通过轴承固定在电机减震轴承座115上，编码器121也固定在电机减震轴承座115上，电机120与编码器121之间通过锥形齿轮相啮合。悬挂式避震器102两端分别设有上穿孔和下穿孔，悬挂式避震器102中间有可调节环，悬挂式避震器102的下穿孔与后驱动底座122固定，悬挂式避震器102的上穿孔与避震上支架105固定，一侧有两个悬挂式避震器102。后驱动底座122通过连接旋转轴模块124与碳纤板底盘106相连接固定。
[0033]所述前轮行星轮减速器输出轴104与轮子108相配合，前轮行星轮减速器输出轴104通过前轮连接轴134与前轮铰接片110和前轮连杆111相固定，前轮连杆111与可调节转向轴片135相配合，可调节转向轴片135和可调节转向轴133配合，从而与舵机138相连接，舵机138通过舵机左右固定座132和前固定座137安装在前驱动底盘136上。前驱动底盘136上打出通孔，用于安装调节支撑柱112。
[0034]所述连接上横梁101为铝材料，截面为正方形，侧面有多种尺寸的通孔。连接下横梁100，两端为梯形结构，通过通孔与前驱动底盘136和碳纤板底盘106相连接固定，碳纤板底盘106通过连接旋转轴模块124与后驱动底座122相配合。
[0035]所述二层布置板109为碳纤板，有多种尺寸的通孔，方便电路板走线以及上下层固定。铜质的调节支撑柱112两头为内螺纹，通过螺栓将二层布置板109与下层驱动模块相固定。上层空间可根据需要在二层布置板109上再加置二层布置板109。避震上支架105通过通孔与二层布置板109相配合。
[0036]二层布置板109上可以在通孔上安装各种教学需要的传感器。
[0037]教育机器人有4个轮胎，长度范围在300mm以内，宽度范围在200mm以内，前轮采用舵机转向，后轮采用电机提供动力，后驱动模块有悬挂式弹簧避震器，上层布置板通过调节支撑柱与底盘相固定，前后底盘通过多孔铝制横梁相连接。底盘与上层布置板均采用碳纤板。
[0038]教育用小型机器人后驱动的悬挂式弹簧避震器，使用螺栓固定于后驱动模块减震轴承座上并与上层布置板相连接，从而教育机器人具有避震的功能，避震高度为20?30mmo
[0039]所述教育用小型机器人后驱动动力装置为电机，电机齿轮与编码器齿轮相啮合，从而通过机械结构放大转速，使得编码器测量更精确。
[0040]所述教育用小型机器人前后驱动连接装置为左右各三根铝制横梁，截面为正方形，侧面打出不同半径的通孔，用于电路板走线和安置各种传感器。
[0041]所述教育用小型机器人调节支撑柱采用铜棒，两头为内螺纹结构，可以固定在底盘相应位置的螺纹通孔和二层布置板上，并且可以根据需要，在二层布置板上继续使用铜质调节支撑柱安装三层布置板。
[0042]所述教育用小型机器人的长度范围在300mm以内，宽度范围在200mm以内，高度随着上层布置板的叠加个数而定。
[0043]所述前轮行星轮减速器输出轴后端为六角齿轮形状，后轮行星轮减速器输出轴前端为六角形后端为六角齿轮形状且前端半径小于后端半径。
【主权项】
1.一种带悬挂机构教育机器人移动平台，其特征在于设有下层驱动模块和上层布置版丰吴块； 所述下层驱动模块包括连接下横梁、连接上横梁、悬挂式避震器、后轮行星轮减速器输出轴、前轮行星轮减速器输出轴、碳纤板底盘、电机齿轮、轮子、二层布置板、车轮连杆、车轮铰接片、调节支撑柱、减震轴承座、电机、编码器、后驱动底座、旋转轴模块、舵机左右固定座、舵机前固定座、前轮连接轴、舵机、可调节转向轴片、前驱动底盘、舵机控制转向片； 所述上层布置版模块包括避震上支架和二层布置板； 所述后轮行星轮减速器输出轴与轮子相配合，后轮行星轮减速器输出轴和电机通过轴承固定在电机减震轴承座上，编码器也固定在电机减震轴承座上，电机与编码器之间通过锥形齿轮相啮合；悬挂式避震器两端分别设有上穿孔和下穿孔，悬挂式避震器中间设有可调节环，悬挂式避震器的下穿孔与后驱动底座固定，悬挂式避震器的上穿孔与避震上支架固定，后驱动底座通过连接旋转轴模块与碳纤板底盘相连接固定； 所述前轮行星轮减速器输出轴与轮子相配合，前轮行星轮减速器输出轴通过前轮连接轴与前轮铰接片和前轮连杆相固定，前轮连杆与可调节转向轴片相配合，可调节转向轴片和可调节转向轴配合并与舵机相连接，舵机通过舵机左右固定座和前固定座安装在前驱动底盘上；前驱动底盘上设有用于安装调节支撑柱的通孔； 所述连接上横梁的侧面设有通孔，连接下横梁的两端为梯形结构，连接下横梁通过通孔与前驱动底盘和碳纤板底盘相连接固定，碳纤板底盘通过连接旋转轴模块与后驱动底座相配合； 所述二层布置板设有通孔，所述通孔用于电路板走线以及上下层固定，调节支撑柱两头设有内螺纹，调节支撑柱通过螺栓将二层布置板与下层驱动模块相固定，避震上支架通过通孔与二层布置板相配合。
2.如权利要求1所述一种带悬挂机构教育机器人移动平台，其特征在于所述连接上横梁的截面为正方形。
3.如权利要求1所述一种带悬挂机构教育机器人移动平台，其特征在于所述二层布置板上增加一层布置板。
【专利摘要】一种带悬挂机构教育机器人移动平台，涉及教育机器人。设有下层驱动模块和上层布置版模块；所述下层驱动模块包括连接下横梁、连接上横梁、悬挂式避震器、后轮行星轮减速器输出轴、前轮行星轮减速器输出轴、碳纤板底盘、电机齿轮、轮子、二层布置板、车轮连杆、车轮铰接片、调节支撑柱、减震轴承座、电机、编码器、后驱动底座、旋转轴模块、舵机左右固定座、舵机前固定座、前轮连接轴、舵机、可调节转向轴片、前驱动底盘、舵机控制转向片；所述上层布置版模块包括避震上支架和二层布置板。体积小，成本低，轻便易拆卸携带，可根据需要在二层布置板上加置三层布置板，机械结构坚固安全，抗冲击性能好，可以观察到内部机械结构的运作情况。
【IPC分类】B25J5-00
【公开号】CN204525438
【申请号】CN201520127593
【发明人】胡天林, 林博鸿, 吕乾雨, 李文卓
【申请人】厦门大学
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年3月5日