一种气动助力臂四连杆水平调节机构的制作方法

1.本实用新型涉及气动式助力臂技术领域，尤其涉及一种气动助力臂四连杆水平调节机构。


背景技术：

2.目前，市面上的机械手助力臂产品种类繁多，从主体结构上看结构大同小异，均为平行四边形连杆机构。平行四边形连杆机构具有结构简单，承载能力强，应用广泛等特点。平行四边形连杆机构由其本身特性决定了主动和从动曲柄以相同的角速度转动，能够有效保证机械手前端始终处于水平状态，以达到工件状态的始终如一。机械臂在运动的过程中对工作杆的竖直状态有要求，但由于加工制造和装配时产生的误差，工作杆难以达到竖直状态，因此需要对平行四边形连杆机构进行调整，使工作杆达到使用要求。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型在平行四边形连杆机构的其中一个铰接处增加了调节机构，消除了加工制造和装配时产生的误差，保证了气动式助力臂全程竖直升降，不会发生歪斜。
4.本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供了一种四连杆水平调节机构，包括主杆、副杆、连杆和工作杆，所述主杆、工作杆、副杆和连杆通过铰轴依次连接，并构成平行四边形连杆结构；所述连杆靠近副杆的一端连接有固定立柱，所述工作杆靠近副杆的一端连接有气动式助力臂；所述连杆远离主杆的一端开设水平移动导向孔，所述副杆与连杆的铰轴穿过水平移动导向孔，并可在水平移动导向孔内水平往复移动；所述连杆表面设有限位部件，所述限位部件限定副杆与连杆的铰轴在水平移动导向孔内移动，使所述工作杆始终处于竖直状态。
5.在以上技术方案的基础上，优选的，所述限位部件包括两个调节螺杆，两个所述调节螺杆水平设于连杆表面，且靠近水平移动导向孔的两端，两个所述调节螺杆均抵持连杆与副杆的铰轴，调节两个所述调节螺杆的顶出长度，使所述工作杆始终处于竖直状态。
6.在以上技术方案的基础上，优选的，所述限位部件还包括两个螺母支座，两个所述螺母支座可拆卸安装在所述连杆表面，且靠近水平移动导向孔的两端，两个所述调节螺杆分别与两个所述螺母支座螺栓连接。
7.在以上技术方案的基础上，优选的，两个所述调节螺杆抵持连杆与副杆的铰轴的一端均安装有螺帽。
8.在以上技术方案的基础上，优选的，所述限位部件还包括调节基准块，所述调节基准块与所述连杆连接，位于连杆上的两个铰轴均贯穿所述调节基准块，两个所述调节螺杆均抵持调节基准块。
9.在以上技术方案的基础上，优选的，所述铰轴的两端分别套设一个垫片，所述垫片的直径大于铰轴的直径，所述铰轴端部截面开设螺纹孔，所述垫片与铰轴螺栓连接；其中位
于所述连杆上两个铰轴两端的垫片均抵持所述调节基准块，位于所述工作杆上的两个铰轴的两端的垫片均抵持所述工作杆。
10.在以上技术方案的基础上，优选的，所述连杆上开设两个水平移动导向孔，所述连杆与副杆的铰轴的两端分别贯穿两个所述水平移动导向孔；所述连杆设有两个限位部件，两个所述限位部件分别靠近两个所述水平移动导向孔。
11.在以上技术方案的基础上，优选的，所述铰轴的外部嵌设有轴承。
12.本实用新型的一种气动助力臂四连杆水平调节机构相对于现有技术具有以下有益效果：本实用新型在平行四边形连杆机构的连杆与副杆的铰接处增加了调节螺杆和水平移动导向孔，通过调节螺杆限定铰轴在水平移动导向孔内的位置，消除了加工制造和装配时产生的误差，保证了气动式助力臂全程竖直升降，不会发生歪斜。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本实用新型的气动助力臂四连杆水平调节机构的主视图；
15.图2为本实用新型的气动助力臂四连杆水平调节机构的限位部件的主视图；
16.图3为图1沿a方向的剖视图；
17.图4为本实用新型的气动助力臂四连杆水平调节机构的连杆的主视图。
18.图中，1-主杆、2-副杆、3-连杆、4-工作杆、5-铰轴、6-固定立柱、7-气动式助力臂、31-水平移动导向孔、32-限位部件、321-调节螺杆、322-螺母支座、323-螺帽、324-调节基准块、8-垫片、9-轴承。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上端”、“下端”、“尾端”、“左右”、“顶部”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.如图1所示，结合图2-4，本实用新型的一种气动助力臂四连杆水平调节机构，包括主杆1、副杆2、连杆3和工作杆4，主杆1、工作杆4、副杆2和连杆3通过铰轴5依次连接，并构成平行四边形连杆结构，其中主杆1和副杆2平行，工作杆4和连杆3平行。连杆3靠近副杆2的一端连接有固定立柱6，用于支撑和固定平行四边形连杆结构；工作杆4靠近副杆2的一端连接有气动式助力臂7，气动式助力臂7通过转轴与工作杆4可转动连接，旋转方向为水平旋转。
22.连杆3远离主杆1的一端开设水平移动导向孔31，副杆2与连杆3的铰轴5穿过水平
移动导向孔31，并可在水平移动导向孔31内水平往复移动；连杆3表面设有限位部件32，限位部件32限定副杆2与连杆3的铰轴5在水平移动导向孔31内移动。当限位部件32调节好副杆2与连杆3的铰轴5的位置时，平行四边形连杆结构从矩形变为平行四边形，工作杆4始终处于竖直状态。
23.具体的实施例中，为了避免副杆2与连杆3的铰轴5在水平移动导向孔31内发生偏移，在连杆3上设置2个水平移动导向孔31，副杆2与连杆3的铰轴5的两端分别贯穿2个水平移动导向孔31；在连杆2靠近2个水平移动导向孔31的位置均设置1个限位部件32，限位部件32和水平移动导向孔31均设于同一面；限定连杆3与副杆2的铰轴5的两端在两个水平移动导向孔31中的位置，从而保证连杆3上的2个铰轴5相互平行，避免铰轴倾斜，保证设备运行的平稳性。
24.具体的实施例中，每个限位部件32均包括两个调节螺杆321、两个螺母支座322和一个调节基准块324，调节基准块324与连杆3连接，连杆3与主杆1和副杆2铰接的两个铰轴5均贯穿调节基准块324；两个螺母支座322分别位于调节基准块324两侧，且靠近连杆3与副杆2的铰轴5；两个调节螺杆321分别与两个螺母支座322螺纹连接，且两个调节螺杆321远离螺母支座322的一端均抵持调节基准块324。
25.由于主杆1、副杆2、连杆3和工作杆4构成平行四边形连杆结构，连杆3与主杆1和副杆2铰接的两个铰轴5均贯穿调节基准块324，所以只要将调节基准块324调节为竖直状态，则工作杆4必然也呈竖直状态。
26.随着调节螺杆321向调节基准块324方向顶出，调节基准块324带动连杆3与副杆2的铰轴5在水平移动导向孔31内水平往复移动；通过调节两个调节螺杆321的顶出长度，使得调节基准块324处于竖直状态，由于平行关系，工作杆4也处于竖直状态，当平行四边形连杆结构在矩形和平行四边形之间切换时，工作杆4始终呈竖直状态，安装于工作杆4上的气动式助力臂的移动轨迹也呈直上直下的状态。
27.具体的实施例中，可根据实际情况设置水平移动导向孔31的大小和形状。
28.具体的实施例中，两个调节螺杆321抵持连杆3与副杆2的铰轴5的一端均安装有螺帽323。螺帽323可以防止调节螺杆321磨损，后期维修时只需更换螺帽323即可，无需更换调节螺杆321，大大减少了维修工作量。
29.具体的实施例中，为了避免铰轴5脱落，在每个铰轴5的两端均设有垫片。具体结构为：铰轴5的两端分别套设一个垫片8，垫片8的直径大于铰轴5的直径，铰轴5端部截面开设螺纹孔，垫片8与铰轴5螺栓连接；其中位于连杆3上两个铰轴5两端的垫片8均抵持调节基准块324，防止机器运行过程中调节基准块324脱落；位于工作杆4上的两个铰轴5的两端的垫片8均抵持工作杆4，防止铰轴5从工作杆4中滑出来。
30.具体的实施例中，为了避免铰轴5与主杆1、副杆2、连杆3和工作杆4磨损，在铰轴5外部套设轴承9。
31.本实用新型的使用方式：将主杆1、工作杆4、副杆2和连杆3通过铰轴5依次连接，并构成平行四边形连杆结构，然后将平行四边形连杆结构安装在固定立柱6顶部，通过调节连杆3两侧的调节螺杆321，使副杆2与连杆3的铰轴5位于预设位置，使平行四边形连杆结构中的工作杆4呈竖直状态，然后将气动式助力臂7安装于工作杆4上。
32.以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在
本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。