并对所述模型的装置进行标定；获取待处理对象的图像；获得所述图像中的每个像素位置在所述模型下的三维位置点云；对所述点云进行分割获得所述点云的平面特征信息和/或交线特征信息以识别和/或定位所述待处理对象。本公开可以实现识别效率高、精度可靠、能够同时兼顾焊缝识别寻位和跟踪，提升了用户体验。提升了用户体验。提升了用户体验。
技术研发人员：商大伟 陈伯鑫 刘越 金宇迪 张仕跃 赵浩钧
受保护的技术使用者：深圳市智流形机器人技术有限公司
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/8/5