一种轨道系统及应用该轨道系统的太阳能电站清洁用机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种太阳能电站清洁用机器人。
【背景技术】
[0002]太阳能发电站电池板的洁净程度对发电效率的影响极大，是业内一直渴望解决的问题。业内专家估算理论上太阳能电池板在洁净状态下的发电效率可达23-25%，如果太阳能电池板受到粉尘等污染，则发电效率会降至17-18%左右，由此可见，如果能够及时的对电池板进行清洁，将大大提升太阳能电站的发电效率。如何高效的对电池板进行清洁是一个亟待解决的问题。这一问题已经引起国家相关部门以及本领域各方的重视。大家一直在寻求好的解决方案，但一直没有令人满意的结果。目前，很多地方都是依靠雇用人力用拖把或者其他专用的清洁工具来对清洁电池板，这种方法不仅效率不高，而且清洁的质量没办法保证。同时这种耗时耗力的清洁方法并不适合我国西部沙漠戈壁建设的太阳能电站。还有一种方法是在车辆上安装工作臂，并在工作臂上安装清洁装置，通过车辆的行走和调整工作臂来完成电池板的清洁，这种方法清洁效率不高且会对太阳能电池板造成冲击导致太阳能电池板损坏。目前急需一种能够对处于各种环境下的太阳能电池板进行高效清洁的机器人。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决技术问题是，提供一种运行的轨道系统及应用该轨道系统的太阳能电站清洁用机器人。
[0004]为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案是:一种轨道系统，包括轨道和与所述轨道配合的移动装置，其关键是:所述轨道包括左侧承载部、中间承载部以及右侧承载部，所述左侧承载部与所述中间承载部之间设置有第一凹槽，所述右侧承载部与所述中间承载部之间设置有第二凹槽，所述中间承载部的左侧面与第一凹槽的槽底面垂直，所述中间承载部的右侧面与第二凹槽的槽底面垂直，所述移动装置包括纵向导向轮、横向导向轮以及由行走动力装置驱动的动力轮，所述动力轮与所述中间承载部的上表面接触，所述纵向导向轮成对设置且分布在所述左侧承载部和所述右侧承载部的上下两侧，位于所述左侧承载部的上侧的纵向导向轮为左上侧纵向导向轮，所述左上侧纵向导向轮与所述左侧承载部的上侧面接触，位于所述左侧承载部的下侧的纵向导向轮为左下侧纵向导向轮，所述左下侧纵向导向轮与所述左侧承载部的下侧面接触，位于所述右侧承载部的上侧的纵向导向轮为右上侧纵向导向轮，所述右上侧纵向导向轮与所述右侧承载部的上侧面接触，位于所述右侧承载部的下侧的纵向导向轮为右下侧纵向导向轮，所述右下侧纵向导向轮与所述右侧承载部的下侧面接触，所述横向导向轮成对设置且分布在所述中间承载部的左右两侧，位于所述中间承载部左侧的横向导向轮为左侧横向导向轮，所述左侧横向导向轮与所述中间承载部的左侧面接触，位于所述中间承载部右侧的横向导向轮为右侧横向导向轮，所述右侧横向导向轮与所述中间承载部的右侧面接触。
[0005]作为本实用新型的改进，所述纵向导向轮的轴线均与所述中间承载部的上表面垂直，所述横向导向轮的轴线均与所述中间承载部的右侧面或者所述中间承载部的左侧面垂直。
[0006]作为本实用新型进一步的改进，所述左上侧纵向导向轮、所述左下侧纵向导向轮、所述右上侧纵向导向轮、所述右下侧纵向导向轮、所述左侧横向导向轮以及所述右侧横向导向轮的数量均为两个以上。
[0007]作为本实用新型更进一步的改进，所述行走动力装置为第一马达，所述第一马达的输出轴与蜗杆连接，还包括与所述蜗杆配合的蜗轮，与所述蜗轮同轴设置有第一链轮，与所述动力轮同轴设置有第二链轮，链条同时与所述第一链轮以及所第二链轮配合。
[0008]作为本实用新型再进一步的改进，所述移动装置包括固定机座，所述第一马达安装在所述固定机座上，所述纵向导向轮通过纵向导向轮安装座与所述固定机座连接，在纵向导向轮安装座与所述固定机座之间设置有缓冲弹簧，所述横向导向轮与所述纵向导向轮安装座连接。
[0009]为解决另一技术问题，本实用新型提供一种太阳能电站清洁用机器人，其技术方案是:一种应用前述轨道系统的太阳能电站清洁用机器人，其关键是:包括行走主体以及设置在所述行走主体一侧的清洁机构，当所述行走主体移动时，所述清洁机构位于所述行走主体的行走轨迹的一侧，所述清洁机构包括支撑臂，所述支撑臂可以相对于所述行走主体上升或者下降，同时所述支撑臂可以绕其自身的下端旋转，当所述支撑臂绕其自身的下端旋转时，所述支撑臂与所述行走主体之间的夹角会增大或者减小，所述支撑臂上设置有清洁模块。
[0010]作为本实用新型的改进，还包括设置在所述行走主体另一侧的清洁机构，当所述行走主体移动时，所述清洁机构位于所述行走主体的行走轨迹的另一侧。
[0011]作为本实用新型进一步的改进，所述清洁模块包括沿所述支撑臂从上往下依次排布的多个旋转刷盘，所述旋转刷盘由旋转动力装置驱动其旋转。
[0012]作为本实用新型更进一步的改进，所述清洁模块还包括吸尘孔和设置在所述支撑臂一侧的风刀，在所述旋转刷盘与待清洁的太阳能电池板接触时，所述吸尘孔的孔口朝向所述待清洁的太阳能能电池板，所述风刀与所述支撑臂平行且与所述支撑臂连接在一起，所述风刀的长度接近于所述最上端旋转刷盘的上边缘到所述最下端旋转刷盘的下边缘的距离。
[0013]作为本实用新型再进一步的改进，还包括设置在所述行走主体上方的监控系统以及设置在所述行走主体内的控制处理系统，所述监控系统与所述控制处理系统电性连接，所述监控系统包括视觉传感器，所述旋转动力装置和第一马达均与所述控制处理系统电性连接。
[0014]通过实施本实用新型可取得以下有益效果:
[0015]—种轨道系统，包括轨道和与所述轨道配合的移动装置，所述轨道包括左侧承载部、中间承载部以及右侧承载部，所述左侧承载部与所述中间承载部之间设置有第一凹槽，所述右侧承载部与所述中间承载部之间设置有第二凹槽，所述中间承载部的左侧面与第一凹槽的槽底面垂直，所述中间承载部的右侧面与第二凹槽的槽底面垂直，所述移动装置包括纵向导向轮、横向导向轮以及由行走动力装置驱动的动力轮，所述动力轮与所述中间承载部的上表面接触，所述纵向导向轮成对设置且分布在所述左侧承载部和所述右侧承载部的上下两侧，位于所述左侧承载部的上侧的纵向导向轮为左上侧纵向导向轮，所述左上侧纵向导向轮与所述左侧承载部的上侧面接触，位于所述左侧承载部的下侧的纵向导向轮为左下侧纵向导向轮，所述左下侧纵向导向轮与所述左侧承载部的下侧面接触，位于所述右侧承载部的上侧的纵向导向轮为右上侧纵向导向轮，所述右上侧纵向导向轮与所述右侧承载部的上侧面接触，位于所述右侧承载部的下侧的纵向导向轮为右下侧纵向导向轮，所述右下侧纵向导向轮与所述右侧承载部的下侧面接触，所述横向导向轮成对设置且分布在所述中间承载部的左右两侧，位于所述中间承载部左侧的横向导向轮为左侧横向导向轮，所述左侧横向导向轮与所述中间承载部的左侧面接触，位于所述中间承载部右侧的横向导向轮为右侧横向导向轮，所述右侧横向导向轮与所述中间承载部的右侧面接触。动力轮提供动力使得移动装置移动，纵向导向轮和横向导向轮分别提供起纵向导向和横向导向的作用，从而保证了整个轨道系统运行稳定，为移动装置提供了稳定和精确的位移。所述纵向导向轮的轴线均与所述中间承载部的上表面垂直，所述横向导向轮的轴线均与所述中间承载部的右侧面或者所述中间承载部的左侧面垂直。所述左上侧纵向导向轮、所述左下侧纵向导向轮、所述右上侧纵向导向轮、所述右下侧纵向导向轮、所述左侧横向导向轮以及所述右侧横向导向轮的数量均为两个以上。这种结构进一步提升了轨道系统运行的稳定性。所述行走动力装置为第一马达，所述第一马达的输出轴与蜗杆连接，还包括与所述蜗杆配合的蜗轮，与所述蜗轮同轴设置有第一链轮，与所述动力轮同轴设置有第二链轮，链条同时与所述第一链轮以及所第二链轮配合。这种结构保证了移动装置有较大的行进动力和较大的载荷承载能