一种自拍机器人及自拍方法
【专利摘要】一种自拍机器人及自拍方法，它涉及机器人技术领域。它包含自拍机器人主体、角度调节装置、主控电路板、行走装置、拍摄终端、遥控器、支架；自拍机器人主体的内部设置有主控电路板，且自拍机器人主体的上端安装有角度调节装置，角度调节装置上安装有支架，自拍机器人主体的下端设置有行走装置；拍摄终端与支架卡接，且拍摄终端与自拍机器人主体连接，遥控器通过无线信号与主控电路板连接，角度调节装置、行走装置、拍摄终端均与主控电路板连接。它能解放用户的双手，实现对拍摄终端的远程自动控制、远程自动调节，从而实现远程自拍的功能。
【专利说明】
一种自拍机器人及自拍方法
[0001 ]
技术领域： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种能够自动调节拍摄距离的自拍机器人。
[0002]
【背景技术】： 自拍，如今已经成为了我们日常中必不可少的一个要素，更可以称得上是将个人互联 网化的一个重要里程碑。在自拍时代，可以通过各种操作简单的移动智能设备，记录、编辑 和发布自己的形象，换言之，用户获得了对网络空间中自我形象的操控权。随着社交网络的 发展以及各种自拍神器的出现，自拍在不断发展的同时，也在人类社会发展的道路上，留下 了自己的地位和足迹。
[0003] 起初，人们自拍都是拿着智能手机给自己拍，但由于手臂长度有限，也只能拍出自 己的头像或者上半身照。而业内所谓的自拍神器、美颜相机等设备，也只是对人物形象进行 了美化处理，自拍的距离局限性依然没有改变，更无法解放用户的双手，实现自由的自拍。 随着科技的发展，手机周边配件产业已经越来越智能化，由智能手机衍生的一系列手机周 边配件也为行业注入了新鲜血液。
[0004] 基于此，行业内衍生出一种自拍杆。自拍杆有一定的灵活性，可以伸缩，可以自拍 一些场景，这些场景如果不使用自拍杆就无法自拍。但是自拍杆也有缺陷：不能太长，就算 再长也不能拍再远的距离的照片。也有一些用户使用一种可以通过三脚架固定在地上的自 拍杆，这样就不用手持，人可以走远，这样就可以拍出较远距离的照片。但是固定的自拍杆 也存在以下缺陷：如果用户固定准备自拍，发现自拍杆的位置不对，或者距离不合适，或者 手机放在自拍杆上的角度不对，用户都要跑过去手工调节。这样一来，用户需要频繁跑到固 定的自拍杆前进行调节，非常不便。
[0005] 目前市面上还出现了一些用于自拍的机器人，但这些自拍机器人普遍存在跟自拍 杆一样的缺陷，那就是不能自动调节，需要用户手动调整距离。
[0006]
【发明内容】
： 本发明的目的是提供一种自拍机器人及自拍方法，它能解放用户的双手，实现对拍摄 终端的远程自动控制、远程自动调节，从而实现远程自拍的功能。
[0007] 为了解决【背景技术】所存在的问题，本发明是采用以下技术方案：它包含自拍机器 人主体、角度调节装置、主控电路板、行走装置、拍摄终端、遥控器、支架；自拍机器人主体的 内部设置有主控电路板，且自拍机器人主体的上端安装有角度调节装置，角度调节装置上 安装有支架，自拍机器人主体的下端设置有行走装置;拍摄终端与支架卡接，且拍摄终端与 自拍机器人主体连接，遥控器通过无线信号与主控电路板连接，角度调节装置、行走装置、 拍摄终端均与主控电路板连接。
[0008] 作为本发明的进一步改进，所述的主控电路板包含主控CPU模块、自拍控制模块、 电源模块、电机驱动模块、角度调节装置驱动模块，自拍控制模块与主控CHJ模块相互连接； 电源模块与主控CPU模块连接;主控CPU模块分别与电机驱动模块、角度调节装置驱动模块 连接，且角度调节装置驱动模块与角度调节装置连接，电机驱动模块与行走装置连接;遥控 器通过无线信号与主控CPU模块连接。
[0009] 作为本发明的进一步改进，所述的角度调节装置采用舵机或者云台中的一种。
[0010] 作为本发明的进一步改进，所述的行走装置采用轮子、履带或者机械臂中的一种。
[0011] 作为本发明的进一步改进，所述的拍摄终端与自拍机器人主体通过对接线缆连 接，将拍摄终端的耳机孔与自拍机器人主体上的插孔通过对接线缆连接即可，此时自拍控 制丰旲块为首频接口转换t旲块。
[0012] 作为本发明的进一步改进，所述的拍摄终端与自拍机器人主体通过蓝牙模块无线 对接，此时自拍控制模块为蓝牙转换模块。
[0013] 作为本发明的进一步改进，所述的拍摄终端采用智能手机。
[0014] 作为本发明的进一步改进，所述的遥控器采用2.4G遥控器。
[0015] 作为本发明的进一步改进，所述的自拍机器人还包含智能手机二，智能手机二通 过WIFI信号与支架上的智能手机配对连接。
[0016] 本发明的原理为：自拍机器人主体下方有行走装置，主控CPU模块控制电机驱动模 块，从而带动行走装置，使得自拍机器人主体整体可以前进、后退、左右移动。拍摄终端就是 智能手机，该智能手机卡紧在自拍机器人主体的支架上，该支架连接在角度调节装置上，主 控CPU模块控制角度调节装置驱动模块，从而带动角度调节装置运动，所以支架可以旋转、 翻转。
[0017] 遥控器可以远程遥控主控CPU模块，进而控制自拍机器人主体，通过控制自拍机器 人主体的移动，实现智能手机的拍摄范围的调节;通过控制角度调节装置及支架的翻转，实 现智能手机拍摄角度的调节，从而实现普通自拍杆和固定自拍杆做不到的自拍效果。遥控 器采用2.4G遥控技术，无需蓝牙配对，省略了蓝牙配对的过程，节约时间，使用方便。
[0018] 另外，如果自拍的用户在拍摄距离较远的照片时，其视力所及看不清楚自拍机器 人主体上智能手机所展示出的影像，看不出其效果如何，此时，用户可以手拿另一部智能手 机，将其与自拍机器人主体上智能手机同时启动"自拍机器人APP"，两部智能手机之间通过 WIFI信号连接，这样，用户在拍摄距离较远的照片时，可以通过手中的智能手机一查看拍摄 效果，从而根据需要对自拍机器人主体进行调节，直至达到满意的拍摄效果。
[0019] 本发明还涉及一种自拍方法，其具体操作步骤为： (a)、首先，用户把自己的智能手机一放在自拍机器人主体的支架上，并且卡好稳定， 不会掉落； (b) 、然后，把智能手机一和自拍机器人主体进行连接； (c) 、然后，打开自拍机器人主体的电源，同时把智能手机一调整到拍照功能，此时，用 户可以离开自拍机器人主体； (d) 、然后，用户站在自拍机器人主体前侧，以肉眼可以看到自拍机器人主体上智能手 机一自拍的图片效果，此时，启动手中的遥控器，该遥控器实现和自拍机器人主体的对接， 无需配对，出厂的时候就已调试好，只要打开遥控器的电源即可； (e) 、如果用户发现自拍机器人主体的距离不合适，则通过手中的遥控器，按压其前、 后、左、右按键，控制自拍机器人主体移动、旋转，达到最佳的距离； (f) 、如果用户体发现自拍机器人主体上的智能手机一的角度不对，则通过遥控器实现 自拍机器人主体上方角度调节装置的角度调节，实现整个智能手机一的旋转，达到最佳的 拍摄角度； (g) 、此时，若用户对距离、角度都满意，即可按下遥控器的拍照按键，实现拍照； (h) 、使用过程中，如果人很多，或者用户希望自拍机器人拍到更多的风景，必须让自拍 机器人主体的距离更远，此时，肉眼看不清智能手机一上的画面，启动用户手中的智能手机 二，在该智能手机二、自拍机器人主体的智能手机一上同时启动"自拍机器人APP" ； (i) 、两部智能手机之间使用WIFI进行连接:把自拍机器人主体的智能手机一设为WIFI 热点，让用户手中的智能手机二连接智能手机一的WIFI热点，然后就可以开始启动图像和 视频传输，远程可以看到，也可以实现控制； (j) 、通过"自拍机器人APP"，用户能够从智能手机二上看到智能手机一所拍摄的图像， 若不满意，可以通过遥控器或者智能手机二上的"自拍机器人APP"实时调整自拍机器人主 体与用户之间的距离、调节自拍机器人主体上角度调节装置及支架的角度； (k) 、通过"自拍机器人APP"功能升级，加入人脸识别等机器视觉功能，可实现自动抓拍 和人脸抓拍等功能：用户往上跳跃，在跳跃的过程中，随时按下遥控器的拍照按钮，或者是 让"自拍机器人APP"通过人脸识别进行自动抓拍，实现以往自拍杆所无法实现的功能。
[0020] 本发明具有以下有益效果： 1、 通过遥控器即可远程控制自拍机器人主体的前进、后退、左右移动，无需用户手动调 节拍摄距1? ; 2、 通过遥控器即可远程控制角度调节装置及拍摄终端的俯仰角度，无需用户手动调节 拍摄角度； 3、 遥控器采用2.4G遥控技术，无需蓝牙配对，省略了蓝牙配对的过程，节约时间，使用 方便； 4、 自拍机器人主体上的智能手机和用户手中的智能手机通过WIFI对接，并同时启动 "自拍机器人APP"即可实现实时查看远程拍照的情况和效果。
[0021]
【附图说明】： 图1为本发明【具体实施方式】一的结构示意图； 图2为本发明【具体实施方式】一中主控电路的原理图； 图3为本发明【具体实施方式】二的结构示意图； 附图标记： 1一自拍机器人小车;2-舵机;3-主控电路板;4 一车轮;5-智能手机一;6-2.4G遥控 器;7-对接线缆;8-手机支架;9一主控CPU模块；10-音频接口转换模块；11一电源模块； 12 一电机驱动模块;13-航机驱动模块;14 一智能手机二。
[0022]【具体实施方式】： 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及【具体实施方式】， 对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的【具体实施方式】仅用以解释本发明， 并不用于限定本发明。
[0023]【具体实施方式】一:参看图1-图2，本【具体实施方式】采用以下技术方案：它包含自拍 机器人小车1、舵机2、主控电路板3、车轮4、智能手机一5、2.4G遥控器6、对接线缆7、手机支 架8;其中，主控电路板3包含主控CPU模块9、音频接口转换模块10、电源模块11、电机驱动模 块12、舵机驱动模块13，音频接口转换模块10与主控CPU模块9相互连接，且音频接口转换模 块10连接自拍机器人小车1上的插孔;电源模块11与主控CHJ模块9连接;主控CPU模块9分别 与电机驱动模块12、舵机驱动模块13连接，2.4G遥控器6通过无线信号与主控CPU模块9连 接。车轮4可以是普通轮子，也可以是麦克纳姆轮。
[0024]主控电路板3安装在自拍机器人小车1的内部，且自拍机器人小车1的上端安装有 舵机2,舵机2与舵机驱动模块13连接，且舵机2上安装有手机支架8,智能手机一5卡接在手 机支架8上，智能手机一5的耳机插孔通过对接线缆7与自拍机器人小车1上的插孔连接，且 该插孔与音频接口转换模块10连接；自拍机器人小车1的下端安装有四个车轮4，四个车轮4 的轮轴均与电机驱动模块12连接。
[0025]本【具体实施方式】的使用流程为： a、 首先，用户把自己的智能手机一5放在自拍机器人小车1的手机支架8上，并且卡好稳 定，不会掉落； b、 然后，把这个智能手机一5的耳机孔和自拍机器人小车1的插孔，通过对接线缆7进行 连接，实现智能手机一5和自拍机器人小车1的连接； c、 然后，打开自拍机器人小车1的电源，同时把智能手机一5调整到拍照功能，此时，用 户可以离开自拍机器人小车1; d、 然后，用户站在自拍机器人小车1前侧，以肉眼可以看到自拍机器人小车1上智能手 机一5自拍的图片效果，此时，启动手中的2.4G遥控器6，该2.4G遥控器6实现和自拍机器人 小车1的对接，无需配对，出厂的时候就已调试好，只要打开2.4G遥控器6的电源即可； e、 如果用户发现自拍机器人小车1的距离不合适，则通过手中的2.4G遥控器6,按压其 前、后、左、右按键，控制自拍机器人小车1移动，达到最佳的距离； f、 如果用户体发现自拍机器人小车1上的智能手机一5的角度不对，则通过2.4G遥控器 6实现自拍机器人小车1上方舵机2的角度调节，实现整个智能手机一5的旋转，达到最佳的 拍摄角度； g、 此时，若用户对距离、角度都满意，即可按下2.4G遥控器6的拍照按键，实现拍照。
[0026] 由此可见，本【具体实施方式】使用方便快捷，真正实现了解放用户双手的自拍。
【具体实施方式】 [0027] 二：参看图3,本与一的不同之处在于： 它还包含智能手机二14,智能手机二14通过WIFI信号与智能手机一 5配对连接。其它组成和 连接关系均与一相同。
[0028]本【具体实施方式】的使用流程为：
[、使用过程中，如果人很多，或者用户希望自拍机器人拍到更多的风景，必须让自拍机 器人小车1的距离更远，此时，肉眼看不清智能手机一 5上的画面，启动用户手中的智能手机 二14,在该智能手机二14、自拍机器人小车1的智能手机一5上同时启动"自拍机器人APP"； [I、两部智能手机之间是使用WIFI进行连接:把自拍机器人小车1的智能手机一5设为 WIFI热点，让用户手中的智能手机二14连接智能手机一5的WIFI热点，然后就可以开始启动 图像和视频传输，远程可以看到，也可以实现控制； III、 通过"自拍机器人APP"，用户能够从智能手机二14上看到智能手机一 5所拍摄的图 像，若不满意，可以通过2.4G遥控器6或者智能手机二14上的"自拍机器人APP"实时调整自 拍机器人小车1与用户之间的距离、调节自拍机器人小车1上舵机2及手机支架8的角度； IV、 通过"自拍机器人APP"功能升级，加入人脸识别等机器视觉功能，可实现自动抓拍 和人脸抓拍等功能：用户往上跳跃，在跳跃的过程中，随时按下遥控器的拍照按钮，或者是 让"自拍机器人APP"通过人脸识别进行自动抓拍，实现以往自拍杆所无法实现的功能。 [0029]对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在 不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论 从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权 利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有 变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。 [0030]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1. 一种自拍机器人，其特征在于它包含自拍机器人主体、角度调节装置、主控电路板、 行走装置、拍摄终端、遥控器、支架；自拍机器人主体的内部设置有主控电路板，且自拍机器 人主体的上端安装有角度调节装置，角度调节装置上安装有支架，自拍机器人主体的下端 设置有行走装置;拍摄终端与支架卡接，且拍摄终端与自拍机器人主体连接，遥控器通过无 线信号与主控电路板连接，角度调节装置、行走装置、拍摄终端均与主控电路板连接。2. 根据权利要求1所述的一种自拍机器人，其特征在于所述的主控电路板包含主控CPU 模块、自拍控制模块、电源模块、电机驱动模块、角度调节装置驱动模块，自拍控制模块与主 控CPU模块相互连接；电源模块与主控CPU模块连接;主控CPU模块分别与电机驱动模块、角 度调节装置驱动模块连接，且角度调节装置驱动模块与角度调节装置连接，电机驱动模块 与行走装置连接;遥控器通过无线信号与主控CHJ模块连接。3. 根据权利要求1所述的一种自拍机器人，其特征在于所述的角度调节装置采用舵机 或者云台中的一种。4. 根据权利要求1所述的一种自拍机器人，其特征在于所述的行走装置采用轮子、履带 或者机械臂中的一种。5. 根据权利要求1所述的一种自拍机器人，其特征在于所述的拍摄终端与自拍机器人 主体通过对接线缆连接，将拍摄终端的耳机孔与自拍机器人主体上的插孔通过对接线缆连 接即可，此时自拍控制模块为音频接口转换模块。6. 根据权利要求5所述的一种自拍机器人，其特征在于所述的拍摄终端与自拍机器人 主体替换为通过蓝牙模块无线对接，此时自拍控制模块为蓝牙转换模块。7. 根据权利要求1所述的一种自拍机器人，其特征在于所述的拍摄终端采用智能手机。8. 根据权利要求1所述的一种自拍机器人，其特征在于所述的遥控器采用2.4G遥控器。9. 根据权利要求1所述的一种自拍机器人，其特征在于所述的自拍机器人还包含智能 手机二，智能手机二通过WIFI信号与支架上的智能手机配对连接。10. -种自拍方法，其特征在于它的具体操作步骤为： (a) 、首先，用户把自己的智能手机一放在自拍机器人主体的支架上，并且卡好稳定，不 会掉落； (b) 、然后，把智能手机一和自拍机器人主体进行连接； (c) 、然后，打开自拍机器人主体的电源，同时把智能手机一调整到拍照功能，此时，用 户可以离开自拍机器人主体； (d) 、然后，用户站在自拍机器人主体前侧，以肉眼可以看到自拍机器人主体上智能手 机一自拍的图片效果，此时，启动手中的遥控器，该遥控器实现和自拍机器人主体的对接， 无需配对，出厂的时候就已调试好，只要打开遥控器的电源即可； (e) 、如果用户发现自拍机器人主体的距离不合适，则通过手中的遥控器，按压其前、 后、左、右按键，控制自拍机器人主体移动、旋转，达到最佳的距离； (f) 、如果用户体发现自拍机器人主体上的智能手机一的角度不对，则通过遥控器实现 自拍机器人主体上方角度调节装置的角度调节，实现整个智能手机一的旋转，达到最佳的 拍摄角度； (g) 、此时，若用户对距离、角度都满意，即可按下遥控器的拍照按键，实现拍照； (h) 、使用过程中，如果人很多，或者用户希望自拍机器人拍到更多的风景，必须让自拍 机器人主体的距离更远，此时，肉眼看不清智能手机一上的画面，启动用户手中的智能手机 二，在该智能手机二、自拍机器人主体的智能手机一上同时启动"自拍机器人APP"； (i) 、两部智能手机之间使用WIFI进行连接:把自拍机器人主体的智能手机一设为WIFI 热点，让用户手中的智能手机二连接智能手机一的WIFI热点，然后就可以开始启动图像和 视频传输，远程可以看到，也可以实现控制； (j) 、通过"自拍机器人APP"，用户能够从智能手机二上看到智能手机一所拍摄的图像， 若不满意，可以通过遥控器或者智能手机二上的"自拍机器人APP"实时调整自拍机器人主 体与用户之间的距离、调节自拍机器人主体上角度调节装置及支架的角度； (k) 、通过"自拍机器人APP"功能升级，加入人脸识别机器视觉功能，可实现自动抓拍和 人脸抓拍功能：用户往上跳跃，在跳跃的过程中，随时按下遥控器的拍照按钮，或者是让"自 拍机器人APP"通过人脸识别进行自动抓拍，实现以往自拍杆所无法实现的功能。
【文档编号】B25J5/00GK106078670SQ201610538243
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月8日
【发明人】郑君雄
【申请人】深圳市飞研智能科技有限公司