双钳式微夹持器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于微夹持器领域，具体涉及一种双钳式微夹持器。
【背景技术】
[0002]微夹持器是微装配机器人系统的重要组成部分，其作为微装配机器人的末端执行器，主要功能是实现对微零件的夹持与放置，并可完成一定的装配动作。就被夹持对象而言，微零件和宏观零件相比，尺寸较小、质量较轻、质地较脆。设计和制造合适的微夹持器是微装配面临的一个挑战，要求微夹持器具有较高的可靠性以及夹持精度。对于质轻薄、易形变、易破碎的微零件，通常采用真空吸附的方式对其进行夹持，然而真空吸附的夹持方式对被夹持对象的材料、结构等具有一定要求，适用范围有限。
【发明内容】
[0003]为了克服现有技术中微夹持器通用性不强的不足，本实用新型提供一种双钳式微夹持器，适用于不同材料、结构的零件的夹持，并且能够实时采集夹持过程中夹持力引起的形变量。
[0004]本实用新型的技术方案如下:
[0005]本实用新型的双钳式微夹持器，其特点是，所述的双钳式微夹持器包括壳体、左夹头、右夹头、左转接头、右转接头、第一应变片、第二应变片，驱动电机、平移台、旋转手柄。
[0006]其连接关系是，所述的驱动电机、平移台均安装在壳体内，驱动电机用于在外加控制信号下沿水平方向左右运动。所述的壳体上端设置有第二接入孔、侧边设置有第一接入孔、底部设置有出线孔。所述的旋转手柄置于第一接入孔内，并与平移台连接，用于位移台沿水平方向左右运动。
[0007]所述的左转接头的下部穿过第二接入孔并安装在驱动电机上。所述的右转接头的下部穿过第二接入孔并安装在位移台上。所述的左转接头与右转接头的上部分别伸出壳体，伸出部分等长设置。所述的左转接头与右转接头相互平行设置。
[0008]所述的左转接头的上部设置有第一安装孔、第一螺纹通孔，第一螺纹通孔与第一安装孔相互垂直设置，并且连通。所述的左夹头置于第一安装孔中，通过第一固定螺钉固定在左转接头上。所述的第一固定螺钉与第一螺纹通孔配合设置。
[0009]所述的右转接头的上部设置有第二安装孔、第二螺纹通孔，第二螺纹通孔与第二安装孔相互垂直设置，并且连通。所述的右夹头置于第二安装孔中，通过第二固定螺钉固定在右转接头上。所述的第二固定螺钉与第二螺纹通孔配合设置。
[0010]所述的第一应变片、第二应变片分别安装在位于壳体内的右转接头的两侧，均能够在外加信号采集电路下，输出夹持过程中右转接头形变时的形变量。所述的出线孔用于穿过电源线与信号传输线。
[0011]所述的左转接头、右转接头伸出壳体部分的结构相同，用于更换不同结构的夹头。
[0012]所述的左夹头、右夹头下端的尺寸均小于第一安装孔、第二安装孔的尺寸。
[0013]本实用新型中的左夹头与右夹头均能够根据所夹持零件的不同更换为不同结构的夹头。
[0014]本实用新型中的左夹头、右夹头的形状、结构可以相同，用于夹持形状规则的零件，也可以设置为不同的形状、结构，用于夹持形状不规则的零件。
[0015]本实用新型的双钳式微夹持器具有如下优点:通过左、右转接头结构的设计，能够根据所夹持零件的不同更换不同结构的夹头，使得微夹持器具有较强通用性；通过在转接头上粘贴应变片，能够检测出夹持力导致的转接头形变的形变量。本发明的应用前景和社会经济效益是可观的。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的双钳式微夹持器的剖视图；
[0017]图中，1.壳体2.左夹头3.右夹头4.左转接头5.右转接头6.第一应变片7.第二应变片8.驱动电机9.平移台10.旋转手柄11.出线口 12.第一固定螺钉13.第二固定螺钉14.第一接入孔15.第二接入孔16.第一安装孔17.第二安装孔18.第一螺纹通孔19.第二螺纹通孔。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图对本实用新型作详细描述。
[0019]实施例1
[0020]图1为本实用新型的双钳式微夹持器的剖视图。图1中，本实用新型的双钳式微夹持器，包括壳体1、左夹头2、右夹头3、左转接头4、右转接头5、第一应变片6、第二应变片7，驱动电机8、平移台9、旋转手柄10。
[0021]所述的驱动电机8、平移台9均安装在壳体I内，驱动电机8用于在外加控制信号下沿水平方向左右运动。所述的壳体I上端设置有第二接入孔15、侧边设置有第一接入孔14、底部设置有出线孔11。所述的旋转手柄10置于第一接入孔14内，并与平移台9连接，用于位移台9沿水平方向左右运动。
[0022]所述的左转接头4的下部穿过第二接入孔15并安装在驱动电机8上。所述的右转接头5的下部穿过第二接入孔15并安装在位移台9上。所述的左转接头4与右转接头5的上部分别伸出壳体1，伸出部分等长设置。所述的左转接头4与右转接头5相互平行设置。
[0023]所述的左转接头4的上部设置有第一安装孔16、第一螺纹通孔18，第一螺纹通孔18与第一安装孔16相互垂直设置，并且连通。所述的左夹头2置于第一安装孔16中，通过第一固定螺钉12固定在左转接头4上。所述的第一固定螺钉12与第一螺纹通孔18配合设置。
[0024]所述的右转接头5的上部设置有第二安装孔17、第二螺纹通孔19，第二螺纹通孔19与第二安装孔17相互垂直设置，并且连通。所述的右夹头3置于第二安装孔17中，通过第二固定螺钉13固定在右转接头5上。所述的第二固定螺钉13与第二螺纹通孔19配合设置。
[0025]所述的第一应变片6、第二应变片7分别安装在位于壳体I内的右转接头5的两侦牝用于输出夹持过程中右转接头5形变时的形变量。所述的出线孔11用于穿过电源线与信号传输线。
[0026]所述的左转接头4、右转接头5伸出壳体I部分的结构相同，用于更换不同结构的夹头。
[0027]所述的左夹头2、右夹头3的形状、结构相同。
[0028]本实施例中，所述的左夹头2、右夹头3的下端为圆柱形，左夹头2、右夹头3的直径均小于第一安装孔16、第二安装孔17的孔径。
[0029]驱动电机8采用德国PI的压电陶瓷驱动电机，产品型号为P-830.30。第一应变片6与第二应变片7均采用北京波普的BX120-5AA。
[0030]本实用新型的工作流程如下:
[0031]旋转手柄10正反方向旋转运动，位移台9沿水平方向左右运动，用于调整左夹头2与右夹头3的初始相对位置。当夹持零件时，驱动电机8在外加控制信号下，沿着水平方向向右运动，左转接头4与左夹头2均随之向右运动，当与零件发生接触时，第一应变片6与第二应变片7在外加信号采集电路下，输出夹持过程中右转接头5形变时的形变量。当释放零件时，驱动电机8在外加的控制信号下，沿着水平方向向左运动，左转接头4与左夹头2均随之向左运动，实现零件的释放。
[0032]实施例2
[0033]本实施例与实施例1的结构相同，不同之处是，左夹头2、左夹头3的形状、结构不同，并且左夹头2、右夹头3的下端为方形。
[0034]本实用新型不局限于上述【具体实施方式】，所属技术领域的技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种双钳式微夹持器，其特征在于:所述的双钳式微夹持器包括壳体(1)、左夹头(2)、右夹头(3)、左转接头(4)、右转接头(5)、第一应变片(6)、第二应变片(7)，驱动电机(8)、平移台(9)、旋转手柄(10)；其连接关系是，所述的驱动电机(8)、平移台(9)均安装在壳体(I)内，驱动电机(8)用于在外加控制信号下沿水平方向左右运动；所述的壳体(I)的上端设置有第二接入孔(15)、侧边设置有第一接入孔(14)、底部设置有出线孔(11);所述的旋转手柄(10)置于第一接入孔(14)内，并与平移台(9)连接，用于位移台(9)沿水平方向左右运动； 所述的左转接头(4)的下部穿过第二接入孔(15)并安装在驱动电机(8)上；所述的右转接头(5)的下部穿过第二接入孔(15)并安装在位移台(9)上；所述的左转接头(4)与右转接头(5)的上部分别伸出壳体(1)，伸出部分等长设置；所述的左转接头(4)与右转接头(5)相互平行设置；所述的左转接头(4)的上部设置有第一安装孔(16)、第一螺纹通孔(18)，第一螺纹通孔(18)与第一安装孔(16)相互垂直设置，并且连通；所述的左夹头(2)置于第一安装孔(16)中，通过第一固定螺钉(12)固定在左转接头(4)上；所述的右转接头(5)的上部设置有第二安装孔(17)、第二螺纹通孔(19)，第二螺纹通孔(19)与第二安装孔(17)相互垂直设置，并且连通；所述的右夹头(3)置于第二安装孔(17)中，通过第二固定螺钉(13)固定在右转接头(5)上； 所述的第一应变片(6)、第二应变片(7)分别安装在位于壳体(I)内的右转接头(5)的两侧，用于输出夹持过程中右转接头(5)形变时的形变量；所述的出线孔(11)用于穿过电源线与信号传输线。2.根据权利要求1所述的双钳式微夹持器，其特征在于:所述的左转接头(4)、右转接头(5)伸出壳体(I)部分的结构相同，用于更换不同结构的夹头。3.根据权利要求1所述的双钳式微夹持器，其特征在于:所述的左夹头(2)、右夹头(3)下端的尺寸均小于第一安装孔(16)、第二安装孔(17)的尺寸。4.根据权利要求1所述的双钳式微夹持器，其特征在于:所述的左夹头(2)、右夹头(3)的形状、结构相同。
【专利摘要】本实用新型提供了一种双钳式微夹持器，所述的夹持器包括壳体、左夹头、右夹头、左转接头、右转接头、第一应变片、第二应变片、驱动电机、平移台、旋转手柄。左夹头接入左转接头的第一安装孔中，通过第一固定螺钉与左转接头连接，右夹头接入右转接头的第二安装孔中，通过第二固定螺钉与右转接头连接。本实用新型能够根据夹持对象的不同更换不同的夹头。第一应变片与第二应变片分别安装在右转接头的两侧，能够在外加信号采集电路下，分别输出夹持过程中夹持力引起的形变量。本实用新型适用于不同零件的夹持，并且通过外加电路能够实时反馈夹持力引起的形变量。
【IPC分类】B25J7/00
【公开号】CN204712041
【申请号】CN201520438200
【发明人】余大海, 吴文荣, 张娟, 邓勇军, 沈飞, 毕列, 黄丽珍, 王红莲, 温明, 彭博, 陆晓明
【申请人】中国工程物理研究院激光聚变研究中心
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年6月25日