一种力矩电机驱动悬臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种力矩电机驱动悬臂，尤其涉及一种圆柱坐标机器人力矩电机驱动悬臂。
【背景技术】
[0002]在工业制造、生产及其相关技术领域方面常常采用机器人辅助生产，目前市场上的多关节工业机器人大多属于六轴(六关节)机器人，然而对于四轴机器人产品较少。但是在某些领域生产时，若采用六轴机器人会造成大量生产资源浪费，四轴机器人更能受到大多数中小企业的青睐。但常见的四轴机器人的悬臂过大、负载小、精度低，难以满足生产需求。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种力矩电机悬臂，克服了传统悬臂重量过重、负载小、结构复杂、精度低、成本高的缺陷。
[0004]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:一种力矩电机驱动悬臂，包括第一力矩电机、第一带轮、悬臂梁、第一皮带、末端悬臂，所述悬臂梁上设有导轨，所述末端悬臂靠近所述悬臂梁的一端固定安装在滑动支座上，所述滑动支座安装在所述导轨上，并可在所述导轨上滑动，所述悬臂梁的一端上安装有所述第一带轮，所述悬臂梁的另一端上安装有轴承，所述第一皮带首尾相连呈环形，所述第一皮带的一端缠绕在所述第一带轮上，所述第一皮带的另一端缠绕在所述轴承上，所述滑动支座与所述第一皮带固定连接，所述第一带轮还与所述第一力矩电机的输出端传动连接，所述末端悬臂远离所述悬臂梁的一端上安装有法兰，所述末端悬臂上安装有用于驱动所述法兰的第二力矩电机。
[0005]本实用新型的有益效果是:结构简单、安装连接方便，减小了悬臂的体积，减轻了悬臂的重量，提高了负载和定位精度，降低了成本。
[0006]在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
[0007]进一步，所述第二力矩电机固定安装在所述末端悬臂远离所述悬臂梁的一端上，且所述第二力矩电机的输出端与所述法兰传动连接。
[0008]采用上述进一步方案的有益效果是:第二力矩电机与法兰直接连接，第二力矩电机直接带动法兰转动，连接简单，减少了连接传递，提高了连接定位精度。
[0009]进一步，所述第二力矩电机固定安装在所述末端悬臂靠近所述悬臂梁的一端上，所述第二力矩电机的输出端与第二带轮传动连接，所述末端悬臂上安装有第二皮带，所述第二皮带首尾相连呈环形，所述第二皮带的两端分别缠绕在所述法兰、所述第二带轮上。
[0010]采用上述进一步方案的有益效果是:由第二力矩电机通过第二皮带带动法兰转动，实现法兰间接驱动，传动方式多样，可根据需求选择合适位置安装第二力矩电机，通用性更尚。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型一种力矩电机驱动悬臂的实施例一的结构示意图；
[0012]图2为本实用新型一种力矩电机驱动悬臂的实施例二的结构示意图。
[0013]附图中，各标号所代表的部件列表如下:
[0014]1、第一力矩电机，2、第一带轮，3、导轨，4、悬臂梁，5、第一皮带，6、末端悬臂，7、第二力矩电机，8、法兰，9、滑动支座，10、第二带轮，11、第二皮带。
【具体实施方式】
[0015]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
[0016]如图1、图2所示，本实用新型包括第一力矩电机1、第一带轮2、悬臂梁4、第一皮带5、末端悬臂6。所述悬臂梁4上设有导轨3，所述末端悬臂6靠近所述悬臂梁4的一端固定安装在滑动支座9上，所述滑动支座9安装在所述导轨3上，且可在所述导轨3上滑动。悬臂梁4的一端上安装有第一带轮2，悬臂梁4的另一端上安装有轴承，所述第一皮带5首尾相连呈环形，第一皮带5的一端缠绕在所述第一带轮2连接，所述第一皮带5的另一端缠绕在轴承上，第一皮带5绕着第一带轮2和轴承循环运动。所述滑动支座9与第一皮带5固定连接，第一皮带5可以带动滑动支座9从悬臂梁4的一端滑动到另一端上。所述第一带轮2还与所述第一力矩电机I的输出传动端连接，第一力矩电机I带动第一带轮2转动，第一带轮2带动第一皮带5运动。所述末端悬臂6远离所述悬臂梁4的一端上安装有法兰8，所述末端悬臂6上安装有用于驱动所述法兰8的第二力矩电机7。
[0017]在末端悬臂6上安装第二力矩电机7时，可以采用两种方式连接安装，如图1所示，所述第二力矩电机7固定安装在所述末端悬臂6远离所述悬臂梁4的一端上，且所述第二力矩电机7的输出端与所述法兰8传动连接，第二力矩电机7直接带动法兰8转动。如图2所示，所述第二力矩电机7固定安装在所述末端悬臂6靠近所述悬臂梁4的一端上，所述第二力矩电机7的输出端与第二带轮10传动连接，所述末端悬臂6上安装有第二皮带11，第二皮带11首尾相连呈环形，所述第二皮带11的两端分别缠绕在所述法兰8、所述第二带轮10上，通过第二力矩电机7带动第二带轮10转动，第二带轮10带动第二皮带11运动，第二皮带11带动法兰8转动。
[0018]根据该力矩电机驱动悬臂的不同结构可采用以下不同实施例方式，但并非局限于以下实施例。
[0019]实施例一:
[0020]如图1所示，第一力矩电机I与第一带轮2传动连接，第一带轮2带动第一皮带5运动，第一皮带5同时与滑动支座9连接，第一皮带5运动便带动滑动支座9在导轨3上来回移动，实现末端悬臂6在悬臂梁4上的滑动。同时第二力矩电机7安装在末端悬臂6远离悬臂梁4的一端上且与法兰8传动连接，第二力矩电机7带动法兰8转动，完成该力矩电机驱动悬臂的旋转运动。
[0021]实施例二:
[0022]如图2所示，第一力矩电机I与第一带轮2传动连接，第一带轮2带动第一皮带5运动，第一皮带5同时与滑动支座9连接，第一皮带5运动便带动滑动支座9在导轨3上来回移动，实现末端悬臂6在悬臂梁4上的滑动。第二力矩电机7安装在末端悬臂6靠近滑动支座9的一端上且与第二带轮10传动连接，第二力矩电机7带动第二带轮10转动，第二带轮10带动第二皮带11运动，第二皮带11便带动法兰8转动，完成该力矩电机驱动悬臂的旋转运动。
[0023]本实用新型通过简单的结构连接，实现了该力矩电机驱动悬臂的直线运动和末端悬臂的旋转运动。本实用新型直线运动部分和旋转运动部分均适用于如带传动、链传动等多种传动方式。和传统电机驱动悬臂相比，本实用新型采用了力矩电机，节省了减速机、提高了定位精度，减轻了悬臂重量、增大了负载，使得结构更简单，从而降低了故障率和成本。采用力矩电机，充分发挥了力矩电机的低转速、高扭矩的优点，实现了超低转速、超大负载，降低了成本，使用更方便，节省了加工时间，减轻了劳动强度。
[0024]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种力矩电机驱动悬臂，其特征在于，包括第一力矩电机(I)、第一带轮(2)、悬臂梁(4)、第一皮带(5)、末端悬臂(6)，所述悬臂梁(4)上设有导轨(3)，所述末端悬臂(6)靠近所述悬臂梁(4)的一端固定安装在滑动支座(9)上，所述滑动支座(9)安装在所述导轨(3)上，并可在所述导轨(3)上滑动，所述悬臂梁(4)的一端上安装有所述第一带轮(2)，所述悬臂梁(4)的另一端上安装有轴承，所述第一皮带(5)首尾相连呈环形，所述第一皮带(4)的一端缠绕在所述第一带轮(2)上，所述第一皮带(5)的另一端缠绕在所述轴承上，所述滑动支座(9)与所述第一皮带(5)固定连接，所述第一带轮(2)还与所述第一力矩电机(I)的输出端传动连接，所述末端悬臂(6)远离所述悬臂梁(4)的一端上安装有法兰(8)，所述末端悬臂(6)上安装有用于驱动所述法兰(8)的第二力矩电机(7)。
2.根据权利要求1所述的一种电机驱动悬臂，其特征在于，所述第二力矩电机(7)固定安装在所述末端悬臂(6)远离所述悬臂梁(4)的一端上，且所述第二力矩电机(7)的输出端与所述法兰(8)传动连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种电机驱动悬臂，其特征在于，所述第二力矩电机(7)固定安装在所述末端悬臂(6)靠近所述悬臂梁(4)的一端上，所述第二力矩电机(7)的输出端与第二带轮(10)传动连接，所述末端悬臂(6)上安装有第二皮带(11)，所述第二皮带(11)首尾相连呈环形，所述第二皮带(11)的两端分别缠绕在所述法兰(8)、所述第二带轮(10)上。
【专利摘要】本实用新型涉及一种力矩电机驱动悬臂，尤其涉及一种圆柱坐标机器人力矩电机驱动悬臂。包括第一力矩电机、第一带轮、悬臂梁、第一皮带、末端悬臂，悬臂梁上设有导轨，末端悬臂靠近悬臂梁的一端安装在滑动支座上，滑动支座滑动安装在导轨上，悬臂梁一端上安装有第一带轮，悬臂梁另一端上安装有轴承，第一皮带首尾相连呈环形，第一皮带两端分别缠绕在第一带轮和轴承上，滑动支座与第一皮带固定连接，第一带轮还与第一力矩电机的输出端传动连接，末端悬臂远离悬臂梁的一端上安装有法兰，末端悬臂上安装有用于驱动法兰的第二力矩电机。有益效果是：结构简单、安装连接方便，减小了悬臂的体积，减轻了悬臂的重量，提高了负载和定位精度，降低了成本。
【IPC分类】B25J9-04
【公开号】CN204382273
【申请号】CN201420844096
【发明人】杨伦, 杨林, 杨海滨, 王毅, 张开炫, 杨帆
【申请人】重庆华数机器人有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年12月26日