的驱动端固接，第三支链主动臂33的另一端的两侧分别与第三支链第一从动臂36、第三支链第二从动臂37的一端连接，所述第三支链第一从动臂36与第三支链第二从动臂37平行且等长；第三支链第一动臂36、第三支链第二从动臂37的另一端均与第三支链连接轴310连接，所述第三支链连接轴310与动平台6转动连接；
所述第四支链IV与第三支链III结构完全相同，且与第三支链III以大转轴5的轴线作为对称线对称分布在固定架1的两侧；
连接所述第三支链连接轴310和动平台6的转动轴线与连接所述第四支链连接轴410和动平台6的转动轴线共线；
连接所述大转轴5与固定架1的转动轴线、连接所述第三支链主动臂33和第三支链转动叉31的转动轴线、以及连接所述第四支链主动臂43和第四支链转动叉41的转动轴线相互平行。
[0019]所述第一支链主动臂13与第一支链第一从动臂16之间通过第一支链第一 T形轴14连接，第一支链主动臂13与第一支链第二从动臂17之间通过第一支链第二 T形轴15连接，第一支链第一从动臂16与动平台6之间通过第一支链第三T形轴18连接，第一支链第二从动臂17与动平台6之间通过第一支链第四T形轴19连接；
第一支链主动臂13与第一支链第一 T形轴14之间转动连接，第一支链主动臂13与第一支链第二 T形轴15之间转动连接，第一支链第一 T形轴14与第一支链第一从动臂16之间转动连接，第一支链第二 T形轴15与第一支链第二从动臂17之间转动连接；第一支链第一从动臂16与第一支链第三T形轴18之间转动连接，第一支链第三T形轴18与动平台6之间转动连接，第一支链第二从动臂17与第一支链第四T形轴19之间转动连接，第一支链第四T形轴19与动平台6之间转动连接；
连接所述第一支链第一 T形轴14和第一支链主动臂13的转动轴线与连接所述第一支链第一 T形轴14和第一支链第一从动臂16的转动轴线垂直相交；连接所述第一支链第二T形轴15和第一支链主动臂13的转动轴线与连接所述第一支链第二 T形轴15和第一支链第二从动臂17的转动轴线垂直相交；
连接所述第一支链第三T形轴18和动平台6的转动轴线与连接所述第一支链第三T形轴18和第一支链第一从动臂16的转动轴线垂直相交；连接所述第一支链第四T形轴19和动平台6的转动轴线与连接所述第一支链第四T形轴19和第一支链第二从动臂17的转动轴线垂直相交；
连接所述第一支链第一 T形轴14和第一支链主动臂13的转动轴线与连接所述第一支链第二 T形轴15和第一支链主动臂13的转动轴线共线于第一支链第一轴线la，连接所述第一支链第三T形轴18和动平台6的转动轴线与连接所述第一支链第四T形轴19和动平台6的转动轴线共线于第一支链第二轴线lb，所述第一支链第一轴线la、第一支链第二轴线lb、以及连接所述第一支链主动臂13和第一支链转动叉11的转动轴线相互平行；
连接第一支链第一 T形轴14和第一支链第一从动臂16的转动轴线、连接第一支链第二 T形轴15和第一支链第二从动臂17的转动轴线、连接第一支链第三T形轴18和第一支链第一从动臂16的转动轴线、连接第一支链第四T形轴19和第一支链第二从动臂17的转动轴线共四条轴线相互平行；
所述第三支链主动臂33与第三支链第一从动臂36之间通过第三支链第一 T形轴34连接，第三支链主动臂33与第三支链第二从动臂37之间通过第三支链第二 T形轴35连接，第三支链第一从动臂36与第三支链连接轴310之间通过第三支链第三T形轴38连接，第三支链第二从动臂37与第三支链连接轴310之间通过第三支链第四T形轴39连接。
[0020]第三支链主动臂33与第三支链第一 T形轴34之间转动连接，第三支链主动臂33与第三支链第二 T形轴35之间转动连接，第三支链第一 T形轴34与第三支链第一从动臂36之间转动连接，第三支链第二 T形轴35与第三支链第二从动臂37之间转动连接；第三支链第一从动臂36与第三支链第三T形轴38之间转动连接，第三支链第三T形轴38与第三支链连接轴310之间转动连接，第三支链第二从动臂37与第三支链第四T形轴39之间转动连接，第三支链第四T形轴39与第三支链连接轴310之间转动连接；
连接所述第三支链第一 T形轴34和第三支链主动臂33的转动轴线与连接所述第三支链第一 T形轴34和第三支链第一从动臂36的转动轴线垂直相交；连接所述第三支链第二T形轴35和第三支链主动臂33的转动轴线与连接所述第三支链第二 T形轴35和第三支链第二从动臂37的转动轴线垂直相交；
连接所述第三支链第三T形轴38和第三支链连接轴310的转动轴线与连接所述第三支链第三T形轴38和第三支链第一从动臂36的转动轴线垂直相交；连接所述第三支链第四T形轴39和第三支链连接轴310的转动轴线与连接所述第三支链第四T形轴39和第三支链第二从动臂37的转动轴线垂直相交；
连接所述第三支链第三T形轴38和第三支链连接轴310的转动轴线与连接所述第三支链连接轴310和动平台6的转动轴线垂直相交；连接所述第三支链第四T形轴39和第三支链连接轴310的转动轴线与连接所述第三支链连接轴310和动平台6的转动轴线垂直相交；
连接所述第三支链第一 T形轴34和第三支链主动臂33的转动轴线与连接所述第三支链第二 T形轴35和第三支链主动臂33的转动轴线共线于第三支链第一轴线3a，连接所述第三支链第三T形轴38和第三支链连接轴310的转动轴线与连接所述第三支链第四T形轴39和第三支链连接轴310的转动轴线共线于第三支链第二轴线3b，所述第三支链第一轴线3a、第三支链第二轴线3b、以及连接所述第三支链主动臂33和第三支链转动叉31的转动轴线相互平行；
连接第三支链第一 T形轴34和第三支链第一从动臂36的转动轴线、连接第三支链第二 T形轴35和第三支链第二从动臂37的转动轴线、连接第三支链第三T形轴38和第三支链第一从动臂36的转动轴线、连接第三支链第四T形轴39和第三支链第二从动臂37的转动轴线共四条轴线相互平行。
[0021]或者，所述第一支链主动臂13与第一支链第一从动臂16之间通过第一支链第一球接头141连接，第一支链主动臂13与第一支链第二从动臂17之间通过第一支链第二球接头151连接；第一支链第一从动臂16与动平台6之间通过第一支链第三球接头181连接，第一支链第二从动臂17与动平台6之间通过第一支链第四球接头191连接；
所述第一支链第一从动臂16和第一支链第二从动臂17之间设有第一支链连接杆111，所述第一支链连接杆111 一端与第一支链第一从动臂16转动连接，另一端与第一支链第二从动臂17转动连接；过第一支链连接杆111与第一支链第一从动臂16的转动中心和第一支链连接杆111与第一支链第二从动臂17的转动中心的轴线，同连接第一支链主动臂13与第一支链转动叉11的转动轴线相互平行；
第一支链第一球接头141和第一支链第二球接头151均与第一支链主动臂13固接；所述第一支链第三球接头181和第一支链第四球接头191均与动平台6固接；所述第一支链第一从动臂16的一端与第一支链第一球接头141球铰接，另一端与第一支链第三球接头181球铰接；所述第一支链第二从动臂17的一端与第一支链第二球接头151球铰接，另一端与第一支链第四球接头191球铰接；
过所述第一支链第一球接头141球心和第一支链第二球接头151球心的轴线、过第一支链第三球接头181球心和第一支链第四球接头191球心的轴线、以及连接所述第一支链主动臂13与第一支链转动叉11的转动轴线相互平行；
所述第三支链主动臂33与第三支链第一从动臂36之间通过第三支链第一球接头341连接，第三支链主动臂33与第三支链第二从动臂37之间通过第三支链第二球接头351连接；第三支链第一从动臂36与第三支链连接轴310之间通过第三支链第三球接头381连接，第三支链第二从动臂37与第三支链连接轴310之间通过第三支链第四球接头391连接。
[0022]所述第三支链第一从动臂36和第三支链第二从动臂37之间设有第三支链连接杆311，所述第三支链连接杆311 —端与第三支链第一从动臂36转动连接，另一端与第三支链第二从动臂37转动连接；过第三支链连接杆311与第三支链第一从动臂36的转动中心和第三支链连接杆311与第三支链第二从动臂37的转动中心的轴线，同连接第三支链主动臂33与第三支链转动叉31的转动轴线相互平行。
[0023]第三支链第一球接头341和第三支链第二球接头351均与第三支链主动臂33固接；所述第三支链第三球接头381和第三支链第四球接头391均与第三支链连接轴310固接；所述第三支链第一从动臂36的一端与第三支链第一球接头341球铰接，另一端与第三支链第三球接头381球铰接；所述第三支链第二从动臂37的一端与第三支链第二球接头351球铰接，另一端与第三支链第四球接头391球铰接。
[0024]过所述第三支链第一球接头341球心和第三支链第二球接头351球心的轴线、过第三支链第三球接头381球心和第三支链第四球接头391球心的轴线、以及连接所述第三支链主动臂33与第三支链转动叉31的转动轴线相互平行。
[0025]为能进一步了解本发明的
【发明内容】
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配