基于移动终端的机械臂远程控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于产品质量检测技术领域，特别设及一种基于移动终端的机械臂远程控 制方法。
【背景技术】
[0002] 目前，工业自动控制技术、计算机技术、通信网络技术有效的结合已被成功地应用 于工业机械的测试领域。但因被测系统的规模、项目、测试指标等复杂因素的增多，测试数 据难W综合处理，数据传输的网络化得不到更好的发展甚至停滞不前。
[0003] 伴随着网络技术移动终端网络技术的发展，使得通过移动终端来实现远程控制成 为可能，运也同时极大的延伸了控制系统的距离。正因为如此，我们开始了基于移动终端的 机械臂远程控制技术的研究。
【发明内容】
[0004] 本发明主要设计和实现的是基于移动终端的机械臂远程控制系统，主要实现了机 械臂远程按抓取指令进行残次品筛选，通过对系统硬件体系和关键技术的研究分析，搭建 基于移动终端的Ξ轴机械臂的远程控制系统。 阳〇化]本发明融合了控制技术和移动终端通信技术，适合于传统的遥操作控制系统。本 发明的目的在于：融合机械臂控制技术和移动终端通信技术，完成使用移动终端对机械臂 进行遥操作。
[0006] 本发明要解决的技术问题是：通过移动终端发出抓取信号来实现对机械臂的控 审IJ，使系统本身具有很强的可操作性能，利用通信能W较小的代价和较高的效率来实现人 机交互。
[0007] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0008] 1)移动终端发出抓取指令，并发送待抓取的产品id;
[0009] 2)光电传感器对传送带上物品进行计数；
[0010] 3)遇到残次品id时，机械臂将次品依次分炼出。
[0011] 与现有技术相比，本发明具有的优点和有益效果是：与传统的遥操作控制系统相 比，不需要复杂的专家界面，不需要专业的网络，操作更加简单，因此前景更加广阔；基于 网络的远程控制系统给用户提供了安全的操作环境，保证了操作者的安全，使他们更好的 进行探索研究；系统最突出的特点就是用户可W随时随地的通过移动终端对机械臂进行控 审IJ，操作简单，普通用户不需要接受特殊培训，就能完成特定的任务。
【附图说明】
[0012] 图1 :流水线总体设计方案原理示意图；
【具体实施方式】
[0013] 图1是本发明的机械臂所应用的产品流水线环境，该流水线由两条传送带组成， 即直线传送带和环形传送带，直线传送带配备光电传感器和采集设备（即识别记录与拍照 设备）；环形传送带配备光电传感器、电动助推器、摆动下流转、机械臂，所述机械臂安装在 环形传送带的光电传感器之后。
[0014] 产品从理料机输出后，进入直线传送带，在该直线传送带的预定位置附近具有一 个光电传感器，当传送带上的产品经过该位置时，该光电传感器能够感应到该产品，在该预 定位置周围还具有η台识别记录与拍照设备，所述η台识别记录与拍照设备被布置在不同 位置，使得它们可W对到达该预定位置的产品的不同角度进行拍摄，具体的拍摄位置可根 据具体产品的不同而不同。当光电传感器感应到产品经过时，将立即通知所有的识别记录 与拍照设备，每个识别记录与拍照设备在接收到通知后立即对该产品进行拍照，从而获得η 张不同角度的产品照片。然后，运η张照片被每个识别记录与拍照设备上传到数据中屯、的 系统服务端，系统服务端按照产品的顺序赋予产品ID号，并将该产品的η张照片与其ID号 关联存储。产品从直线传送带离开后，将进入环形传送带，等待筛选。
[0015] 系统服务端然后将所述η张照片和产品ID号分别发送到η个移动终端上，运η个 移动终端可W是不同类型的终端，包括智能手机、平板等等，从而每个移动终端的用户都可 W看到一张该产品的照片。每个移动终端的用户根据其看到的产品照片，判断该产品是否 是残次品，然后用户通过移动终端将判断结果和产品ID号一起发送给机械臂控制端，机械 臂控制端综合各个移动终端的判断结果，最终确定该产品是否是残次品。
[0016] 机械臂控制端可W通过不同的算法来确定该产品是否是残次品，根据本发明的一 个实施例，可WW少数服从多数的原则，如果有半数移动终端判断该产品是残次品，则确定 该产品是残次品。也可W采用绝对多数原则，即如果有Ξ分之一的移动终端判断该产品是 残次品，则确定该产品是残次品。更进一步地，可W采用终端权重原则，由于每个移动终端 的处理能力和用户都不一样，因此在初始阶段，在机械臂控制端给每个终端配置一个权重， 通过权重之和进行判断。具体过程如下：
[0017] 1)假设η个移动终端分别为Τι，Τ2,，Τ3,……，1'。，设置移动终端了1的权重为￥1，其 中1《i《η。
[0018] 2)设移动终端Ti的判断结果为S1，如果移动终端Ti判断该产品不是残次品，则S1 =1，如果是残次品则Si=0;
[0019] 3)各移动终端将判断结果发送给机械臂控制端，机械臂控制端根据下述公式计算 一个综合判断结果S:
[0020]
[0021]4)机械臂控制端判断S的大小，如果S大于一个预先确定的阔值，则该产品不是残 次品，否则该产品是残次品。
[0022] 机械臂控制端在确定产品是否是残次品后，将控制机械臂抓取残次品，具体的操 作流程为：
[0023] 1、硬件检测：主要进行控制卡硬件的检测。进行控制卡打开、复位操作，同时设置 Ξ个伺服轴的驱动报警、限位开关、脉冲控制方式及相应10端口的输出状态。当检测通过 后，弹出相应的对话框，W准备进行下一步操作。
[0024] 2、伺服轴使能：设置Ξ个轴的伺服使能有效，并设置光电传感器的输入端口。Ξ个 轴伺服使能有效后，弹出相应对话框，W准备进行位置初始化操作。
[0025] 3、位置初始化：当检测Ξ个伺服轴的初始状态为正限位时，Ξ个轴依次向负方向 运动5000个脉冲，此位置即为Ξ个轴的初始位置；当检