搬运机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种用于搬运的机器人。
【背景技术】
[0002]机器人的广泛应用，可以很大程度上减轻人力的劳动；现实生产中，搬运物体时运用较多的是叉车，但是叉车的使用一般是针对比较规则的物体如箱体，对于涉及某些非规则形状物体的搬运，传统的搬运工具及人工搬运能力有限，而且劳动强度高、工作效率低下；而且对于某些比较危险的特殊场合，传统的操作安全性不足。
[0003]因此，为了解决上述技术问题，就需要一种用于搬运的机器人，以替代传统的人力搬运操作，降低劳动强度、提高工作效率，并且提高在危险场合下的操作安全性。
【实用新型内容】
[0004]有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，以替代传统的人力搬运操作，降低劳动强度、提高工作效率，并且提高在危险场合下的操作安全性。
[0005]本实用新型的搬运机器人，它包括控制系统、设有移动机构的车体和至少一个连接于车体的机械臂；
[0006]所述机械臂包括用于夹持物体的夹爪机构和用于将夹爪机构移动到所需位置的伸展机构；所述夹爪机构包括连接在伸展机构末端的爪盘及至少两个设在爪盘上并形成夹持结构的机械手指，所述机械手指包括至少三个依次铰接的机械指节；
[0007]所述控制系统包括设于车体的处理器及连接于处理器的用于给各用电单元供电的电源模块、用于控制移动机构动作的驱动器1、用于控制伸展机构动作的驱动器II和用于控制机械手指动作的驱动器III。
[0008]进一步，所述机械手指包括第一机械指节、第二机械指节和第三机械指节，所述第一机械指节与爪盘连接；所述第一机械指节、第二机械指节与第三机械指节依次铰接，所述驱动器III在处理器控制下驱使第二机械指节和第三机械指节转动以形成对物体的夹持作用。
[0009]进一步，所述伸展机构包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，所述第一臂节连接在车体上，所述第三臂节与爪盘连接；所述第一臂节、第二臂节与第三臂节依次铰接，所述驱动器II在处理器控制下驱使第二臂节与第三臂节转动以将夹爪机构移动到所需位置。
[0010]进一步，所述移动机构为车轮，所述驱动器I在处理器控制下驱使车轮转动以将车体移动到所需位置。
[0011]进一步，所述车体呈方形，并且所述车体的四个边角均设置有机械臂。
[0012]进一步，所述车体上还连接有用于采集图像数据的摄像头，所述摄像头与处理器相连。
[0013]进一步，所述控制系统还包括用于无线通信的无线通信模块，所述无线通信模块通过相应的无线通信网络与控制终端相接并接收来自控制终端的指令。
[0014]进一步，所述控制系统还包括一设在车体上的控制盒，所述处理器置于控制盒内。
[0015]进一步，所述控制系统还包括设置于每一机械指节的夹持面内部用于检测每个机械指节夹持压力的压力传感器，所述处理器与压力传感器相连并接收压力信号。
[0016]进一步，所述驱动器1、驱动器II和驱动器III均为驱动电机。
[0017]本实用新型的有益效果:本实用新型的搬运机器人，能够替代传统的人力操作，降低劳动强度、提高工作效率；夹爪机构有利于提高对不同形状特别是不规则物体的夹持力，保证夹持稳定性，控制系统与车体的配合使本实用新型具有较高自主移动能力及自动定位搬运能力；在危险的情况下，不需要人员亲自进入搬运现场即可进行搬运，可以保证搬运人员的安全。
【附图说明】
[0018]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述:
[0019]图1为本实用新型的结构示意图；
[0020]图2为本实用新型的控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]图1为本实用新型的结构示意图，图2为本实用新型的控制系统的结构示意图，如图所示:本实施例的搬运机器人，包括控制系统、设有移动机构的车体2和至少一个连接于车体2的机械臂3 ;所述机械臂3包括用于夹持物体的夹爪机构和用于将夹爪机构移动到所需位置的伸展机构；所述夹爪机构包括连接在伸展机构末端的爪盘31及至少两个设在爪盘31上并形成夹持结构的机械手指，所述机械手指包括至少三个依次铰接的机械指节；所述控制系统包括设于车体2的处理器11及连接于处理器11的用于给各用电单元供电的电源模块12、用于控制移动机构动作的驱动器I 13、用于控制伸展机构动作的驱动器II 14和用于控制机械手指动作的驱动器III15 ;车体2为主要的承载部件，移动机构可以为车轮，也可以是其它能够实现移动的结构；本实施例中的移动机构为车轮21，所述驱动器I 13在处理器11控制下驱使车轮21转动以将车体2移动到所需位置；机械臂3的数量可按需要设置，在此并不进行限制；优选地，所述车体2呈方形，并且车体2的四个边角位置均设置有机械臂3，便于对各个方位的物体进行搬运操作；机械手指的数量也可以按需要设置，例如可以是两个相对设置，也可以是三个呈三角设置，只要能够形成对物体的夹持作用即可；机械手指的形状也可以根据搬运对象来确定；处理器11可为单片机，电源模块12优选为充电电池；所述驱动器I 13、驱动器II 14和驱动器III 15均为驱动电机，当然，为了达到顺利搬运的效果，驱动电机的功率和驱动方向并不相同，本领域技术人员可以通过现有技术实现，在此不再赘述；该搬运机器人能够替代传统的人力操作，降低劳动强度、提高工作效率；夹爪机构有利于提高对不同形状特别是不规则物体的夹持力，保证夹持稳定性，控制系统与车体2的配合使本实用新型具有较高自主移动能力及自动定位搬运能力；在危险的情况下，不需要人员亲自进入搬运现场即可进行搬运，可以保证搬运人员的安全。
[0022]本实施例中，所述机械手指包括第一机械指节32a、第二机械指节32b和第三机械指节32c，所述第一