用于操纵器的联接装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于操纵器的联接装置。此类联接装置包括夹持夹具和可装固于其的适配器。夹持夹具通常装固于操纵器(如，例如机器人装置)，同时适配器装固于工具或工件(托盘)，其接着可借助于重复地精确定位的适配器牢固地夹持于夹持夹具。
【背景技术】
[0002]从EP1707307已知的是一种普通的联接装置，其称为快速夹持系统，并且包括支座和用于牢固夹持的销。快速夹持系统包括圆形壳体，其设有布置在中心的夹持支座。为了牢固夹持销，提供了能够沿径向转移的卷轴。销特征为周向凹槽，其接合沿径向向内定位在卷轴上的凸耳，用于将销装固就位。促动销借助于弹簧加载的活塞来完成，出于该目的，所述活塞特征为呈圆柱形销的形式的定位器，其通过卷轴的不规则引导轮廓来接合斜引导件，以使活塞的轴向行进导致卷轴的径向行进。由于该快速夹持系统的圆形设计，故其占据了相对更大的空间，尤其是其高度，尤其导致了快速夹持系统在高度上显著超过的、通常低轮廓的托盘，这在加工夹持于托盘的工件时可显示出损害。
[0003]JP3419543B2描述了一种用于机器人装置的联接装置，其特征在于底座本体和用于固定地装固于其的适配器。底座本体设有夹持夹具，其包括两个侧活塞和连接于其用于促动销的杆。销在凹口中被引导。适配器继而设有钩形侧活塞，凹口加工在该钩形侧活塞中，两个销可侧向地压入该凹口中而就位。此外，底座本体特征为中心活塞和连接于其的杆。能够借助于两个杠杆旋转的促动凸轮布置在杆的端部处。杠杆继而借助于具有两个指部的凸轮联接，该两个指部可通过凸轮的旋转沿侧向来回转移。因此，各个锁定元件分配了单独的促动部件。
[0004]从EP1970170A1已知了一种用于机器人臂的联接装置。装置包括用于机器人臂的适配器和用于托盘的适配器。用于机器人臂的适配器特征为圆筒形地构造的球锁，其球接合布置在用于托盘的适配器处的支座，圆筒提供用于促动球。
[0005]JP3419543B2中公开了一种用于机器人装置的联接装置，其特征为底座本体和用于固定地装固于其的适配器。底座本体设有夹持夹具，其包括两个侧活塞和连接于其用于促动销的杆。销在凹口中被引导。适配器继而设有钩形侧活塞，凹口加工在该钩形侧活塞中，两个销可侧向地压入该凹口中而就位。此外，底座本体特征为中心活塞和连接于其的杆。杠杆继而借助于具有两个指部的凸轮联接，该两个指部可通过凸轮的旋转沿侧向来回转移。因此，各个锁定元件分配了单独的促动部件。
[0006]最后从EP1970A1已知了一种用于机器人臂的联接装置。装置包括用于机器人臂的适配器和用于托盘的适配器。用于机器人臂的适配器特征为圆筒形地构造的球锁，其球接合布置在用于托盘的适配器处的支座，圆筒提供用于促动球。该文献因此公开了常规的球锁。
【发明内容】
[0007]本发明的目的在于在开始提到的技术领域中产生用于操纵器的联接装置，其虽然具有相对低的轮廓，但不平，并且能够处理较重的重量。
[0008]如何实现该目的由权利要求1的特征限定。根据本发明，联接装置以及适配器现在特征为长形的，特别是矩形的基本形状，适配器特征为设有侧加宽部的锁定开口，并且锁定机构具有两个能够沿侧向转移的锁定元件和设置在其间的促动部件，借助于该促动部件，锁定元件能够插入在锁定开口的侧加宽部中，使得适配器能够固定地装固于夹持夹具。
[0009]此类联接装置特别适用于将拾取器和托盘联接于操纵器(如，例如，机器人装置)/与其断开。由于夹持夹具与适配器的长形设计，该适配器包括具有接合两个能够沿侧向转移的锁定元件的侧加宽部的锁定开口，现在这满足产生相对低轮廓的联接装置的基本要求，然而该相对低轮廓的联接装置仍能够处理较高重量。
[0010]作为优选，锁定机构布置在夹持夹具的中间，同时锁定开口布置在适配器的中间。此类构造现在产生了夹持夹具的简单且对称的构造。
[0011]在一个特别优选的方面中，适配器构造成一件，现在这使得有可能将适配器设计成高度地不平，同时使得其在低成本下可用。
[0012]在联接装置的另一个优选实施例中，锁定机构布置在夹持夹具的开槽凹口中心，并且适配器设有长形底座，所述锁定开口加工到该长形底座中，适配器的底座设计用于插入到夹持夹具的所述凹口中。该类的开槽凹口形成安装适配器或其底座的理想器件。
[0013]在又一个优选实施例中，夹持夹具的开槽凹口由凸脊限定顶部和底部，其中各个加工有引导槽口用于锁定元件的侧向行进引导，在各个凸脊中加工引导槽口相对简单。
[0014]在又一个优选实施例中，夹持夹具以及适配器的宽度为它们高度的至少两倍，并且定心销在锁定机构的各侧上布置在夹持夹具上，各个定心销设计成与一个开口协作，开口均对应地在适配器的底座上。在该构造中，定心销可布置成相对远离，这给予了稳定性以及定位准确性两者的优点。
[0015]在又一个优选实施例中，适配器构造成截面上大致为T形，并且包括从底座成直角延伸的两个腿部。此类适配器在生产中是稳定且成本有效的。
[0016]在另一个优选实施例中，面对底座的各个腿部的后侧形成邻接面，用于在夹持于夹持夹具的端面时接触适配器。利用该构造，适配器的腿部可用作止挡件，其关于成本有效生产是有利的。
[0017]在另一个优选实施例中，适配器在从底座到各个腿部的过渡部分中设有凸起，这些凸起与夹持夹具的开槽凹口匹配，使得适配器在牢固地夹持于夹持夹具时以垂直的整齐配合安装在开槽凹口中。当涉及较重的负载时，该构造具有优点，因为从适配器传递至夹持夹具的力的一部分可经由这些凸起传递。
[0018]在又一个优选实施例中，促动部件能够在收缩基本位置与前移活动位置之间转移，在前移活动位置，设计成将两个锁定元件推入锁定开口的侧加宽部中，使得锁定元件与部分地限定侧加宽部的夹持面积极和/或非积极接触。实现此类锁定机构是简单且成本有效的。
[0019]在又一个优选实施例中，促动部件构造成楔形，其特征为两个圆锥形侧面，各个锁定元件设在面对促动部件的一侧处，其中平的压力面匹配促动部件的分配的侧面，促动部件的两个侧面之间的间距和角选定成以使在促动部件的前移主动位置，自动锁定作用在促动部件与接触适配器的夹持面的锁定元件之间实现。此类构造关于高操作安全性尤其有利，因为在促动部件前移之后锁定机构锁定就位，并且例如，即使停电或进料器中泄漏都不影响夹持夹具处的适配器的安全装固。
[0020]在另一个优选实施例中，各个锁定元件构造成大致圆柱形，各个壳面设有匹配适配器的夹持面的平压力面。这里再次，此类锁定元件的生产为简单且成本有效的，并且能够处理较重的锁定力。
[0021]作为优选，夹持夹具的各个锁定元件分配至少一个弹簧加载的器件，借助于其，各个锁定元件沿促动部件的方向偏压，因此确保了各个锁定元件在促动部件收缩之后转移到其内部定位的集中基本位置中，以使适配器可从夹持夹具除去。
[0022]特别优选的是，锁定机构包括弹簧加载的夹持活塞，该弹簧加载的夹持活塞联接于促动部件，以通过压力弹簧的作用将其推入活动位置。这还确保了适配器与夹持夹具的可靠锁定，因为压力弹簧沿前移活动位置的方向推动促动部件。
[0023]在又一个优选实施例中，夹持活塞设计成通过气动、电动或液压手段来克服弹簧加载力，以实现其开始位置。这些是将夹持活塞推入其开始位置的优选手段，因此克服了锁定作用。
[0024]在特别优选的又一个实施例中，部分地限定侧加宽部的适配器的夹持面关于促动部件的移动方向成角，使得适配器在装固于夹持夹具时通过与适配器的夹持面接触的锁定元件来前移至夹持夹具。该构造引起适配器在牢固地夹持就位时不但固定就位，而且同时前移至夹持夹具。
[0025]在另一个优选实施例中，适配器的夹持面关于促动部件沿其转移的方向成30°到60°之间的角，特别是40°到50°之间。这容许了使用促动部件的轴向移动而特别有利于拿到适配器用于将其固定地装固于夹持夹具。
【附图说明】
[0026]现在将参照附图来详述本发明，在该附图中:
图1为由夹持夹具和适配器构成的联接装置的透视图；
图2为适配器和夹持夹具的局部分解视图；
图3为穿过处于非夹持状态的夹持夹具和适配器的截面视图；
图3a为从图3获取的放大详图；
图4为穿过夹持夹具和牢固地夹持于其的适配器的截面视图；
图4a为从图4获取的放大详图；
图5为穿过夹持夹具的又一个截面；
图6为穿过夹持夹具的前部和牢固地夹持于其的适配器的截面。
【具体实施方式】
[0027]注意，附图中相似的部分由相似的附图标记标示。
[0028]现在参照图1，示出了包括夹持夹具2和适配器40的操纵器的联接装置I。夹持夹具2通常固定地装固于操纵器，如，例如机器人装置或机器人臂，同时适配器40