一种管接头上下料机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种管接头上下料机器人。
【背景技术】
[0002]工业机器人的出现是现有技术水平突飞猛进的表现，它实现了对人类机械式劳动的代替，有效的提高了现代技术生产过程中的生产效率问题。目前，由于工业机器人不断发展及其优点众多，被广泛运用到工业生产中，解决了生产中出现的大量繁杂的问题。
[0003]目前使用的很多工业机器人，并不能适应工厂的生产环境，由于自由度的限制，及空间所需的独立的坐标较少，很多操作过程完成很困难，适应能力差，对于加工过程的完整性并不能全面体现出来。同时，大都采用的传动结构为液压装置或机械装置，此种传动方式稳定性差，液压装置对环境的影响也较大。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种适应能力强、稳定性好、环境污染小的管接头上下料机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为:一种管接头上下料机器人，其创新点在于:包括支撑底座、推动装置、送料装置、回转机构、机械手爪及料盘；
[0006]所述支撑底座包括底柜、支承螺栓及支撑底板A ;所述底柜呈柱式结构，上表面中部固定四个支承螺栓；所述支撑底板A边缘均匀分布四个供支承螺栓插入的螺纹孔，安装在支承螺栓上部并锁紧；
[0007]所述推动装置包括安装在支撑底板A上的一对导轨、与导轨滑动配合的滑块、推动气缸A、与支撑板垂直的挡板及设置在挡板上的推动气缸B ;所述推动气缸A和推动气缸B分别有一加长活塞杆，活塞杆上各连接一滑块；所述一对导轨安装在支撑底板A的两侧，通过螺钉固定；
[0008]所述送料装置包括送料气缸、支撑导柱、支撑底板B、垂直于支撑底板的支撑板、夕卜罩、固定板、加长螺丝及端部挡板；所述送料气缸安装在端部挡板中部，四周均匀分布四根支撑导柱，支撑导柱一端固定在端部挡板上，另一端插接配合在支撑板上；所述外罩为U型长板，设置在送料气缸和支撑导柱外部，一端与端部挡板相连，顶部设置一固定板，通过加长螺丝固定在支撑底板B上；
[0009]所述回转机构包括气缸安装板和旋转气缸，所述气缸安装板设置在端部挡板上，利用螺钉固定；所述旋转气缸固定在气缸安装板上；
[0010]所述机械手爪包括夹紧气缸、机械手指、安装盒及L型安装板；所述夹紧气缸设置在安装盒内，两端分别连接机械手指；所述L型安装板短边处连接旋转气缸的侧边，长边内侧端部固定设置有夹紧气缸的安装盒；
[0011]所述料盘包括固定支座、料盘本体及推动气缸C，所述固定支座安装在旋转气缸安装板下部，另一端与料盘本体连接；所述料盘本体下端挡板与推动气缸C连接。
[0012]进一步的，所述送料气缸采用亚德客MAL系列。
[0013]进一步的，所述夹紧气缸采用SW系列。
[0014]进一步的，所述推动气缸A采用ACQ系列。
[0015]进一步的，所述推动气缸B采用MAL系列。
[0016]进一步的，所述旋转气缸采用MSQ系列。
[0017]本实用新型的优点在于:
[0018](1)本实用新型的气动式上下料机器人采用气缸为主要的传动结构，稳定性好，对环境的污染小；整体就够总共有两个自由度，运送方便，旋转气缸可实现机械手爪的转动，使机械手爪抓取物料更方便；
[0019](2)送料气缸及推动气缸B采用亚德客MAL系列，尺寸大小适中，利于安装，同时此种气缸的结构紧凑，功能性强；
[0020](3)夹紧气缸采用SW系列，尺寸较小，便于安装，同时负载不依靠活塞杆推动，工作方式简单；
[0021](4)推动气缸A采用ACQ系列，整体结构较小，方形外形利于固定安装在支撑底板上;
[0022](5)料盘下端的开合通过气缸控制，结构设计简单轻巧。
【附图说明】
[0023]图1为本实用新型一种管接头上下料机器人的结构示意图。
[0024]图2为本实用新型一种管接头上下料机器人的俯视图。
【具体实施方式】
[0025]如图1和图2所示，本实用新型公开了一种管接头上下料机器人，包括支撑底座、推动装置、送料装置、回转机构、机械手爪及料盘；
[0026]支撑底座包括底柜1、支承螺栓13及支撑底板A12 ;底柜1呈柱式结构，上表面中部固定四个支承螺栓13 ;支撑底板A12边缘均匀分布四个供支承螺栓13插入的螺纹孔，安装在支承螺栓13上部并锁紧；推动装置包括安装在支撑底板A12上的一对导轨21、与导轨滑动配合的滑块、推动气缸A20、与支撑板垂直的挡板及设置在挡板上的推动气缸B11 ;推动气缸A12和推动气缸B11分别有一加长活塞杆，活塞杆上各连接一滑块；一对导轨安装在支撑底板A12的两侧，通过螺钉固定；送料装置包括送料气缸19、支撑导柱22、支撑底板
B、垂直于支撑底板的支撑板18、外罩9、固定板6、加长螺丝8及端部挡23板；送料气缸19安装在端部挡板23中部，四周均匀分布四根支撑导柱22，支撑导柱22 —端固定在端部挡板23上，另一端插接配合在支撑板18上；外罩为U型长板，设置在送料气缸19和支撑导柱22外部，一端与端部挡板23相连，顶部设置一固定板，通过加长螺丝8固定在支撑底板B上；回转机构包括气缸安装板和旋转气缸17，气缸安装板设置在端部挡板23上，利用螺钉固定；旋转气缸17固定在气缸安装板上；
[0027]机械手爪包括夹紧气缸16、机械手指5、安装盒4及L型安装板；夹紧气缸16设置在安装盒4内，两端分别连接机械手指5 ;L型安装板短边处连接旋转气缸17的侧边，长边内侧端部固定设置有夹紧气缸的安装盒4 ;
[0028]料盘包括固定支座3、料盘本体2及推动气缸C24，固定支座3安装在旋转气缸安装板下部，另一端与料盘本体连接；料盘本体下端挡板与推动气缸C24连接。
[0029]本实用新型的管接头上下料机器人工作时，通过震动料盘将物料运送至料盘底部滑槽的一端，通过气缸活塞杆的推动，将物料运送至滑槽的另一端；机械手爪本体通过气缸收缩至极限位置，手爪内部气缸运动夹取物料，气缸伸出，通过安装在气缸上的位置传感器控制手爪运动的位置，当位置传感器亮起，即停止运动，此时机械手爪本体所连接的气缸进行伸缩运动，将物料运送至物料加工中心；一段时间后加工完成，机械手爪完成相同的动作，抓取物料进行返程运动，当气缸收缩至最短时，通过机械手爪端部的旋转气缸及手爪内部的伸缩气缸，即可将物料放入料盘内，料盘通过气缸的控制，即可将加工好的物料运送至成品中心，从而实现了物料加工的整个过程。
[0030]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种管接头上下料机器人，其特征在于:包括支撑底座、推动装置、送料装置、回转机构、机械手爪及料盘； 所述支撑底座包括底柜、支承螺栓及支撑底板A ;所述底柜呈柱式结构，上表面中部固定四个支承螺栓；所述支撑底板A边缘均匀分布四个供支承螺栓插入的螺纹孔，安装在支承螺栓上部并锁紧； 所述推动装置包括安装在支撑底板A上的一对导轨、与导轨滑动配合的滑块、推动气缸 A、与支撑板垂直的挡板及设置在挡板上的推动气缸B ;所述推动气缸A和推动气缸B分别有一加长活塞杆，活塞杆上各连接一滑块；所述一对导轨安装在支撑底板A的两侧，通过螺钉固定； 所述送料装置包括送料气缸、支撑导柱、支撑底板B、垂直于支撑底板的支撑板、外罩、固定板、加长螺丝及端部挡板；所述送料气缸安装在端部挡板中部，四周均匀分布四根支撑导柱，支撑导柱一端固定在端部挡板上，另一端插接配合在支撑板上；所述外罩为U型长板，设置在送料气缸和支撑导柱外部，一端与端部挡板相连，顶部设置一固定板，通过加长螺丝固定在支撑底板B上； 所述回转机构包括气缸安装板和旋转气缸，所述气缸安装板设置在端部挡板上，利用螺钉固定；所述旋转气缸固定在气缸安装板上； 所述机械手爪包括夹紧气缸、机械手指、安装盒及L型安装板；所述夹紧气缸设置在安装盒内，两端分别连接机械手指；所述L型安装板短边处连接旋转气缸的侧边，长边内侧端部固定设置有夹紧气缸的安装盒； 所述料盘包括固定支座、料盘本体及推动气缸C，所述固定支座安装在旋转气缸安装板下部，另一端与料盘本体连接；所述料盘本体下端挡板与推动气缸C连接。2.根据权利要求1所述的管接头上下料机器人，其特征在于:所述送料气缸采用亚德客MAL系列。3.根据权利要求1所述的管接头上下料机器人，其特征在于:所述夹紧气缸采用SW系列。4.根据权利要求1所述的管接头上下料机器人，其特征在于:所述推动气缸A采用ACQ系列。5.根据权利要求1所述的管接头上下料机器人，其特征在于:所述推动气缸B采用MAL系列。6.根据权利要求1所述的管接头上下料机器人，其特征在于:所述旋转气缸采用MSQ系列。
【专利摘要】本实用新型涉及一种管接头上下料机器人，其特征在于：包括支撑底座、推动装置、送料装置、回转机构、机械手爪及料盘；本实用新型的气动式上下料机器人采用气缸为主要的传动结构，稳定性好，对环境的污染小；整体就够总共有两个自由度，运送方便，旋转气缸可实现机械手爪的转动，使机械手爪抓取物料更方便。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN205009231
【申请号】CN201520454828
【发明人】施辉
【申请人】南通蒂龙针织制衣有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年6月29日