、304、1104与各自的减速器502、1002、302、1102输出轴直接固连。
[0040]电源模块12安装于机器人本体4的中部。稳压模块13安装于机器人本体4中间外侧，在左前驱动轮504和左后驱动轮304之间。
[0041]视觉系统8用于采集图像信息，包括摄像头801、视频存储模块802和视频无线传输模块803;所述摄像头801安装于所述云台7的云台支架703上，与横向转动驱动电机704输出轴固连;所述视频存储模块802，安装在所述云台基座701和所述电源模块13之间;所述视频无线传输模块803安装在所述电源模块13后部，并和安装在所述机器人本体4后部的天线接口 804连接。
[0042]如图3所示，云台7包括云台基座701、垂向转动驱动电机702、云台支架703和横向转动驱动电机704;云台基座701安装在机器人本体4前端，垂向转动驱动电机702安装在云台基座701上，垂向转动驱动电机702的输出轴带动云台支架703旋转;视觉系统8的摄像头801安装在云台支架703上;横向转动驱动电机704安装在云台支架703上一侧，输出轴带动摄像头801旋转。
[0043]如图4所示，本实用新型的道路交通事故现场车底自动勘查机器人的核心控制模块14安装于机器人本体4中间外侧，在右前驱动轮1004和右后驱动轮1104之间。传感器系统包括红外传感器2、红外传感器阵列9、超声波传感器6、电子指南针15和惯性导航传感器16。红外传感器包括左前红外传感器201、右前红外传感器202、左后红外传感器203、右后红外传感器204，分别安装于机器人本体4的四角。红外传感器阵列包括前列红外传感器901和后列红外传感器902，安装在顶盖I上，沿机器人本体4横向排列，所述前列红外传感器901位于所述电源模块12前部，所述后列红外传感器902位于所述电源模块12后部。超声波传感器6包括左前超声波传感器601和右前超声波传感器602，安装在机器人本体4前端两侧，位于所述云台7下方;电子指南针15和惯性导航传感器16安装于核心控制模块14底部。
[0044]机器人各个部件，包括机器人本体4、顶盖1、轮式机构3、5、10、11、云台7、视觉系统
8、核心控制模块14、电源模块12和稳压模块13等，其结构设计和排列布置使得机器人总体高度不超过汽车底盘的高度，进而可以驶入汽车底部进行勘查。
[0045]图5所示，本实用新型的道路交通事故现场车底自动勘查机器人进行汽车底盘自主巡航勘查的流程共分成六步，步骤为:
[0046]A.启动机器人，进入自主巡航状态；
[0047]B.通过控制轮式机构5、10、3、11使机器人直线移动，利用红外传感器阵列9判断是否进入汽车底盘下部；
[0048]C.机器人驶入汽车底部后，利用红外传感器2、红外传感器阵列9、超声波传感器
6、电子指南针15和惯性导航传感器16进行汽车底盘边缘检测；
[0049]D.根据底盘边缘检测的结果构建巡航地图；
[0050]E.以所构建的巡航地图为基础，利用红外传感器2、红外传感器阵列9、超声波传感器6、电子指南针15和惯性导航传感器16进行‘弓’字形巡航，行驶轨迹遍历汽车底部；
[0051]F.巡航结束后返回初始位置，自主巡航勘查结束。
【主权项】
1.一种道路交通事故现场车底自动勘查机器人，其特征在于，包括: 承载所有部件的机器人本体(4)，用于安装放置机器人各个部件； 安装在所述机器人本体(4)上部的顶盖(I)，顶盖(I)与所述机器人本体(4)构成腔体，保护内部部件； 安装在所述机器人本体(4)上的行走机构，用于实现机器人运动所需要的前进、后退、转弯以及原地转向功能； 安装在所述机器人本体(4)前端的云台(7)，用于调整视觉系统(8)的位姿； 安装在云台(7)上的视觉系统(8)，用于采集图像信息； 安装在所述机器人本体(4)内部的核心控制模块(14)用于对机器人的所有活动进行控制; 安装在所述机器人本体(4)内部的电源模块(12)和稳压模块(13)为各个部件提供电力； 以及:安装在机器人本体(4)上的传感器系统。2.如权利要求1所述的道路交通事故现场车底自动勘查机器人，其特征在于: 所述行走机构包括左前轮式机构(5)、右前轮式机构(10)、左后轮式机构(3)和右后轮式机构(11); 各个轮式机构(5、10、3、11)主要由电机(501、1001、301、1101)、减速器(502、1002、302、1102)、支架(503、1003、303、1103)和驱动轮(504、1004、304、1104)四部分组成；所述轮式机构(5、10、3、11)通过各自支架(503、1003、303、1103)固连于所述机器人本体(4);各个驱动轮(504、1004、304、1104)与各自的减速器(502、1002、302、1102)输出轴直接固连。3.如权利要求1所述的道路交通事故现场车底自动勘查机器人，其特征在于: 所述云台(7)包括云台基座(701)、垂向转动驱动电机(702)、云台支架(703)和横向转动驱动电机(704)； 云台基座(701)安装在机器人本体(4)前端，垂向转动驱动电机(702)安装在云台基座(701)上，垂向转动驱动电机(702)的输出轴带动云台支架(703)旋转;视觉系统(8)的摄像头(801)安装在云台支架(703)上;横向转动驱动电机(704)安装在云台支架(703)上一侧，输出轴带动视觉系统(8 )的摄像头(801)旋转。4.如权利要求1所述的道路交通事故现场车底自动勘查机器人，其特征在于: 所述视觉系统(8)包括摄像头(801)、视频存储模块(802)和视频无线传输模块(803); 所述摄像头(801)安装于所述云台(7)的云台支架(703)上，与横向转动驱动电机(704)输出轴固连； 所述视频存储模块(802)，安装在所述云台基座(701)和所述电源模块(13)之间； 所述视频无线传输模块(803)安装在所述电源模块(13)后部，并和安装在所述机器人本体(4)后部的天线接口(804)连接。5.如权利要求1所述的道路交通事故现场车底自动勘查机器人，其特征在于: 所述传感器系统包括红外传感器(2)、红外传感器阵列(9)、超声波传感器(6)、电子指南针(15 )和惯性导航传感器(16); 所述红外传感器(2)包括左前红外传感器(201)、右前红外传感器(202)、左后红外传感器(203)、右后红外传感器(204)，分别安装于所述机器人本体(4)的四角； 所述红外传感器阵列(9)包括前列红外传感器(901)和后列红外传感器(902)，安装在所述顶盖(I)上部，沿机器人本体(4)横向排列； 所述超声波传感器(6)包括左前超声波传感器(601)和右前超声波传感器(602)，安装在所述机器人本体(4 )前端两侧，位于所述云台(7 )下方； 所述电子指南针(15)和所述惯性导航传感器(16)安装于所述核心控制模块(14)底部。6.如权利要求1所述的道路交通事故现场车底自动勘查机器人，其特征在于: 所述核心控制模块(14)安装于所述机器人本体(4)中间外侧，在右前驱动轮(1004)和右后驱动轮(1104)之间。7.如权利要求1所述的道路交通事故现场车底自动勘查机器人，其特征在于: 所述电源模块(12)安装于所述机器人本体(4)的中部； 所述稳压模块(13)安装于所述机器人本体(4)中间外侧，在左前驱动轮(504)和左后驱动轮(304)之间。8.如权利要求1所述的道路交通事故现场车底自动勘查机器人，其特征在于: 顶盖(I)与所述机器人本体(4)构成密封腔体。
【专利摘要】本实用新型提供一种道路交通事故现场车底自动勘查机器人，包括承载核心部件的机器人本体、具有良好密封特性的顶盖、安装在机器人本体上的行走机构、用于采集图像信息的视觉系统、调整视觉系统位姿的两自由度云台等。机器人本体内部安装有可快速更换的电源模块、核心控制模块、视频存储模块和视频无线传输模块、能够获取机器人位姿的电子指南针传感器和惯性导航传感器等。机器人本体四周安装有红外传感器和超声传感器，用于获取工作环境中的障碍信息。顶盖上部安装有红外传感器阵列，用于车辆底盘边缘探测。本实用新型可弥补事故车辆底盘人工勘查以及固定式车底检查系统的缺陷，能够提高事故现场勘查的效率和准确率。
【IPC分类】B25J5/00, G01V11/00
【公开号】CN205238036
【申请号】CN201520922601
【发明人】李平凡, 董伟光, 高岩, 俞春俊, 龚标
【申请人】公安部交通管理科学研究所
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年11月18日