一种清障救援机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种清障救援机器人，包括机体、底盘、机械抓手以及悬挂式履带系统，位于机体上、下方依次分别设置机械手摇臂、底盘，其中的底盘两侧设置悬挂式履带系统并且位于底盘里侧安装底盘驱动电机；所述机械手摇臂其中一侧安装机械抓手，位于机械抓手上方连接转动驱动电机，该机械抓手连接机械抓手驱动舵机；其中的机械手摇臂外端设置摄像头。本实用新型有益效果为：采用履带结构，适应更加复杂的地形、能力大大加强；通过wifi无线通讯由操作手完成远程操作；可全方位拍摄搜救现场救援队员无法看到的视频画面；能够完成对行走路面上障碍物的清除，更加灵活的处理各项救援任务；可完成全地形行进。
【专利说明】一种清障救援机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能机器人【技术领域】，尤其涉及一种清障救援机器人。
【背景技术】
[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；机器人能力的评价标准包括:智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。其结构一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。现有的清障救援机器人需要继续不断的更新，特别是需要具备灵活多变远程操作基础、拍摄视角不可受限、需要完成对行走路面上障碍物的清除以及行进效率等。因此，针对以上方面，需要对现有技术进行合理的改进。
实用新型内容
[0003]针对以上缺陷，本实用新型提供一种可由操作手完成远程操作、能够全方位拍摄搜救现场、可有效增加控制距离、有效完成对行走路面上障碍物的清除、可完成全地形行进的清障救援机器人，以解决现有技术的诸多不足。
[0004]为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]一种清障救援机器人，包括机体、底盘、机械抓手以及悬挂式履带系统，位于机体上、下方依次分别设置机械手摇臂、底盘，其中的底盘两侧设置悬挂式履带系统并且位于底盘里侧安装底盘驱动电机；所述机械手摇臂其中一侧安装机械抓手并且此机械抓手底部带有电磁铁，位于机械抓手上方连接转动驱动电机，该机械抓手连接机械抓手驱动舵机；其中的机械手摇臂外端设置摄像头，同时，位于机械手摇臂上方装有摇臂驱动电机。
[0006]相应地，位于机械手摇臂与机体之间安装龙门机构，所述龙门机构内部设置龙门驱动电机；位于摇臂驱动电机下方安装摇臂旋转齿轮单元。
[0007]本实用新型所述的清障救援机器人的有益效果为:
[0008](I)采用履带结构，适应更加复杂的地形(草地、泥池)、能力大大加强、可以轻松爬30度的斜坡或楼梯；配有高清摄像头、探照灯、无线路由器、四个自由度的机械抓手等，通过wifi无线通讯由操作手完成远程操作，理论操作距离大约100m，借助移动中继或功率放大等方法可有效的增加控制距离；
[0009](2)车身可携带摄像头云台，可以全方位拍摄搜救现场救援队员无法看到的视频画面；
[0010](3)车身载有四个自由度的机械手臂，能够完成对行走路面上障碍物的清除，同时可以抓取轮式搜救机器人携带其通过复杂地形，能更加灵活的处理各项救援任务；[0011](4)通过配置较强的动力系统以及履带的优势可以完成全地形行进；
[0012](5)可灵活的调节机器人重心，使机器人运行更加平稳，同时可增加机械臂的工作范围，已达到360度全方位可工作；
[0013](6)内部空间较大，可加载急救装备和其他物资，可携带轮式机器人。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]下面根据附图对本实用新型作进一步详细说明。
[0015]图1是本实用新型实施例所述清障救援机器人的结构示意图；
[0016]图2是本实用新型实施例所述清障救援机器人的侧面示意图。
[0017]图中:
[0018]1、机体；2、底盘；3、机械抓手；4、电磁铁；5、摄像头；6、转动驱动电机；7、机械抓手驱动舵机；8、底盘驱动电机；9、机械手摇臂；10、摇臂驱动电机；11、摇臂旋转齿轮单元；
12、龙门机构；13、龙门驱动电机；14、悬挂式履带系统。
【具体实施方式】
[0019]如图1-2所示，本实用新型实施例所述的清障救援机器人，包括机体1、底盘2、机械抓手3以及悬挂式履带系统14，位于机体I上、下方依次分别设置机械手摇臂9、底盘2，其中的底盘2两侧设置悬挂式履带系统14并且位于底盘2里侧安装底盘驱动电机8 ;所述机械手摇臂9其中一侧安装机械抓手3并且此机械抓手3底部带有电磁铁4，位于机械抓手3上方连接转动驱动电机6，该机械抓手3连接机械抓手驱动舵机7 ;其中的机械手摇臂9外端设置摄像头5，同时，位于机械手摇臂9与机体I之间安装龙门机构12并且此龙门机构12内部设置龙门驱动电机13，位于机械手摇臂9上方装有摇臂驱动电机10，其中的摇臂驱动电机10与龙门机构12之间安装摇臂旋转齿轮单元11。
[0020]上述对实施例的描述是为了便于该【技术领域】的普通技术人员能够理解和应用本案技术，熟悉本领域技术的人员显然可轻易对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其它实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本案不限于以上实施例，本领域的技术人员根据本案的揭示，对于本案做出的改进和修改都应该在本案的保护范围内。
【权利要求】
1.一种清障救援机器人，包括机体(1)、底盘(2)、机械抓手(3)以及悬挂式履带系统(14)，其特征在于: 位于机体(1)上、下方依次分别设置机械手摇臂(9)、底盘(2)，其中的底盘(2)两侧设置悬挂式履带系统(14)并且位于底盘(2)里侧安装底盘驱动电机(8)；所述机械手摇臂(9)其中一侧安装机械抓手(3)并且此机械抓手(3)底部带有电磁铁(4)，位于机械抓手(3)上方连接转动驱动电机(6)，该机械抓手(3)连接机械抓手驱动舵机(7);其中的机械手摇臂(9)外端设置摄像头(5)，同时，位于机械手摇臂(9)上方装有摇臂驱动电机(10)。
2.根据权利要求1所述的清障救援机器人，其特征在于:位于机械手摇臂(9)与机体(I)之间安装龙门机构(12)。
3.根据权利要求2所述的清障救援机器人，其特征在于:所述龙门机构(12)内部设置龙门驱动电机(13)。
4.根据权利要求1所述的清障救援机器人，其特征在于:位于摇臂驱动电机(10)下方安装摇臂旋转齿轮单元(11)。`
【文档编号】B25J15/08GK203460169SQ201320461648
【公开日】2014年3月5日 申请日期:2013年7月31日 优先权日:2013年7月31日
【发明者】侯华, 何涛, 曹辉, 雷帆, 张智攀, 王新建 申请人:河北工程大学