五轴联动机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及五轴联动机械手。
【背景技术】
[0002]在现今的生活里，科技日新月益的进展，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力强，工业机械手是机器人的一个重要分支。
[0003]机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2?3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
[0004]现有技术的机械手结构复杂，刚度低，高速运转时精度低。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的五轴联动机械手。
[0006]为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:它包含C轴减速箱机构、C轴电机、立柱、手臂托架、手臂装置、W轴电机、手臂回转机构、Z轴丝杠副传动机构、X轴丝杠副传动机构、B轴电机、手爪；所述的立柱底部连接有C轴减速箱机构，C轴减速箱机构与C轴电机连接；所述的立柱与手臂托架连接，手臂托架上连接有手臂装置，手臂装置与手臂回转机构连接，手臂回转机构与W轴电机连接；所述的立柱的顶部设置有Z轴丝杠副传动机构，手臂托架与立柱连接处设置有X轴丝杠副传动机构，立柱上设置有供Z轴丝杠副传动机构上下直线运动和X轴丝杠副传动机构前后直线运动的直线导轨；所述的手臂装置与手爪连接，手爪上连接有B轴电机。
[0007]作为优选，所述的C轴减速箱机构为双齿轮消隙减速箱机构。
[0008]作为优选，所述的Z轴丝杠副传动机构和X轴丝杠副传动机构为滚珠丝杠副传动机构。
[0009]本实用新型操作时，C轴电机经C轴减速箱机构减速后带动立柱做旋转运动此为C轴；Z轴丝杠副传动机构带动手臂装置在立柱的直线导轨上做上下直线运动此为Z轴；X轴丝杠副传动机构带动手臂装置在手臂直线导轨上做前后直线运动此为X轴；w轴电机经手臂回转机构带动手臂装置做旋转运动此为W轴；B轴电机由同步带传动结构带动手爪摆动此为B轴。
[0010]采用上述结构后，本实用新型产生的有益效果为:本实用新型所述的五轴联动机械手，采用一处双齿轮消隙减速箱机构、两处直线导轨与滚珠丝杠副传动机构、一处手臂回转结构和手爪摆动结构，使整机结构紧凑，刚度高，保证了高速运转时的高精度，本实用新型具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型结构图。
[0012]附图标记说明:
[0013]1、C轴减速箱机构；2、C轴电机；3、立柱；4、手臂托架；5、手臂装置；6、W轴电机；
7、手臂回转机构；8、Z轴丝杠副传动机构；9、X轴丝杠副传动机构；10、B轴电机；11、手爪。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图，对本实用新型作进一步的说明。
[0015]参看如图1所示，本【具体实施方式】采用如下技术方案:它包含C轴减速箱机构1、C轴电机2、立柱3、手臂托架4、手臂装置5、W轴电机6、手臂回转机构7、Z轴丝杠副传动机构
8、X轴丝杠副传动机构9、B轴电机10、手爪11;所述的立柱3底部连接有C轴减速箱机构1，C轴减速箱机构1与C轴电机2连接；所述的立柱3与手臂托架4连接，手臂托架4上连接有手臂装置5，手臂装置5与手臂回转机构7连接，手臂回转机构7与W轴电机6连接；所述的立柱3的顶部设置有Z轴丝杠副传动机构8，手臂托架4与立柱3连接处设置有X轴丝杠副传动机构9，立柱3上设置有供Z轴丝杠副传动机构8上下直线运动和X轴丝杠副传动机构9前后直线运动的直线导轨；所述的手臂装置5与手爪11连接，手爪11上连接有B轴电机10。
[0016]作为优选，所述的C轴减速箱机构1为双齿轮消隙减速箱机构。
[0017]作为优选，所述的Z轴丝杠副传动机构8和X轴丝杠副传动机构9为滚珠丝杠副传动机构。
[0018]本【具体实施方式】操作时，C轴电机2经C轴减速箱机构1减速后带动立柱3做旋转运动此为C轴；Z轴丝杠副传动机构8带动手臂装置5在立柱3的直线导轨上做上下直线运动此为Z轴；X轴丝杠副传动机构9带动手臂装置5在手臂直线导轨上做前后直线运动此为X轴；W轴电机6经手臂回转机构7带动手臂装置5做旋转运动此为W轴；B轴电机10由同步带传动结构带动手爪11摆动此为B轴。
[0019]采用上述结构后，本【具体实施方式】产生的有益效果为:本【具体实施方式】所述的五轴联动机械手，采用一处双齿轮消隙减速箱机构、两处直线导轨与滚珠丝杠副传动机构、一处手臂回转结构和手爪摆动结构，使整机结构紧凑，刚度高，保证了高速运转时的高精度，本【具体实施方式】具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。
[0020]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.五轴联动机械手，其特征在于:它包含C轴减速箱机构、C轴电机、立柱、手臂托架、手臂装置、w轴电机、手臂回转机构、z轴丝杠副传动机构、X轴丝杠副传动机构、B轴电机、手爪；所述的立柱底部连接有C轴减速箱机构，C轴减速箱机构与C轴电机连接；所述的立柱与手臂托架连接，手臂托架上连接有手臂装置，手臂装置与手臂回转机构连接，手臂回转机构与W轴电机连接；所述的立柱的顶部设置有Z轴丝杠副传动机构，手臂托架与立柱连接处设置有X轴丝杠副传动机构，立柱上设置有供Z轴丝杠副传动机构上下直线运动和X轴丝杠副传动机构前后直线运动的直线导轨；所述的手臂装置与手爪连接，手爪上连接有B轴电机。2.根据权利要求1所述的五轴联动机械手，其特征在于:所述的C轴减速箱机构为双齿轮消隙减速箱机构。3.根据权利要求1所述的五轴联动机械手，其特征在于:所述的Z轴丝杠副传动机构和X轴丝杠副传动机构为滚珠丝杠副传动机构。
【专利摘要】五轴联动机械手，它涉及机械手技术领域，立柱底部连接有C轴减速箱机构，C轴减速箱机构与C轴电机连接；所述的立柱与手臂托架连接，手臂托架上连接有手臂装置，手臂装置与手臂回转机构连接，手臂回转机构与W轴电机连接；所述的立柱的顶部设置有Z轴丝杠副传动机构，手臂托架与立柱连接处设置有X轴丝杠副传动机构，立柱上设置有供Z轴丝杠副传动机构上下直线运动和X轴丝杠副传动机构前后直线运动的直线导轨；所述的手臂装置与手爪连接，手爪上连接有B轴电机。本实用新型整机结构紧凑，刚度高，保证了高速运转时的高精度。
【IPC分类】B25J9/10
【公开号】CN205009223
【申请号】CN201520708611
【发明人】高兴民
【申请人】无锡市盛宝嘉科技有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年9月14日