零一传动轮103、第一零二传动轮104、第一零一连架杆107、第一零二连架杆108、第一连杆109、第一零一齿条105、第一零二齿条106、第一连接轴110和第一带111，第一零一传动轮103通过第一零一转动副112与第一支架102联接，第一零一传动轮103通过第一带111与第一零二传动轮104联接，第一零一传动轮103通过第一零一齿轮副116与第一零一齿条105联接，第一零二传动轮104通过第一零二转动副113与第一支架102联接，第一零二传动轮104通过第一零二齿轮副117与第一零二齿条106联接，第一零一齿条105通过第一零一移动副118与第一零一连架杆107联接，第一零一齿条105通过第一零三转动副122与第一连接轴110联接，第一零二齿条106通过第一零二移动副119与第一零二连架杆108联接，第一零二齿条106通过第一零四转动副123与第一连接轴110联接，第一零一连架杆107通过第一零五转动副114与第一支架102联接，第一零一连架杆107通过第一零六转动副120与第一连杆109联接，第一零二连架杆108通过第一零七转动副115与第一支架102联接，第一零二连架杆108通过第一零八转动副121与第一连杆109联接。
[0023]所述第二支链包括第二支架202、第二零一传动轮203、第二零二传动轮204、第二零一连架杆207、第二零二连架杆208、第二连杆209、第二零一齿条205、第二零二齿条206、第二连接轴210和第二带211，第二零一传动轮203通过第二零一转动副212与第二支架202联接，第二零一传动轮203通过第二带211与第二零二传动轮204联接，第二零一传动轮203通过第二零一齿轮副216与第二零一齿条205联接，第二零二传动轮204通过第二零二转动副213与第二支架202联接，第二零二传动轮204通过第二零二齿轮副217与第二零二齿条206联接，第二零一齿条205通过第二零一移动副218与第二零一连架杆207联接，第二零一齿条205通过第二零三转动副222与第二连接轴210联接，第二零二齿条206通过第二零二移动副219与第二零二连架杆208联接，第二零二齿条206通过第二零四转动副223与第二连接轴210联接，第二零一连架杆207通过第二零五转动副214与第二支架202联接，第二零一连架杆207通过第二零六转动副220与第二连杆209联接，第二零二连架杆208通过第二零七转动副215与第二支架202联接，第二零二连架杆208通过第二零八转动副221与第二连杆209联接。
[0024]所述第一电机2驱动第一支链的第一零二传动轮104运动，第二电机3驱动第二支链的第二零一传动轮203运动，第三电机4驱动第二支链的第二零一连架杆207运动，可实现动平台5的空间三维平动的运动。
【主权项】
1.带传动三平动机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第一电机、第二电机、第三电机和动平台，其特征在于: 所述第一支链的第一支架通过第一转动副与机架联接，第一支链的第一连接轴通过第二转动副与动平台联接，第二支链的第二支架通过第三转动副与机架联接，第二支链通的第二连接轴过第四转动副与动平台联接， 所述第一支链包括第一支架、第一零一传动轮、第一零二传动轮、第一零一连架杆、第一零二连架杆、第一连杆、第一零一齿条、第一零二齿条、第一连接轴和第一带，第一零一传动轮通过第一零一转动副与第一支架联接，第一零一传动轮通过第一带与第一零二传动轮联接，第一零一传动轮通过第一零一齿轮副与第一零一齿条联接，第一零二传动轮通过第一零二转动副与第一支架联接，第一零二传动轮通过第一零二齿轮副与第一零二齿条联接，第一零一齿条通过第一零一移动副与第一零一连架杆联接，第一零一齿条通过第一零三转动副与第一连接轴联接，第一零二齿条通过第一零二移动副与第一零二连架杆联接，第一零二齿条通过第一零四转动副与第一连接轴联接，第一零一连架杆通过第一零五转动副与第一支架联接，第一零一连架杆通过第一零六转动副与第一连杆联接，第一零二连架杆通过第一零七转动副与第一支架联接，第一零二连架杆通过第一零八转动副与第一连杆联接， 所述第二支链包括第二支架、第二零一传动轮、第二零二传动轮、第二零一连架杆、第二零二连架杆、第二连杆、第二零一齿条、第二零二齿条、第二连接轴和第二带，第二零一传动轮通过第二零一转动副与第二支架联接，第二零一传动轮通过第二带与第二零二传动轮联接，第二零一传动轮通过第二零一齿轮副与第二零一齿条联接，第二零二传动轮通过第二零二转动副与第二支架联接，第二零二传动轮通过第二零二齿轮副与第二零二齿条联接，第二零一齿条通过第二零一移动副与第二零一连架杆联接，第二零一齿条通过第二零三转动副与第二连接轴联接，第二零二齿条通过第二零二移动副与第二零二连架杆联接，第二零二齿条通过第二零四转动副与第二连接轴联接，第二零一连架杆通过第二零五转动副与第二支架联接，第二零一连架杆通过第二零六转动副与第二连杆联接，第二零二连架杆通过第二零七转动副与第二支架联接，第二零二连架杆通过第二零八转动副与第二连杆联接。
【专利摘要】带传动三平动机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第一电机、第二电机、第三电机和动平台。第一支链和第二支链分别在第一电机和第二电机的驱动下可实现各自支链中两根齿条的同步升降运动。所述带传动三平动机械手可实现动平台在空间上的三维平动的运动。本实用新型结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。
【IPC分类】B25J9-00
【公开号】CN204487552
【申请号】CN201520048281
【发明人】郑小民, 王红州, 王云鸽
【申请人】江西省机械科学研究所
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年1月24日