一种桌面型scara机械臂的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种桌面型SCARA机械臂。
【背景技术】
[0002]在机器人领域，工业机器人为了满足实际生产的需要，都设计成大尺寸和高精度，另外由于其复杂的伺服驱动模块，整台机器的价格一般都很高，而在科技馆机器人展示，机器人教育，以及家庭娱乐等领域，并不需要如此高精度和大尺寸的工业机器人，急迫需要一些小尺寸价格低的机器人。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提出了一种桌面型SCARA机械臂，可以在桌面任意摆放，而无需对桌面进行固定加工的特性;机械臂的前臂可以完全收回，便于机械臂的整体包装。
[0004]本实用新型具体是通过以下技术方案来实现:
[0005]—种桌面型SCARA机械臂，至少包括底盘、支撑架、后臂、前臂、丝杆组件和移动接口板，所述底盘上固定支撑架，所述支撑架上安装第一转动关节，所述第一转动关节顶端安装在后臂的一端，所述第一转动关节底端连接至第一带阻尼驱动组件并由第一带阻尼驱动组件驱动其转动;所述后臂的另一端安装在第二转动关底端，所述第二转动关节顶端连接至第二带阻尼驱动组件并由第二带阻尼驱动组件驱动其转动，所述第二带阻尼驱动组件固定在前臂的一端，所述前臂的另一端固定丝杆组件，所述丝杆组件通过同步带组件连接丝杆驱动电机，所述丝杆驱动电机驱动丝杆组件的丝杆上下移动，所述丝杆组件上固定移动接口板。
[0006]优选地，所述第一带阻尼驱动组件和第二带阻尼驱动组件相同且至少都包括转动驱动电机、驱动同步带组件、阻尼器、阻尼驱动带组件，所述转动驱动电机通过驱动同步带组件连接至第一转动关节或第二转动关节，所述第一转动关节或第二转动关节通过阻尼驱动带组件连接至阻尼器。
[0007]优选地，所述底盘底面安装脚垫。
[0008]优选地，所述底盘上安装配重块。
[0009 ]优选地，所述移动接口板上固定吸盘组件。
[0010]本实用新型产生的有益效果为:1.设计可以采用经济的舵机驱动；2.前臂收回便于整体包装;3.配重和脚垫的设计保证机械臂可以任意放置在桌面。
【附图说明】
[0011]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本实用新型的立体结构示意图。
[0013]图2为第二带阻尼驱动组件的安装示意图。
[0014]图3为本实施例中吸盘组件的安装示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0016]如图1-3所示一种桌面型SCARA机械臂，至少包括底盘1、支撑架2、后臂5、前臂7、丝杆组件1和移动接口板11，所述底盘I上固定支撑架2，所述支撑架2上安装第一转动关节3，所述第一转动关节3顶端安装在后臂5的一端，所述第一转动关节3底端连接至第一带阻尼驱动组件4并由第一带阻尼驱动组件4驱动其转动;所述后臂5的另一端安装在第二转动关节6底端，所述第二转动关节6顶端连接至第二带阻尼驱动组件8并由第二带阻尼驱动组件8驱动其转动，所述第二带阻尼驱动组件8固定在前臂7的一端，所述前臂7的另一端固定丝杆组件10，所述丝杆组件10通过同步带组件14连接丝杆驱动电机9，所述丝杆驱动电机9驱动丝杆组件10的丝杆上下移动，所述丝杆组件10上固定移动接口板11。第一带阻尼驱动组件4和第二带阻尼驱动组件8相同且至少都包括转动驱动电机401、驱动同步带组件402、阻尼器403、阻尼驱动带组件404，所述转动驱动电机401通过驱动同步带组件402连接至第一转动关节3或第二转动关节6，所述第一转动关节3或第二转动关节6通过阻尼驱动带组件404连接至阻尼器403。
[0017]本实施例中前臂7和后臂5分别绕第二转动关节6、第一转动关节3转动，由带阻尼的驱动组件驱动；由丝杆驱动电机9经过同步带组件I传动梯形丝杠或滚珠丝杆组件10实现丝杆上下运动，从而带动移动接口板11上下运动，这里很容易实现，不再进行赘述。
[0018]本实用新型中前臂7和后臂5都具有相对较大的转动惯量，通过阻尼器403的控制，可以实现转动驱动电机401较高精度的控制，前臂7和后臂5等均采用轻型的铝合金材质或碳纤维材质，从而减小电机驱动负载。前臂7和后臂5的转动部分通过采用一致的转动关节和相同的带阻尼的驱动组件，从而在保证精度的同时，降低加工的费用。本实用新型通过增加皮带增速传动，实现前后臂可以转动360°，前臂5完全可以收回，这样的设计便于桌面型机械臂产品的整体包装，配重12固定在底盘I的尾端，从而保证机械臂只需要通过若干个脚垫13，就可以任意摆放在桌面，随着机械臂的运动而不发生倾斜或弯倒。
[0019]移动接口板11可以连接各种执行组件从而完成一定的功能，比如实例中的图3所示的吸盘组件16，但不仅限于此。
[0020]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种桌面型SCARA机械臂，其特征在于，至少包括底盘(I)、支撑架(2)、后臂(5)、前臂(7)、丝杆组件(10)和移动接口板(11)，所述底盘(I)上固定支撑架(2)，所述支撑架(2)上安装第一转动关节(3)，所述第一转动关节(3)顶端安装在后臂(5)的一端，所述第一转动关节(3)底端连接至第一带阻尼驱动组件(4)并由第一带阻尼驱动组件(4)驱动其转动;所述后臂(5)的另一端安装在第二转动关节(6)底端，所述第二转动关节(6)顶端连接至第二带阻尼驱动组件(8)并由第二带阻尼驱动组件(8)驱动其转动，所述第二带阻尼驱动组件(8)固定在前臂(7)的一端，所述前臂(7)的另一端固定丝杆组件(10)，所述丝杆组件(10)通过同步带组件(14)连接丝杆驱动电机(9)，所述丝杆驱动电机(9)驱动丝杆组件(10)的丝杆上下移动，所述丝杆组件(1)上固定移动接口板(11)。2.如权利要求1所述的一种桌面型SCARA机械臂，其特征在于，所述第一带阻尼驱动组件(4)和第二带阻尼驱动组件(8)相同且至少都包括转动驱动电机(401)、驱动同步带组件(402)、阻尼器(403)、阻尼驱动带组件(404)，所述转动驱动电机(401)通过驱动同步带组件(402)连接至第一转动关节(3)或第二转动关节(6)，所述第一转动关节(3)或第二转动关节(6)通过阻尼驱动带组件(404)连接至阻尼器(403)。3.如权利要求1所述的一种桌面型SCARA机械臂，其特征在于，所述底盘(I)底面安装脚垫(13)。4.如权利要求1所述的一种桌面型SCARA机械臂，其特征在于，所述底盘(I)上安装配重块(⑵。5.如权利要求1所述的一种桌面型SCARA机械臂，其特征在于，所述移动接口板(11)上固定吸盘组件(15)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种桌面型SCARA机械臂，底盘上固定支撑架，支撑架上安装第一转动关节，第一转动关节顶端安装在后臂的一端，第一转动关节底端连接至第一带阻尼驱动组件并由第一带阻尼驱动组件驱动其转动；后臂的另一端安装在第二转动关底端，第二转动关节顶端连接至第二带阻尼驱动组件并由第二带阻尼驱动组件驱动其转动，第二带阻尼驱动组件固定在前臂的一端，前臂的另一端固定丝杆组件，丝杆组件通过同步带组件连接丝杆驱动电机，丝杆驱动电机驱动丝杆组件的丝杆上下移动，丝杆组件上固定移动接口板。本实用新型可以在桌面任意摆放，而无需对桌面进行固定加工的特性；机械臂的前臂可以完全收回，便于机械臂的整体包装。
【IPC分类】B25J9/00, B25J9/12
【公开号】CN205363888
【申请号】CN201620132776
【发明人】成建平, 熊智超, 鲜鳞波
【申请人】武汉需要智能技术有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年2月22日