新型码垛机器人的制作方法
【专利说明】
[0001 ] 技术领域:
[0002]本实用新型涉及一种新型码垛机器人。
[0003]【背景技术】:
[0004]传统的码垛对人力、物力的要求都比较高，操作者的劳动强度大，广泛采用工业机器人后，不仅可提高产品的质量与数量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，都有着十分重要的意义。
[0005]
【发明内容】
:
[0006]本实用新型的目的是提供一种新型码垛机器人。
[0007]上述的目的通过以下的技术方案实现:
[0008]—种新型码垛机器人，其组成包括:机座，所述的机座上部安装有水平位移机构，所述的水平位移机构连接机械臂座，所述的机械臂座分别连接机械臂和连杆机构，所述的机械臂和所述的连杆机构共同连接在三角块上，所述的三角块上还分别连接有前拉杆和前臂，所述的前拉杆和所述的前臂共同连接在抓头座上，所述的抓头座连接抓头机构，所述的抓头机构连接抓头支架。
[0009]所述的新型码垛机器人，所述的抓头支架通过杠杆机构连接抓头，所述的抓头夹持工件，所述的杠杆机构包括连接于抓头支架上的气缸、连接于气缸的气缸销轴和连接于气缸销轴上的杠杆。
[0010]所述的新型码垛机器人，所述的水平位移机构的运动由伺服电机A进行控制，所述的机械臂座上分别具有控制机械臂工作状态的伺服电机B和调整机械臂座平衡工作的平衡缓冲器，所述的三角块上具有控制前臂工作的伺服电机C，所述的抓头座上具有控制抓头回转的伺服电机D。
[0011]所述的新型码垛机器人，所述的抓头和气缸上分别具有传感器，通过传感器控制工件被夹持的力度。
[0012]本实用新型的有益效果:
[0013]1.本实用新型的码垛机器人，具有识别系统、抓取系统、四轴转动系统、电控系统、安全系统，实现了自动识别，自动抓取，根据垛型要求按程序自动摆放，具有设备刚性高、质量轻、运动柔和、速度快、抓取力量大、安全系数高的特点。
[0014]本实用新型的码垛机器人，可以使码垛后的产品具有占地面积小、易于存放、搬运效率高、便于仓储和防护等优点。
[0015]本实用新型的码垛机器人，机械传动部件的转动惯量小、摩擦小、阻尼比合理、刚度大，并满足小型、重量轻、高速、低噪声和高可靠性等要求。
[0016]本实用新型的码垛机器人，采用了最新的机械电子控制技术，广泛用于包装线末端连续码垛，大大降低体力劳动者强度，降低企业成本。
[0017]【附图说明】:
[0018]附图1是本实用新型的结构示意图。
[0019]附图2是本实用新型的电气控制示意图。
[0020]【具体实施方式】:
[0021]图中:1一机座;2 —伺服电机A;3 —水平位移机构;4 一伺服电机B;5 —机械臂座;6 —平衡缓冲器;7 —机械臂;8 —伺服电机C;9 一二角块;10 —四连杆机构；11 一前拉杆;12 —前臂；13 —抓头座；14 一伺服电机D; 15 —抓头机构；16 —气缸;17 —气缸销轴;18 —抓头支架;19 一杠杆机构;20 —抓头;21 —工件；
[0022]实施例1:
[0023]—种新型码垛机器人，其组成包括:机座，所述的机座I上部安装有水平位移机构3，所述的水平位移机构连接机械臂座5，所述的机械臂座分别连接机械臂7和连杆机构10，所述的机械臂和所述的连杆机构共同连接在三角块9上，所述的三角块上还分别连接有前拉杆11和前臂12，所述的前拉杆和所述的前臂共同连接在抓头座13上，所述的抓头座连接抓头机构15，所述的抓头机构连接抓头支架18。
[0024]实施例2:
[0025]根据实施例1所述的新型码垛机器人，所述的抓头支架通过杠杆机构连接抓头20，所述的抓头夹持工件21，所述的杠杆机构包括连接于抓头支架上的气缸16、连接于气缸上的气缸销轴17和连接于气缸销轴上的杠杆19。
[0026]实施例3:
[0027]根据实施例1或2所述的新型码垛机器人，所述的水平位移机构的运动由伺服电机A 2进行控制，所述的机械臂座上分别具有控制机械臂工作状态的伺服电机B 4和调整机械臂座平衡工作的平衡缓冲器6，所述的三角块上具有控制前臂工作的伺服电机C 8，所述的抓头座上具有控制抓头回转的伺服电机D 14。
[0028]实施例4:
[0029]根据实施例1或2所述的新型码垛机器人，所述的抓头和气缸上分别具有传感器，通过传感器控制工件被夹持的力度。
【主权项】
1.一种新型码垛机器人，其组成包括:机座，其特征是:所述的机座上部安装有水平位移机构，所述的水平位移机构连接机械臂座，所述的机械臂座分别连接机械臂和连杆机构，所述的机械臂和所述的连杆机构共同连接在三角块上，所述的三角块上还分别连接有前拉杆和前臂，所述的前拉杆和所述的前臂共同连接在抓头座上，所述的抓头座连接抓头机构，所述的抓头机构连接抓头支架。2.根据权利要求1所述的新型码垛机器人，其特征是:所述的抓头支架通过杠杆机构连接抓头，所述的抓头夹持工件，所述的杠杆机构包括连接于抓头支架上的气缸、连接于气缸的气缸销轴和连接于气缸销轴上的杠杆。3.根据权利要求1或2所述的新型码垛机器人，其特征是:所述的水平位移机构的运动由伺服电机A进行控制，所述的机械臂座上分别具有控制机械臂工作状态的伺服电机B和调整机械臂座平衡工作的平衡缓冲器，所述的三角块上具有控制前臂工作的伺服电机C，所述的抓头座上具有控制抓头回转的伺服电机D。4.根据权利要求1或2所述的新型码垛机器人，其特征是:所述的抓头和气缸上分别具有传感器，通过传感器控制工件被夹持的力度。
【专利摘要】<b>本实用新型涉及一种新型码垛机器人，其组成包括：机座，其特征是：所述的机座（</b><b>1</b><b>）上部安装有水平位移机构（</b><b>3</b><b>），所述的水平位移机构连接机械臂座（</b><b>5</b><b>），所述的机械臂座分别连接机械臂（</b><b>7</b><b>）和连杆机构（</b><b>10</b><b>），所述的机械臂和所述的连杆机构共同连接在三角块（</b><b>9</b><b>）上，所述的三角块上还分别连接有前拉杆（</b><b>11</b><b>）和前臂（</b><b>12</b><b>），所述的前拉杆和所述的前臂共同连接在抓头座（</b><b>13</b><b>）上，所述的抓头座连接抓头机构（</b><b>15</b><b>），所述的抓头机构连接抓头支架（</b><b>18</b><b>）。采用了最新的机械电子控制技术</b><b>, </b><b>广泛用于包装线末端连续码垛，大大降低体力劳动者强度，降低企业成本。</b>
【IPC分类】B65G61/00, B25J9/04
【公开号】CN205363896
【申请号】CN201620059135
【发明人】文利, 于广, 吴艳臣, 孙彦新, 姜永梅
【申请人】哈尔滨理工大学
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年1月21日