变形机甲手臂结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种变形机甲手臂结构。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展，机器人技术的出现对人类的生产作业、娱乐等方面带来了极大的便利。在娱乐方面，现有的驾驶类娱乐游艺产品，主要以轮式小车、轨道车等为主，并没有变形能力，也无法操纵手臂;现有的机器人尤其是可变形机器人，如变形金刚等，主要表现为玩具。而能够乘坐于机器人类，并对机器人进行驾驶、操作机器人进行变形、以及控制机器人进行射击等动作的机器人，在电视上经常出现，但现实生活中，还没有相关机器人出现，因而人们无法真实地感受变形机器人带来的娱乐效果。虽然在载人机器人领域也逐渐开始出现，比如日本水道桥重工的产品和美国的megabot，但现有机器人的升降、操作等都采用了比较笨重且比较耗能的液压结构；更重要的是，这些机器人在变形时产生的高度变化都比较小;尤其在升降后，前轮的位置往往会发生变化，从而使得前轮转向轴无法与地面保持垂直，进而造成转向困难，使能耗更高;并且，驾驶舱在升降过程中无法保持水平，从而影响驾驶安全和驾驶舒适性以及操控；同时，现有的机器人手臂灵活性较差，也没有把双臂功能集成到一起，因此驾驶者无法体验到驾驶变形机甲的乐趣。
[0003]为此，本申请人设计了一种能够载人的变形机甲，其包括前腿、后腿、转筒组件、驾驶舱以及手臂等，但现有技术中并没有适用于该机甲的手臂结构，因此，如何提供一种机甲的手臂结构，已成为本领域技术人员急需解决的技术问题。
【实用新型内容】
[0004]针对现有技术存在的上述不足，本实用新型的目的在于怎样解决现有机甲的手臂灵活性差，不易控制的问题，提供一种变形机甲手臂结构，灵活性好，功能更多，并且更加容易控制。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是这样的:一种变形机甲手臂结构，包括驾驶舱、手臂、以及两前腿和两后腿，所述前腿的后端和后腿的前端通过转筒组件可转动相连，在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮;所述驾驶舱位于前腿和后腿上方，所述手臂为两条，通过条形安装板安装于驾驶舱顶部;其特征在于:所述手臂包括大臂和小臂，在安装板上设有直线导轨和滑块，所述滑块与直线电机相连，在直线电机的带动下能够沿直线导轨移动;在滑块上设有肩关节电机，所述大臂的上端通过上连接块与肩关节电机相连，通过肩关节电机能够带动大臂前后摆动;在上连接块上设有大臂关节电机，所述大臂关节电机与大臂的上端相连，能够带动大臂内外摆动;在大臂的下端设有下连接块，在该下连接块上设有肘关节电机，所述小臂的上端与该肘关节电机相连，通过肘关节电机能够带动小臂前后摆动。
[0006]进一步地，在小臂的前端还安装有射击类模拟武器。
[0007]进一步地，在肩关节电机、大臂关节电机以及肘关节电机上还设有角度传感器。
[0008]与现有技术相比，本实用新型具有如下优点:结构简单，灵活性好，能够模拟人的手臂进行活动，从而使操作感更强，功能更多，并且更加容易控制。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型中一条手臂的结构示意图。
[0010]图2为图1的主视图。
[0011]图中:丨一条形安装板，2一大臂，3一小臂，4一直线导轨，5一滑块，6一直线电机，7 一肩关节电机，8—大臂关节电机，9 一肘关节电机。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
[0013]实施例:参见图1、图2，一种变形机甲手臂结构，包括驾驶舱、手臂、以及两前腿和两后腿，所述前腿的后端和后腿的前端通过转筒组件可转动相连，在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮;所述驾驶舱位于前腿和后腿上方，所述手臂为两条，通过条形安装板I安装于驾驶舱顶部。
[0014]所述手臂包括大臂2和小臂3，在安装板上设有直线导轨4和滑块5，所述滑块5与直线电机6相连，在直线电机6的带动下能够沿直线导轨4移动。在滑块5上设有肩关节电机7，所述大臂2的上端通过上连接块与肩关节电机7相连，通过肩关节电机7能够带动大臂2前后摆动;在上连接块上设有大臂关节电机8，所述大臂关节电机8与大臂2的上端相连，能够带动大臂2内外摆动;在大臂2的下端设有下连接块，在该下连接块上设有肘关节电机9，所述小臂3的上端与该肘关节电机9相连，通过肘关节电机9能够带动小臂3前后摆动。在肩关节电机7、大臂关节电机8以及肘关节电机9上还设有角度传感器;从而能够在转动时通过角度传感器实时测量角度，当关节角度到达所需角度时，电机自动停止转动。在实际制作过程中，在小臂3的前端还设有射击模拟类武器，如机枪、激光枪等，以进一步增加机甲的娱乐效果O
[0015]最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种变形机甲手臂结构，包括驾驶舱、手臂、以及两前腿和两后腿，所述前腿的后端和后腿的前端通过转筒组件可转动相连，在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮;所述驾驶舱位于前腿和后腿上方，所述手臂为两条，通过条形安装板安装于驾驶舱顶部;其特征在于:所述手臂包括大臂和小臂，在安装板上设有直线导轨和滑块，所述滑块与直线电机相连，在直线电机的带动下能够沿直线导轨移动;在滑块上设有肩关节电机，所述大臂的上端通过上连接块与肩关节电机相连，通过肩关节电机能够带动大臂前后摆动;在上连接块上设有大臂关节电机，所述大臂关节电机与大臂的上端相连，能够带动大臂内外摆动;在大臂的下端设有下连接块，在该下连接块上设有肘关节电机，所述小臂的上端与该肘关节电机相连，通过肘关节电机能够带动小臂前后摆动。2.根据权利要求1所述的变形机甲手臂结构，其特征在于:在小臂的前端还安装有射击类模拟武器。3.根据权利要求1所述的变形机甲手臂结构，其特征在于:在肩关节电机、大臂关节电机以及肘关节电机上还设有角度传感器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种变形机甲手臂结构，包括驾驶舱、手臂、以及两前腿和两后腿，所述驾驶舱位于前腿和后腿上方，所述手臂为两条，通过条形安装板安装于驾驶舱顶部；所述手臂包括大臂和小臂，在安装板上设有直线导轨和滑块，所述滑块与直线电机相连，在滑块上设有肩关节电机，所述大臂的上端通过上连接块与肩关节电机相连；在上连接块上设有大臂关节电机，所述大臂关节电机与大臂的上端相连；在大臂的下端设有下连接块，在该下连接块上设有肘关节电机，所述小臂的上端与该肘关节电机相连。本实用新型灵活性好，功能更多，并且更加容易控制。
【IPC分类】B25J9/12, B25J18/00
【公开号】CN205363905
【申请号】CN201620138196
【发明人】胡堃, 薛方正, 周兴亚
【申请人】重庆喜达达机器人有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年2月24日