专利名称：装饰飞行机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及装璜与修饰装置。
一个全新的建筑会由于风吹日晒雨淋或现代污染很快即面目全非，一间装修不久的房屋也会由于灰尘与不慎涂抹渐渐失去原有的光彩；而街道上的路灯与支杆似乎负重累累，夜晚灿烂，白日昏昏，这些都说明装璜与修饰应当是不间歇的，经常的，但是人们又因可望而不可及，对这些不满意的现象无能为力。可以看到车站候车室里的高架作业清扫修饰装置，但是候车室却是垢满墙壁，天花似乎涂满油泥，原来清扫一次很不容易；当然，一般家庭也不会去购买那样笨重的机器。
本实用新型的目的是实现可易于经常的装璜或清扫修饰建筑物表面的灵活装饰机。
本实用新型为实现目的采用的方案是采用飞行机器人作业。飞行机器人包括机身、机翼、驱动零部件与控制零部件，且设有实现飞行装饰的装置。
本实用新型将加速装璜修饰业自动化，并于美化环境，改善居住条件等方面起作用。
图面说明
图1是实施例1的结构图；图2是
图1的左视简图；图3是实施例取全自控时的通用自控系统图；图4是图3接口部分线路图；图5是另一种通用自控系统图；图6是又一种控制装置线路图。
以上各图中采用了省略画法，简化画法。
以下结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。
实施例1
图1是一种飞行机器人的结构图。力源或电机6与13驱动二旋翼4与13′，推动气体，形成举升力(反作用力)。二侧的内部有力源或电机22与24区螺旋浆23与25，参左视图2，利用空气的反作用力，形成水平的推动力。改变二侧力源或电机22与24的转速，或微少改变首尾二力源或电机6与13的其中一个的转速均可使机器人空中换向。
图1左侧的探球2碰到其它物体时，例如沿墙壁上飞，2球始终与墙壁接触时，压簧19球2可与固球2探杆20一齐沿图示方向右移，探杆20端部的导片5即被压簧19槽中的导电触头5′顶起，导电触头设绝缘薄膜上，所以导片5与触头5′形成电流通路，好比开关的闭合，将控球2触物以及机器人左端工作部件距墙壁远近尺寸信息，传给设于中部的控制中枢，中枢据信息调水平推动力源或电机22与24中的任一个变速，如信息给的是求2位置已至极限点附近时，二水平力源或电机均换向，驱双向螺旋浆23与25倒转或停转，
图1中对二侧的探杆20省略表达，仅表达了探球。探球据需要，也可省略部分或全部，例如有视觉时。于上方设探球可配合转刷7刷顶棚。旋翼4与13′的浆叶与接头12′部分取现有技术制造。图中省略了摩擦减振等部分的表达。对浆叶也取简化表达。由于没设自动倾斜器，浆叶角，浆叶尺寸与材料均据需要定。机器人的工作装置多种多样，图中仅给出左端双点划线表达的喷嘴3，与右方电机经虚线表达的曲柄，连杆12推动的增力杆10，以及由此增力杆10驱动的活塞9与套筒组成的与现有的自行车气筒相同的装置。当电机4运转，使气体经类似自行车气门嘴的密封装置被压入密封气室，经管道进入机器人腹腔内，如机器人腔内有经左端管嘴内装入的液体，例如水或涂料，即被气压作用，从左端管嘴处的双点划线示喷嘴喷出。如机器人上方或侧面设多个这样的喷嘴，即可代人装饰建筑，软件调试得当，可以喷出文字与图案。携带的液体也可是稀油墨。图中左端的双点划示框1如视为喷涂时的防雾罩，其位置右移至探求2右侧，如视为摄像机等视党部分，其右移至大球腔紧连。
图1中机器人控制装置8是示意性画出，取图6示控制装置时，取一片8031经8155控二首尾的力源或电机6与13。首尾驱旋翼动力装置取用力源时，可专控力源6与13电机，电机可取步进电机或直流电机等。只是此处前后动力装置的转速可据水平仪15调整，水平仪15二端二电级16当电解液向本方倾过来时，通电给中枢信息，中枢即将通电侧的电机加速，另一侧减速。(此即平衡软件。)电机测速装置可是光电检测装置。仅是改于此处将信号输入8155。对于二水平推动力源或电机的测速也用相同装置，装置封装于力源或电机壳内。图6示装置取第二片8031经8155控制水平推动力源或电机的起停、变速，电机的起停调整也取现有技术。
图1中压气电机14由第1片8031机经8155与继电器控制通断电。图6左侧的8031是系统的管理机，负责协调图示另两片8031机的工作与整个飞行机器人的工作安排，左侧二8031机也配有右侧8031机配备的2732与6116存贮器，线路也近似，所以省略表达。右侧8031机配套的8155有两片，输入各探球探测的信号。本机器人控制装置也可是图3示装置多套，由SIO通讯。本飞行机器人的导航方法多样，可遥控导航；对墙壁作业时，可由墙壁导航。对电杆、桥梁等作业时，均可由被作业对象导航。将被作业对象上设路标导航，例如商店门面前设长棒为导槽，机器人上设塑料滑环套长棒上，沿棒上下运动，携
图1中双点划线示输液管18，由地面水笼头供水，可固定的每日夜深时将门面冲刷或定期喷涂无付作用涂料。双点划线示电池14′给各电器短时供电或双点划线示电缆17接地面的供电电源，用电池供电多携带，工作时长，计算机等部分的供电有稳压电源部分，采用两个有单片机的LQ-1600打印机电源。该电源有正5伏、12伏、35伏几个输出。
图1中的旋翼部分也可增设自动倾斜器。机器人的返航，对于有缆索的，是地面类似吸尘器的卷绳轮的回转牵引；无缆索的增设接近觉传感或遥控。本机器人除室内室外用，还可调节气候，例如，夏天于小范围内喷撒人工降雨。也可增设顶部探测装置，对天花板作业。也可取共轴双旋翼结构(现有技术)或是现有的非直升机结构，限于篇幅，不一一表达。
显然，控制多喷头也可实现彩喷，如换刷头为刀具或其它工具，也可雕饰与做其它工作，例如植绒；罩也可省略；旋转二侧力源或电机22与24，也可使机器人空中换向。
上例可增设计算机视觉与语音通讯部分。飞行机器人也可予其上设机械手，例如于天花一侧抓含水海绵，往返旋转清扫后松爪抛海绵，再换一块海绵等等。
以上各例控制部分的电源取有单片机的LQ-1600打印机电源。图4右上方的MQ1是电磁铁。右方线路中的各个K是给人手控操作提供，当不用计算机控制时，可由人手控实现半自动机。图4中的步进电机是指机中步进电机。如各例中的电机取交流电机且功率较大，可考虑增设接触器，由图4中右方继电器控制接触器通断电机线路。也可考虑用智能控制，例如模糊控制，也可增报警部分。
现有的LQ-1600打印机电源，详电路图不再给出，该打印机为一单片机控制系统。用双电源供电，给出的5V电压在此处给主机供电，每个电源，其35V提供电1.5A电流、12V提供电流0.2A(双电源为0.4A)，5V提供电流1A，双电源为2A。35V为接口板上的24V元件供电时增设分压器，串联有分压电阻。
权利要求1.一种飞行机器人，包括机身、机翼、控制零部件、驱动零部件，其特征是飞行机器人上设有实现飞行装饰的装置。
2.根据权利要求1所述的飞行机器人，其特征是实现装饰的装置是刷子及其配套零部件。
3.根据权利要求1所述的飞行机器人，其特征是实现装饰的是喷涂零部件。
专利摘要装饰飞行机器人。实现易于经常作业的灵活装饰机。飞行机器人包括机身、机翼、驱动零部件与控制零部件,且设有实现飞行装饰的装置。给出了还设有探测环境装置、加压喷刷液料装置的装饰飞行机器人。本实用新型将使建筑物表面与室内墙壁天花板易于经常装璜与清扫修饰。
文档编号B25J5/00GK2420106SQ9922750
公开日2001年2月21日 申请日期1999年3月16日 优先权日1999年3月16日
发明者朱天赉 申请人:朱天赉