一种四轴悬臂视觉机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种四轴悬臂视觉机器人，包括底板、第一电机、第一丝杠、第一螺母座、第二电机、第二丝杠、第二螺母座、吸盘与检测装置，第一电机固定在底板之上，其驱动轴与第一丝杠连接，第一丝杠沿X轴方向设置，第一螺母座与第一丝杠螺接；第二电机固定在第一螺母座之上，其驱动轴与第二丝杠连接，第二丝杠沿Y轴方向设置，第二螺母座与第二丝杠螺接；吸盘固定在第二螺母座上，可发生沿竖直方向的升降运动以及绕自身轴心的转动，检测装置包括光源以及位于光源上方的CCD摄像头。本实用新型可以实现三维空间内任一点的精确定位，满足产品检测的精度要求，适用范围广；能够灵活的调整产品的姿态，从而实现产品的多点检测。
【专利说明】
一种四轴悬臂视觉机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种机器人。
【背景技术】
[0002]质量检测是产品生产过程中的一个必不可少的环节，常用的检测方式通常分为人工检测与机器检测，人工检测即质检人员通过目测手触的方式进行判定，这种检测方式受限于质检人员的检测水平，容易出现漏检、误检等现象;机器检测包括应用机器视觉进行检测的方式，然而现有技术中的CCD摄像头一般是固定的，对于需要进行多点检测的产品通常需要设置多个CCD摄像头，即便如此也只能适用于同一种产品的检测，如果更换产品就需要重新排布摄像头，使用十分不方便。
【实用新型内容】
[0003]为了克服现有技术的不足，本实用新型提供种四轴悬臂视觉机器人，可以实现三维空间内任一点的精确定位，满足产品检测的精度要求，适用范围广;能够灵活的调整产品的姿态，从而实现产品的多点检测。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0005]—种四轴悬臂视觉机器人，包括底板、第一电机、第一丝杠、第一螺母座、第二电机、第二丝杠、第二螺母座、吸盘与检测装置，第一电机固定在底板之上，其驱动轴与第一丝杠连接，第一丝杠沿X轴方向设置，第一螺母座与第一丝杠螺接;第二电机固定在第一螺母座之上，其驱动轴与第二丝杠连接，第二丝杠沿Y轴方向设置，第二螺母座与第二丝杠螺接；吸盘固定在第二螺母座上，可发生沿竖直方向的升降运动以及绕自身轴心的转动，检测装置包括光源以及位于光源上方的CCD摄像头。
[0006]作为上述方案的进一步改进方式，包括设于底板上的产品放置盘。
[0007]作为上述方案的进一步改进方式，产品放置盘上均匀分布有多个放置槽。
[0008]作为上述方案的进一步改进方式，包括立柱、固定座、滑动座与螺钉，立柱设于底板之上，固定座水平的连接在立柱的顶端，其上设有螺纹孔，滑动座上设有通槽，其与固定座连接，螺钉穿过通槽后旋入螺纹孔内，以使滑动座可相对固定座沿通槽的方向滑动，滑动座上设有的C⑶摄像头。
[0009]本实用新型的有益效果是:
[0010]可以实现三维空间内任一点的精确定位，满足产品检测的精度要求，适用范围广；能够灵活的调整产品的姿态，从而实现产品的多点检测。
【附图说明】
[0011]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0012]图1是本实用新型一个实施例的整体示意图；
[0013]图2是图1中A向的局部示意图。
【具体实施方式】
[0014]以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0015]需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。
[0016]此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。
[0017]参照图1，示出了本实用新型一个实施例的示意图，包括底板1、第一电机21、第一丝杠22、第一螺母座23、第二电机24、第二丝杠25、第二螺母座26、吸盘3与检测装置。
[0018]第一电机21通过安装座27固定在底板I之上，其驱动轴与第一丝杠22连接，第一丝杠22沿X轴方向设置，第一螺母座23与第一丝杠22螺接，随着电机驱动轴的转动，第一螺母座23便会相对第一丝杠22发生X轴方向的往复移动。类似的，第二电机24固定在第一螺母座23之上，其驱动轴与第二丝杠25连接，第二丝杠25沿Y轴方向设置，第二螺母座26与第二丝杠25螺接，随着电机驱动轴的转动，第二螺母座26便会相对第二丝杠25发生Y轴方向的往复移动。
[0019]吸盘3固定在第二螺母座26上，其可发生沿竖直方向(S卩Z轴)的升降运动以及绕自身轴心的转动，结合上述沿X、￥轴的移动，吸盘3可以实现四轴运动。
[0020]检测装置包括光源5以及位于光源5上方的CXD摄像头4。
[0021]吸盘3用于吸附待检测的产品并送至CCD摄像头4处进行检测，通过X、Y、Z轴的移动，吸盘3可以到达三维空间的任一点，同时结合绕Z轴的转动可以调整产品的姿态，从而实现多点检测的功能。
[0022]优选的，底板I上设有产品放置盘6，其用于放置待检测的产品，进一步的，产品放置盘6上均匀分布有多个用于容纳产品的放置槽。
[0023]作为CCD摄像头的一种固定方式，参照图2，包括立柱71、固定座72、滑动座73与螺钉(未示出)，立柱71设于底板I之上，固定座72水平的连接在立柱71的顶端，其上设有螺纹孔，滑动座73用于固定CCD摄像头4，其上设有通槽，螺钉穿过通槽后旋入螺纹孔内，以使滑动座可相对固定座沿通槽的方向滑动。
[0024]以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
【主权项】
1.一种四轴悬臂视觉机器人，其特征在于:包括底板、第一电机、第一丝杠、第一螺母座、第二电机、第二丝杠、第二螺母座、吸盘与检测装置，所述第一电机固定在所述底板之上，其驱动轴与所述第一丝杠连接，所述第一丝杠沿X轴方向设置，所述第一螺母座与所述第一丝杠螺接;所述第二电机固定在所述第一螺母座之上，其驱动轴与所述第二丝杠连接，所述第二丝杠沿Y轴方向设置，所述第二螺母座与所述第二丝杠螺接;所述吸盘固定在所述第二螺母座上，可发生沿竖直方向的升降运动以及绕自身轴心的转动，所述检测装置包括光源以及位于所述光源上方的CCD摄像头。2.根据权利要求1所述的四轴悬臂视觉机器人，其特征在于:包括设于所述底板上的产品放置盘。3.根据权利要求2所述的四轴悬臂视觉机器人，其特征在于:所述产品放置盘上均匀分布有多个放置槽。4.根据权利要求1至3中任一项所述的四轴悬臂视觉机器人，其特征在于:包括立柱、固定座、滑动座与螺钉，所述立柱设于所述底板之上，所述固定座水平的连接在所述立柱的顶端，其上设有螺纹孔，所述滑动座上设有通槽，所述螺钉穿过所述通槽后旋入所述螺纹孔内，以使所述滑动座可相对所述固定座沿通槽的方向滑动，所述滑动座上设有所述的CCD摄像头。
【文档编号】G01C11/00GK205561836SQ201521135087
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】吴雪亮
【申请人】深圳威洛博机器人有限公司