一种智能控制汽车后备箱开启的方法和装置与流程

1.本发明涉及汽车智能领域，更具体地涉及一种智能控制汽车后备箱开启的方法和装置以及一种非暂时性计算机可读介质。


背景技术：

2.现有的汽车后备箱开启方案分别为：手动开关启动、毫米波雷达感应启动(一脚踢)、语音开关启动。当用户欲使用后备箱，双手被占用或负重时，不便于使用手动或“一脚踢”的方式。而单纯使用语音开关后备箱难以保证车辆的安全性；在汽车智能化日趋演进的今天，汽车后备箱这一重要组件的未能跟上智能化大潮，无法感知用户的真实需求，导致用户体验很差的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供了一种智能控制汽车后备箱开启的方法和装置，能够解决现有技术中汽车对用户使用后备箱的意图准确感知和安全等级评估的技术问题。
4.根据本发明的第一方面，提供了一种智能控制汽车后备箱开启的方法，包括：
5.采集车外图像数据；
6.对所述车外图像数据进行分析，判断具有向汽车后备箱运动趋势的车外人员的后备箱开启意图；
7.将判定具有后备箱开启意图的所述车外人员作为初步目标人员进行人脸识别；
8.根据人脸识别结果对所述初步目标人员进行安全等级评估；
9.依据所述安全等级评估结果，选择对应的后备箱开启方式。
10.可选地，所述采集车外图像数据包括：通过车身部署的图像采集模块采集设定视野域的图像数据。
11.可选地，所述对所述车外图像数据进行分析，判断具有向汽车后备箱运动趋势的车外人员的后备箱开启意图包括：
12.解析所述图像数据并提取被检测到的车外人员的人体骨骼关键点数据；
13.基于所述人体骨骼关键点数据分析车外人员的运动趋势；
14.判断具有朝向目标车辆后备箱运动趋势的车外人员的后备箱开启意图。
15.可选地，所述判断具有朝向目标车辆后备箱运动趋势的人员的后备箱开启意图包括：
16.判断当前被检测到的车外人员的运动趋势是否为靠近后备箱；
17.若是，继续判断所述车外人员距离所述的后备箱的距离；
18.若当前被检测到的车外人员的运动趋势为靠近后备箱且所述车外人员距离后备箱小于等于设定距离阈值，判定具有后备箱开启意图。
19.可选地，所述对所述车外图像数据进行分析，判断具有向汽车后备箱运动趋势的车外人员的后备箱开启意图包括：
20.解析所述图像数据并提取人体骨骼关键点数据；
21.基于所述人体骨骼关键点数据分析车外人员的运动姿态和运动趋势；
22.根据所述运动姿态和运动趋势判断朝向目标车辆后备箱运动的车外人员的后备箱开启意图。
23.可选地，所述根据所述运动姿态和运动趋势判断朝向目标车辆后备箱移动的车外人员的后备箱开启意图包括：
24.若当前被检测到的车外人员的运动趋势为靠近后备箱且所述车外人员身体持有负载，判定车外人员具有后备箱开启意图。
25.可选地，根据人脸识别结果对所述初步目标人员进行安全等级评估包括：
26.将所述初步目标人员的人脸特征数据与预设用户列表的人脸特征数据进行相似度匹配；
27.若初步目标人员的人脸特征数据与在所述预设用户列表的已注册人员中存在人脸特征数据相似度高于设定阈值，将所述初步目标人员视为安全目标人员；
28.若初步目标人员的人脸特征数据与在所述预设用户列表的已注册人员的人脸特征数据相似度均低于设定阈值，将所述初步目标人员视为待定目标人员。
29.可选地，所述预设用户列表的用户信息形成方式包括以下一种或多种：
30.权限人员通过移动终端输入或采集或确认通过的第一类用户人脸数据；
31.权限人员通过车载电脑端输入或采集或确认的第二类用户人脸数据；
32.权限人员通过车内图像采集设备采集的第三类用户人脸数据；
33.车内图像采集设备自动采集的第四类用户人脸数据；
34.所述第一类、第二类、第三类、第四类用户人脸数据被添加到所述用户列表形成已注册人员列表。
35.可选地，所述权限人员包括车主或司机或车主的授权人员或司机的授权人员。
36.可选地，所述依据所述安全等级评估结果，通过对应的方式开启所述后备箱包括：
37.基于所述安全等级与所述后备箱的开启方式的对应关系，
38.所述安全等级所确定的相应权限级别人员，通过对应的方式开启所述后备箱。
39.可选地，所述安全等级从高到低包括：i、ii、iii三个等级，其中：
40.ii级安全等级包含永久ii级安全等级和临时ii级安全等级；
41.所述安全等级与所述后备箱的开启方式有如下对应关系：
42.i级安全等级，具有所述后备箱的开启权限，且能够授权iii级安全等级的人员具有所述ii级安全等级，和/或授权所述临时ii级安全等级的人员具有所述永久ii级安全等级；
43.所述ii级安全等级，具有所述后备箱的开启权限，所述永久ii级安全等级，具有所述后备箱开启权限，所述临时ii级安全等级，具有所述后备箱短期开启权限，所述短期开启权限持续设定的时间，过期自动无效，所述ii级安全等级默认为临时ii级安全等级；
44.所述iii级安全等级，无所述后备箱的开启权限。
45.可选地，所述安全等级所确定的相应权限级别人员包括：
46.i级，对应于车主或司机或车主的授权人员或司机的授权人员，具有管理其它安全等级人员对所述后备箱开启方式的操作权限；
47.ii级，对应于车内乘客，被车内图像采集设备采集到时会被自动添加到所述用户列表中；
48.iii级，对应于待定目标人员，不在所述已注册人员中；
49.若所述初步目标人员被认定为所述安全目标人员，具有所述i或ii级安全等级；若所述初步目标人员被认定为所述待定目标人员，具有所述iii级安全等级；若所述初步目标人员的安全等级评估结果低于所述ii级，则进一步通过所述i级人员确认，是否将其视为所述安全目标人员。
50.可选地，所述通过i级人员确认，是否将其视为安全目标人员包括以下其中一种或多种形式：
51.通过语音信息提示获得所述i级人员确认；
52.通过文字信息提示获得所述i级人员确认；
53.通过手势信息提示获得所述i级人员确认；
54.通过面部信息提示获得所述i级人员确认；
55.通过腿部信息提示获得所述i级人员确认。
56.根据本发明的第二方面，提供了一种智能控制汽车后备箱开启的装置，其包括一个或多个处理器以及存储有程序指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述一个或多个处理器执行所述程序指令时，所述一个或多个处理器用于实现根据第一方面中任意一项所述的方法。
57.根据本发明的第三方面，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，当所述程序指令被一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器用于实现根据第一方面中任一项所述的方法。
58.根据本发明的第四方面，提供了一种汽车，其根据第一方面中任一项所述的方法，或包括根据第二方面中所述的装置，或具有第三方面所述的非暂时性计算机可读存储介质。
59.本发明提供了一种智能控制汽车后备箱开启的方法和装置，解决了用户在不便于使用手动开启或“一脚踢”开启后备箱情况下，后备箱的开启问题；解决了单纯使用语音开启/关闭后备箱难以保证车辆安全性的问题；解决了听力障碍者、言语障碍者欲使用后备箱时，车辆无法智能感知用户的真实需求，导致用户体验很差的问题。使得车辆能够智能感知用户的意图，为用户提供体验更佳的后备箱使用体验。
附图说明
60.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图进行简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
61.图1出示了本发明实施例的后备箱智能开启的流程示意图；
62.图2示出了本发明实施例的后备箱开启的技术流程示意图；
具体实施方式
63.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
64.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
65.实施例
66.本发明实施例提供了一种智能控制汽车后备箱开启的方法和装置，如图1所示，本发明实施例的智能控制汽车后备箱开启的方法至少可以包括以下s1,s2,s3,s4,s5五个步骤。
67.s1,通过图像采集设备实时采集车外图像数据。
68.s2,基于图像数据，判断具有向汽车后备箱运动趋势的车外人员的后备箱开启意图。
69.s3,将判定具有后备箱开启意图的车外人员作为初步目标人员进行人脸识别。
70.s4,根据人脸识别结果对初步目标人员进行安全等级评估。
71.s5,依据安全等级评估结果，选择对应的后备箱开启方式。
72.其中：
73.步骤s1，通过图像采集设备实时采集车外图像数据。
74.通过车身部署的图像采集设备，优选为深度相机，实时采集设定视野域的图像数据，保证在车身周围能够检测到用户出现。
75.步骤s2，对车外图像数据进行分析，判断具有向汽车后备箱运动趋势的车外人员的后备箱开启意图。
76.基于实时采集的车外图像数据，车载系统在本地处理或上传至云服务器端处理图像，利用人体检测和人体骨骼关键点检测技术检测人体并提取人体骨骼关键点。
77.同时检测人脸，然后利用人体骨骼关键点的髋关节节点位置的三维坐标或者所有骨架节点三维坐标的平均值作为用户的实时空间位置，根据采集的连续帧中计算的用户的实时位置形成的运动轨迹来分析当前用户的运动趋势是否为靠近汽车后备箱，即分析用户在所述运动轨迹上的最新位置与所述后备箱之间的欧氏距离是否为持续减小，如果分析结果为正在靠近汽车后备箱中，计算当前用户与后备箱的空间距离是否小于设定距离阈值，若此用户距离后备箱已处于此距离阈值之内，则记录此用户驻留的时间并判断驻留时间是否超过设定的超时阈值。若驻留时间超过超时阈值，则认为此用户具有开启后备箱的意图。
78.步骤s3，将判定具有后备箱开启意图的车外人员作为初步目标人员进行人脸识别。
79.车内相机检测到人脸时会自动将驾乘人员加入后备箱使用用户及操作权限的用户列表中，将其作为已注册人员。此用户列表也能够被司机通过移动端和/或车载电脑端设置用户的身份信息及操作权限。
80.若经过步骤s2判断，此用户活动意图为靠近后备箱，且目前驻留在后备箱旁边已
超时，且此用户通过人脸识别算法提取到的人脸特征数据与用户列表中已注册人员保存的人脸特征数据进行相似度匹配，若此用户的人脸特征数据与在用户列表中已注册人员的人脸特征数据中存在相似度高于设定阈值的用户，则将此用户确认为安全目标人员。若此用户的人脸特征数据与用户列表中已注册人员的人脸特征数据相似度均低于设定阈值，那么标记此用户为待定目标人员。这里的用户列表的用户信息的形成包括以下s31,s32,s33,s34四种方式：
81.s31,权限人员通过移动终端输入或采集或确认通过的第一类用户人脸数据；
82.s32,权限人员通过车载电脑端输入或采集或确认的第二类用户人脸数据；
83.s33,权限人员通过车内图像采集设备采集的第三类用户人脸数据；
84.s34,车内图像采集设备自动采集的第四类用户人脸数据；
85.所述第一类、第二类、第三类、第四类用户人脸数据被添加到所述用户列表形成已注册人员列表。
86.这里的权限人员包括车主或司机或车主的授权人员或司机的授权人员。
87.步骤s4,根据人脸识别结果对初步目标人员进行安全等级评估。
88.在经过以上的用户的活动意图的分析之后，将有意图开启后备箱的用户划分为了目标人员和待定目标人员，主要用于区分安全等级，安全等级共设置了从高到低包括：i、ii、iii三个等级，这里：
89.ii级安全等级包含永久ii级安全等级和临时ii级安全等级；
90.安全等级与后备箱的开启方式有如下s41,s42,43三种对应关系：
91.s41,i级安全等级，具有后备箱的开启权限，且能够授权iii级安全等级的人员具有ii级安全等级，和/或授权临时ii级安全等级的人员具有永久ii级安全等级；
92.s42,ii级安全等级，具有所述后备箱的开启权限，包括s421,s422两种子安全等级，如下所述：
93.s421，永久ii级安全等级，具有后备箱开启权限。
94.s422，临时ii级安全等级，具有所述后备箱短期开启权限。所述短期开启权限持续设定的时间，过期自动无效，所述ii级安全等级默认为临时ii级安全等级。
95.s43,iii级安全等级，无所述后备箱的开启权限。
96.根据安全等级所确定的相应权限级别人员包括a1,a2,a3三种：
97.a1,i级，对应于车主或司机或车主的授权人员或司机的授权人员，具有管理其它安全等级人员对后备箱开启方式的操作权限；
98.a2,ii级，对应于车内乘客，被车内图像采集设备采集到时会被自动添加到用户列表中；
99.a3,iii级，对应于待定目标人员，不在已注册人员中；
100.若初步目标人员被认定为所述安全目标人员，具有所述i或ii级安全等级；若初步目标人员被认定为待定目标人员，具有所述iii级安全等级；若初步目标人员的安全等级评估结果低于ii级，则需要进一步通过i级人员确认，以完成初步目标人员的安全等级认定。此确认过程可通过如b1,b2,b3,b4,b5中的一种或多种形式完成：
101.b1,通过语音信息提示以获得i级人员确认。
102.b2,通过文字信息提示以获得i级人员确认。
103.b3,通过手势信息提示以获得i级人员确认。
104.b4,通过面部信息提示以获得i级人员确认。
105.b5,通过腿部信息提示以获得i级人员确认。
106.其中，
107.b1，通过语音信息提示以获得所述i级人员确认，可通过汽车车尾部署的扬声器、麦克风与车载电脑部署的语音交互系统将会与待定目标人员进行语音交互来完成。如图2所示，在采集车外图像数据，分析到车外人员的开启后备箱的意图之后，经过人脸识别与已注册人员进行身份比对，评估安全等级，若初步目标人员不为已注册人员时，会被认定为待定目标人员，需要语音交互确认来获取i级人员对待定目标人员安全等级的授权，其中通过语音信息确认包含以下b11,b12,b13三个步骤：
108.b11,通过车尾安装的扬声器播放提示初步目标人员操作的语音指令；
109.b12,通过麦克风接收初步目标人员的语音反馈；
110.b13,通过车载电脑将初步目标人员的语音信号识别并解析其表意，若表意为否，即不用打开后备箱，则处理结束；若表意为是，或者所述车载电脑等待所述初步目标人员语音反馈超时，则提示安全等级高于iii级的所述已注册人员，优选地，提示i级安全等级人员辅助判断。
111.这里的辅助判断包括：采集初步目标人员的图像信息，发送至i级安全等级人员，确认是否授权当前初步目标人员为安全目标人员，若是，则当前用户被认定为安全目标人员，默认具有临时ii级安全等级。
112.b2,通过文字信息提示以获得i级人员确认，初步目标人员可以通过编辑文字信息发送至i级人员，i级人员收到后，远程向车载电脑发送指令，将当前初步目标人员授权为安全目标人员。
113.b3,通过手势信息提示以获得i级人员确认，初步目标人员可以通过在车载相机前挥舞手势，车载电脑识别此手势为提示i级人员的指令，从而向i级人员发送请求授权的指令，若i级人员收到并确认授权，则当前初步目标人员即可授权为安全目标人员。
114.b4,通过面部信息提示以获得i级人员确认，初步目标人员被车载相机拍到面部时，由于车载电脑检测到人脸，即向i级人员发送有用户请求授权的指令，若i级人员在确认此人脸之后选择授权，则当前初步目标人员即可授权为安全目标人员。
115.b5，通过腿部信息提示以获得i级人员确认，若初步目标人员被车载相机拍到时，由于手持重物，不便于手势动作，可通过让车载电脑识别特定的腿部或脚步动作来触发授权请求指令，当前初步目标人员在做出指定的腿部或脚步动作时，车载相机从采集到的图片序列中识别动作，若成功识别到指定的动作后，随机触发授权请求指令，若i级人员同意授权，则当前初步目标人员即可授权为安全目标人员。
116.步骤s5,依据所述安全等级，通过对应的方式开启所述后备箱。
117.安全目标人员确定后，汽车后备箱会根据当前安全目标人员的安全等级来开启，在开启之前，汽车自检当前车况是否符合后备箱使用车况；本实施例中汽车安全车况自检为汽车判断当前是否处于可以打开后备箱的安全车况的条件，包括临时停车状态或未熄火停车状态；临时停车状态表示汽车处于锁门、关灯但未断电的状态，未熄火停车状态表示汽车处于p档，但车辆未熄火的状态。
118.汽车自检通过后，后备箱会通过机械装置自动开启。
119.根据本发明的一个或多个实施例，本发明还提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，当所述程序指令被一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器用于实现如上所示的本发明各个实施例中的方法或流程。根据本发明的一个实施例，本发明的空调器的构建部署场景类型分类模型的方法作为程序储存在可读取存储介质中，除了实现各功能的程序除了保存在计算机以外，也可保存在u盘、移动硬盘、光盘、硬盘等记录介质。
120.根据本发明的一个或多个实施例，本发明还提供一种基于用户行为感知的汽车后备箱智能开关的装置，其包括一个或多个处理器以及存储有程序指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述一个多个处理器执行所述程序指令时，所述一个或多个处理器用于实现如上所示的本发明各个实施例中的方法或流程。
121.根据本发明的一个或多个实施例，本发明还包括一种汽车，其采用本发明上述的方法，或包括本发明的数据采集与处理装置，或具有上述的非暂时性计算机可读存储介质。
122.根据本发明的一个或多个实施例，本发明的用户行为感知方法可以使用存储在非暂时性计算机和/或机器可读介质(例如硬盘驱动器、闪存、只读存储器、光盘、数字多功能磁盘、高速缓存、随机存取存储器和/或任何其他存储设备或存储磁盘)上的编码的指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实现如本发明以上所述控制方法的处理，在非暂时性计算机和/或机器可读介质中存储任何时间期间(例如，延长的时间段、永久的、短暂的实例、临时缓存和/或信息高速缓存)的信息。如本文所使用的，术语“非暂时性计算机可读介质”被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘，并且排除传播信号并排除传输介质。
123.根据本发明的一个或多个实施例，汽车的车载系统或控制模块可以包含一个或多个处理器也可以在内部包含有非暂时性计算机可读介质。具体地，在本发明的汽车数据采集装置中(车控系统或控制模块)可以包括微控制器mcu，其布置在汽车中，用于采集空调器的数据的各种操作和实施多种功能。具有数据采集功能的空调器的处理器可以诸如但不限于一个或多个单核或多核处理器。(一个或多个)处理器可包括通用处理器和专用处理器(例如，图形处理器、应用处理器等)的任何组合。处理器可与其耦接和/或可包括计存储器/存储装置，并且可被配置为执行存储在存储器/存储装置中的指令，以实现在本发明中控制器上运行的各种应用和/或操作系统。
124.作为本发明示例的上文涉及的附图和本发明的详细描述，用于解释本发明，但不限制权利要求中描述的本发明的含义或范围。因此，本领域技术人员可以很容易地从上面的描述中实现修改。此外，本领域技术人员可以删除一些本文描述的组成元件而不使性能劣化，或者可以添加其它的组成元件以提高性能。此外，本领域技术人员可以根据工艺或设备的环境来改变本文描述的方法的步骤的顺序。因此，本发明的范围不应该由上文描述的实施例来确定，而是由权利要求及其等同形式来确定。
125.尽管本发明结合目前被认为是可实现的实施例已经进行了描述，但是应当理解本发明并不限于所公开的实施例，而相反的，意在覆盖包括在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同配置。