直角坐标机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种直角坐标机器人。
【背景技术】
[0002]目前，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中普遍通过结构复杂的机械手平移并带有一个带齿轮配合的转动机构来实现产品的移栽同时把产品转动指定的角度，这样的结构相对复杂，占用空间大，成本高，结构笨拙。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种直角坐标机器人，结构合理，操作简单。
[0004]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种直角坐标机器人，包括底座，底座上安装有转盘及驱动转盘转动的第一电机，转盘上安装有竖向导轨，竖向导轨上安装有横向导轨及驱动横向导轨竖向滑动的竖向丝杆和竖向丝杆电机，横向导轨上安装有驱动横向导轨横向滑动的横向丝杆和横向丝杆电机，横向导轨上安装有连接座，连接座安装有90°摆动气缸，90°摆动气缸上安装有摆动臂，摆动臂上安装有180°转动气缸，180°转动气缸上安装有固定板，固定板上安装有手爪。该结构通过转盘、竖向导轨和横向导轨控制机器人手臂的多方向移动，结构简单，操作方便。
[0005]为了进一步完善，90°摆动气缸包括安装在连接座上的缸体，缸体内安装有转轴，转轴上固定有摆动臂；缸体内设有气腔，气腔内设有将气腔分成上气腔和下气腔的隔断块，隔断块固定于转轴上，上气腔和下气腔分别设有气泵接口，而气腔内设有限制隔断块转动范围的限位块；摆动臂上安装有手爪。机器人手臂上的手爪通过摆动臂控制并灵活转动，上气腔和下气腔上的气泵接口连通气泵，通过气泵进入的气流来推动隔断块，并带动摆动臂上的手爪转动，
[0006]进一步完善，隔断块分为上下隔断块并分别固定于转轴上，上下隔断块之间设有分别与转轴、气腔侧壁密封接触的隔断密封圈；限位块分为上下限位块并分别固定在连接座上，上下限位块之间设有分别与转轴、气腔侧壁密封接触的限位密封圈。这样使上气腔和下气腔具有更好的气密性，可以增大气流推动隔断块的推力，转动更加灵活。
[0007]进一步完善，隔断块上设有限制隔断块转动90°的限位端面。通过隔断块上的限位端面来控制隔断块转动的角度，如调节为90°转动，正好使手爪从竖向转动至水平方向。
[0008]进一步完善，手爪有一对并分别固定在固定板的两端。
[0009]进一步完善，手爪为单个并位于固定板的中心位置。
[0010]本实用新型有益的效果是:本实用新型的机器人手臂主要通过气转动的结构控制手爪多方位转动，并且通过限位块准确控制转动角度，结构设计合理，操作简单方便，制作成本低，有利于广泛推广。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图；
[0012]图2为本实用新型单个手爪的结构示意图；
[0013]图3为本实用新型两个手爪的结构示意图；
[0014]图4为图3状态中手爪向上转动90°后的结构示意图。
[0015]附图标记说明:底座1，转盘2，第一电机3，竖向导轨4，竖向丝杆4-1，竖向丝杆电机4-2，横向导轨5，横向丝杆5-1，横向丝杆电机5-2，摆动臂6，连接座7，90°摆动气缸8，缸体8-1，转轴8-2，180°转动气缸9，固定板10，气腔11，上气腔11-1，下气腔11-2，隔断块12，隔断密封圈12-1，限位端面12-2，气泵接口 13，限位块14，限位密封圈14_1，手爪15。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0017]参照附图:本实施例中直角坐标机器人，包括底座1，底座I上安装有转盘2及驱动转盘2转动的第一电机3，转盘2上安装有竖向导轨4，竖向导轨4上安装有横向导轨5及驱动横向导轨5竖向滑动的竖向丝杆4-1和竖向丝杆电机4-2，所述横向导轨5上安装有驱动横向导轨5横向滑动的横向丝杆5-1和横向丝杆电机5-2，横向导轨5上安装有连接座7，连接座7安装有90°摆动气缸8，90°摆动气缸8上安装有摆动臂6，摆动臂6上安装有180°转动气缸9，180°转动气缸9上安装有固定板10，固定板10上安装有手爪15。90°摆动气缸8包括安装在连接座7上的缸体8-1，缸体8-1内安装有转轴8-2，转轴8_2上固定所述摆动臂6 ;缸体8-1内设有气腔11，气腔11内设有将气腔11分成上气腔11-1和下气腔11-2的隔断块12，隔断块12固定于转轴8-2上，上气腔11_1和下气腔11_2分别设有气泵接口 13，而气腔11内设有限制隔断块12转动范围的限位块14。
[0018]隔断块12分为上下隔断块并分别固定于转轴8-2上，上下隔断块之间设有分别与转轴8-2、气腔11侧壁密封接触的隔断密封圈12-1 ;限位块14分为上下限位块并分别固定在连接座10上，上下限位块之间设有分别与转轴8-2、气腔11侧壁密封接触的限位密封圈14-1。隔断块12上设有使隔断块12转动90°的限位端面12-2。
[0019]其中固定板10上的手爪15分为单个或两个，单个手爪15主要是用转动手爪15方向，将手爪15上的工件转动180°，转动工件的方向并重新安装；而两个手爪15主要是用于更换工件，将夹具上的工件夹住并重新换上待加工工件。
[0020]虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。
【主权项】
1.一种直角坐标机器人，包括底座(I)，底座(I)上安装有转盘(2)及驱动转盘(2)转动的第一电机(3)，转盘(2)上安装有竖向导轨(4)，竖向导轨(4)上安装有横向导轨(5)及驱动横向导轨(5)竖向滑动的竖向丝杆(4-1)和竖向丝杆电机(4-2)，所述横向导轨(5)上安装有驱动横向导轨(5)横向滑动的横向丝杆(5-1)和横向丝杆电机(5-2)，其特征是:所述横向导轨(5)上安装有连接座(7)，连接座(7)安装有90°摆动气缸(8)，90°摆动气缸(8)上安装有摆动臂(6)，摆动臂(6)上安装有180°转动气缸(9)，180°转动气缸(9)上安装有固定板(10)，固定板(10)上安装有手爪(15)。
2.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征是:所述90°摆动气缸(8)包括安装在连接座(7)上的缸体(8-1)，缸体(8-1)内安装有转轴(8-2)，转轴(8-2)上固定所述摆动臂(6);缸体(8-1)内设有气腔(11)，气腔(11)内设有将气腔(11)分成上气腔(11-1)和下气腔(11-2)的隔断块(12)，隔断块(12)固定于转轴(8-2)上，所述上气腔(11-1)和下气腔(11-2)分别设有气泵接口(13)，而气腔(11)内设有限制隔断块(12)转动范围的限位块(14) ο
3.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征是:所述隔断块(12)分为上下隔断块并分别固定于转轴(8-2)上，上下隔断块之间设有分别与转轴(8-2)、气腔(11)侧壁密封接触的隔断密封圈(12-1);所述限位块(14)分为上下限位块并分别固定在连接座(7)上，上下限位块之间设有分别与转轴(8-2)、气腔(11)侧壁密封接触的限位密封圈(14-1)。
4.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征是:所述隔断块(12)上设有限制隔断块(12)转动90°的限位端面(12-2) ο
5.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征是:所述手爪(15)有一对并分别固定在固定板(10)的两端。
6.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征是:所述手爪(15)为单个并位于固定板(10)的中心位置。
【专利摘要】一种直角坐标机器人，包括底座，底座上安装有转盘及驱动转盘转动的第一电机，转盘上安装有竖向导轨，竖向导轨上安装有横向导轨及驱动横向导轨竖向滑动的竖向丝杆和竖向丝杆电机，横向导轨上安装有驱动横向导轨横向滑动的横向丝杆和横向丝杆电机，横向导轨上安装有连接座，连接座安装有90°摆动气缸，90°摆动气缸上安装有摆动臂，摆动臂上安装有180°转动气缸，180°转动气缸上安装有固定板，固定板上安装有手爪。该结构通过转盘、竖向导轨和横向导轨控制机器人手臂的多方向移动，结构简单，操作方便。
【IPC分类】B25J9-02
【公开号】CN204382272
【申请号】CN201520019888
【发明人】胡小平, 吕永昌
【申请人】丽水学院
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2015年1月13日