清障救援机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种救援机器，尤其是一种清障救援机器人。
【背景技术】
[0002]根据近几年在消防现场的救援情况不难看出，由于火场温度过高废墟结构极不稳定，很容易对在废墟中的救援队员造成危险。而且消防现场情况复杂，往往需要救援人员组织突击队侦测火情，然后强行突入依靠水枪打通一条救援通道，而伤亡也多发生在这个阶段。
【实用新型内容】
[0003]为解决上述问题，本实用新型提供了一种结构紧凑、可适应各种地形的清障救援机器人。
[0004]实现本实用新型目的的清障救援机器人，包括车身，位于所述车身下方的实心轮胎，位于所述车身前方的开路铲，位于所述车身上方的旋转底座和车斗，位于所述车身后方的绞盘;所述旋转底座上设有机械抓手，所述绞盘上设有铰链。
[0005]所述机械抓手包括控制器和两个抓手夹，每个抓手夹上设有一个连接机构，每个连接机构上连接有两个舵机，所述每个连接机构上连接的两个舵机通过Y型电线与控制器连接。
[0006]所述车身上还设有高清摄像头、探照灯和无线路由器。
[0007]所述车身上还设有摄像头云台和人体红外传感器。
[0008]本实用新型的清障救援机器人的有益效果如下:
[0009]1、本实用新型的清障救援机器人，采用实心轮胎，可以提高了系统的稳定性，使移动载体结构更加紧凑、合理，可以适应各种地形，机动灵活。
[0010]2、机器人的控制系统采用wifi无线通讯、GPRS通讯、嵌入式模块控制及计算机辅助决策等技术，实现多通道下各类数据的正确传输与处理。可由操作手完成远程操作，理论距离大约1000M，借助移动中继或功率放大等方法可有效的增加控制距离。
[0011]3、车身携带摄像头云台，人体红外传感器，可以全方位拍摄搜救现场救援队员无法看到的视频画面，搜索被困人员。
[0012]4、车身载有机械抓手以及旋转底座，能够清楚行走路面上的障碍物，同时可以抓取小型搜救机器人携带其通过复杂地形。而且，机器抓手也可以抓取高危物品代替消防人员进行高危物品的转移与销毁。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的清障救援机器人的结构示意图。
[0014]图2为本实用新型的清障救援机器人的主视图。
[0015]图3为本实用新型的清障救援机器人的机械抓手的主视图。
[0016]图4为本实用新型的清障救援机器人的机械抓手的立体图。
【具体实施方式】
[0017]如图1、2所示，本实用新型的清障救援机器人，包括车身1，位于车身1下方的实心轮胎2，位于车身1前方的开路铲5，位于车身1上方的旋转底座3和车斗4，位于所述车身1后方的绞盘6;所述旋转底座3上设有机械抓手7，所述绞盘6上设有铰链。
[0018]如图3、4所示，所述机械抓手7包括控制器和两个抓手夹71，每个抓手夹71上设有一个连接机构72，每个连接机构72上连接有两个舵机73，所述每个连接机构72上连接的两个舵机73通过Y型电线与控制器连接。
[0019]位于一个连接机构72上的两个舵机73之间通过Y型电线与控制器连接，使得转动同步，位于下端的两个舵机73之间也是通过Y型电线与控制器连接，使得转动同步。连接机构72的作用是通过其对舵机旋转的限制将舵机的旋转转化为抓手夹的水平位移，使得夹子是水平开合，便于夹物品。
[0020]在机器抓手处于闭合状态时，当控制器收到打开的信号后，会持续发出一组信号，使上面的两个舵机同时逆时针旋转，下面的两个舵机同时顺时针旋转，然后上下两个抓手夹便水平地向两边移动，宏观表现为机械手张开，当失去打开信号时，舵机停止转动，机械手不再张开。
[0021]闭合时，同样当控制器收到闭合的信号后，会发出一组相反的信号，使上面的两个舵机同时顺时针旋转，下面的两个舵机同时逆时针旋转，然后上下两个抓手夹便水平的向中间移动，宏观表现为机械手闭合，当失去闭合信号时，舵机停止转动，机械手不再闭合。
[0022]所述车身上还设有高清摄像头、探照灯和无线路由器。
[0023]所述车身上还设有摄像头云台和人体红外传感器。
[0024]本实用新型的清障救援机器人的优点如下:
[0025]1、大的实心橡胶轮，使机器人更能适应复杂多变的火场现场，机动灵活。
[0026]2、该机器人采用大马力电机，高强度车身，前方配有开路铲，可以在复杂的火灾现场，可直接撞开小型障碍物。
[0027]3、可以代替消防人员进入火场完场前期的火情侦查，救援通道的建设，危险物品的转移，障碍物的破拆等。
[0028]上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.清障救援机器人，其特征在于:包括车身，位于所述车身下方的实心轮胎，位于所述车身前方的开路铲，位于所述车身上方的旋转底座和车斗，位于所述车身后方的绞盘;所述旋转底座上设有机械抓手，所述绞盘上设有铰链。2.根据权利要求1所述的清障救援机器人，其特征在于:所述机械抓手包括控制器和两个抓手夹，每个抓手夹上设有一个连接机构，每个连接机构上连接有两个舵机，所述每个连接机构上连接的两个舵机通过Y型电线与控制器连接。3.根据权利要求1或2所述的清障救援机器人，其特征在于:所述车身上还设有高清摄像头、探照灯和无线路由器。4.根据权利要求1或2所述的清障救援机器人，其特征在于:所述车身上还设有摄像头云台和人体红外传感器。
【专利摘要】本实用新型提供了一种结构紧凑、可适应各种地形的清障救援机器人，包括车身，位于所述车身下方的实心轮胎，位于所述车身前方的开路铲，位于所述车身上方的旋转底座和车斗，位于所述车身后方的绞盘；所述旋转底座上设有机械抓手，所述绞盘上设有铰链。所述机械抓手包括控制器和两个抓手夹，每个抓手夹上设有一个连接机构，每个连接机构上连接有两个舵机，所述每个连接机构上连接的两个舵机通过Y型电线与控制器连接。本实用新型的清障救援机器人，采用实心轮胎，可以提高了系统的稳定性，使移动载体结构更加紧凑、合理，可以适应各种地形，机动灵活。
【IPC分类】B25J5/00
【公开号】CN205111836
【申请号】CN201520603083
【发明人】郭志文, 乔安营, 张兴雷, 刘阳
【申请人】润泰救援装备科技河北有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年8月12日