一种六轴机械臂内置气管气路的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种气管气路，更具体地说，涉及一种六轴机械臂内置气管气路。
【背景技术】
[0002]随着工业机械臂的广泛运用，机械臂辅助设备越来越多样化，机械臂的运行使用环境越来越复杂。机械臂外部搭载的设备(电缆和气管)大大妨碍了机械臂的运动控制及运动范围；在自动化行业中，气动元件的使用无处不在，在整个自动化市场中，几乎每一台机械臂的使用都需要搭载气动设备来实现对工件的夹取、推动、顶升及分拣。那么必须得考虑如何减少机械臂外部设备，尤其是线缆，气管等对机械臂运控的影响，以及增加机械臂对整个工作环境的耐受性。
【发明内容】
[0003]1.实用新型要解决的技术问题
[0004]本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种内置于六轴机械臂内的气路，采用本实用新型的技术方案，结构简单，连接方便，气管气路内置于机械臂内，可有效地整理机械臂外部运动条件，提高机械臂运动性能，也使用户在使用过程中更加方便。
[0005]2.技术方案
[0006]为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为:
[0007]本实用新型的一种六轴机械臂内置气管气路，包括设置于六轴机械臂内的电磁阀控制机构、进气管安装板和出气管安装板，所述的进气管安装板上设有主进气接口一和主进气接口二，所述的主进气接口一与电磁阀控制机构的进气接口连通，电磁阀控制机构的出气接口与出气管安装板上的气管接口连通；所述的主进气接口二与出气管安装板上的气管接口连通。
[0008]更进一步地，所述的电磁阀控制机构由三个四位双三通电磁阀构成，三个所述的四位双三通电磁阀引出六个出气管路与出气管安装板上的气管接口连通。
[0009]更进一步地，所述的进气管安装板安装在六轴机械臂的底座处；所述的出气管安装板安装在六轴机械臂的小臂处；所述的电磁阀控制机构安装在六轴机械臂的大臂内。
[0010]3.有益效果
[0011]采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果:
[0012]本实用新型的一种六轴机械臂内置气管气路，其设置于六轴机械臂内的电磁阀控制机构、进气管安装板和出气管安装板，进气管安装板上设有主进气接口一和主进气接口二，所述的主进气接口一与电磁阀控制机构的进气接口连通，电磁阀控制机构的出气接口与出气管安装板上的气管接口连通，主进气接口二与出气管安装板上的气管接口连通，六轴机械臂内置气路气管后，使得机械臂在使用过程中外部设备更加简洁，对机械臂本体的运动限制外部条件也变的更少，同时灵活组织装配生产线，具有很好的应用和推广价值。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的一种六轴机械臂内置气管气路的结构示意图；
[0014]图2为本实用新型中气管气路的连接示意图；
[0015]图3为本实用新型中电磁阀控制机构的结构示意图。
[0016]示意图中的标号说明:1、进气管安装板；11、主进气接口一 ； 12、主进气接口二 ；2、电磁阀控制机构；21、四位双三通电磁阀；22、进气接口 ；23、出气接口 ；3、出气管安装板；4、主进气管路一 ；5、主进气管路二 ；6、出气管路。
【具体实施方式】
[0017]为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。
[0018]实施例
[0019]结合图1、图2和图3，本实施例的一种六轴机械臂内置气管气路，包括设置于六轴机械臂内的电磁阀控制机构2、进气管安装板1和出气管安装板3，进气管安装板1安装在六轴机械臂的底座处；出气管安装板3安装在六轴机械臂的小臂处；电磁阀控制机构2安装在六轴机械臂的大臂内；进气管安装板1上设有主进气接口一 11和主进气接口二 12，主进气接口一 11通过主进气管路一 4与电磁阀控制机构2的进气接口 22连通，电磁阀控制机构2的出气接口 23通过出气管路6与出气管安装板3上的气管接口连通；主进气接口二12通过主进气管路二 5与出气管安装板3上的气管接口连通，六轴机械臂内置气路气管后，使得机械臂在使用过程中外部设备更加简洁，对机械臂本体的运动限制外部条件也变的更少，同时灵活组织装配生产线，具有很好的应用和推广价值；本实施例中电磁阀控制机构2由三个四位双三通电磁阀21构成，三个所述的四位双三通电磁阀21引出六个出气管路6与出气管安装板3上的气管接口连通，每个四位双三通电磁阀21的两个出气管路可组成一组控制气路，控制一个双作用气动元件，3个四位双三通电磁阀21可同时控制3个双作用气动元件；当3个四位双三通电磁阀21的六个出气管路6与主进气接口二 12组合时，可同时控制6个单作用气动元件。
[0020]本实施例中六轴机械臂包括底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂和手腕部，底座通过竖直方向放置的第一轴与腰部回转座铰连接；腰部回转座通过水平方向放置的第二轴与大臂的一端铰连接；大臂的另一端通过水平方向放置的第三轴与肘部关节的一端铰连接，第三轴与第二轴相互平行放置；肘部关节的另一端通过水平方向放置的第四轴与小臂的一端铰连接，第四轴与第三轴相互垂直放置；小臂的另一端通过水平方向放置的第五轴与手腕部的一端铰连接，第五轴与第四轴相互垂直放置；手腕部的另一端通过水平方向放置的第六轴与安装法兰铰连接，第六轴与第五轴相互垂直放置，结构紧凑，连接方便。
[0021]本实用新型的一种六轴机械臂内置气管气路，结构简单，连接方便，气管气路内置于机械臂内，可有效地整理机械臂外部运动条件，提高机械臂运动性能，也使用户在使用过程中更加方便
[0022]以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种六轴机械臂内置气管气路，其特征在于:包括设置于六轴机械臂内的电磁阀控制机构(2)、进气管安装板(1)和出气管安装板(3)，所述的进气管安装板(1)上设有主进气接口一(11)和主进气接口二(12)，所述的主进气接口一(11)通过主进气管路一(4)与电磁阀控制机构(2)的进气接口(22)连通，电磁阀控制机构(2)的出气接口(23)通过出气管路(6)与出气管安装板(3)上的气管接口连通；所述的主进气接口二(12)通过主进气管路二(5)与出气管安装板(3)上的气管接口连通。2.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂内置气管气路，其特征在于:所述的电磁阀控制机构⑵由三个四位双三通电磁阀(21)构成，三个所述的四位双三通电磁阀(21)引出六个出气管路(6)与出气管安装板(3)上的气管接口连通。3.根据权利要求2所述的一种六轴机械臂内置气管气路，其特征在于:所述的进气管安装板(1)安装在六轴机械臂的底座处；所述的出气管安装板(3)安装在六轴机械臂的小臂处；所述的电磁阀控制机构(2)安装在六轴机械臂的大臂内。
【专利摘要】本实用新型公开了一种六轴机械臂内置气管气路，包括设置于六轴机械臂内的电磁阀控制机构、进气管安装板和出气管安装板，所述的进气管安装板上设有主进气接口一和主进气接口二，所述的主进气接口一与电磁阀控制机构的进气接口连通，电磁阀控制机构的出气接口与出气管安装板上的气管接口连通；所述的主进气接口二与出气管安装板上的气管接口连通。本实用新型结构简单，连接方便，气管气路内置于机械臂内，可有效地整理机械臂外部运动条件，提高机械臂运动性能，也使用户在使用过程中更加方便。
【IPC分类】B25J18/00, B25J19/00
【公开号】CN205009260
【申请号】CN201520670118
【发明人】胡建军, 肖硕彬, 刘建林, 孙丹华, 朱涛, 周倩倩
【申请人】常州汉迪机器人科技有限公司, 江苏中科院智能科学技术应用研究院
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年8月31日