一种上下料机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种物料夹持手臂，具体地说是一种用于上下料的机械手。
【背景技术】
[0002]工业机械手在工业生产中越来越重要，机械手的发展程度代表着工业自动化的水平。机械手是一种可以模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
[0003]在现有的工业生产中，一些危险工件的上下料仍需要人工完成，没有指定的机械手能代替人工完成工作，即使有能够达到上下料功能的机械手，但可靠性不高，不能完全实现自动化，而且其使用受到生产环境的限制，这大大降低了工业生产效率，增加了生产成本，并伴随着危险性。
【实用新型内容】
[0004]针对上述现有状况存在的不足，本实用新型提供一种上下料机械手。
[0005]本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现:
[0006]—种上下料机械手，其特征在于:包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体;所述机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，所述臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；
[0007]所述机身装配体包括总支撑板、支撑板上盖、保持架、螺柱、导柱、底座上盖、支撑架、传动齿轮、小齿轮、伺服电机、齿轮轴以及底座;所述臂部装配体包括小臂后盖、小臂活塞缸、小臂活塞；所述手腕部装配体包括回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸、回转缸前盖、手部驱动油缸、固定叶片、动叶片、手部活塞、手部支撑板、手部以及V型块;机械手通过伺服电机为动力输入，通过小齿轮带动传动齿轮转动，进而带动齿轮轴转动，由于螺柱与齿轮轴为过盈配合，因此螺柱随齿轮轴转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。
[0008]所述保持架与总支撑板通过螺栓固连，总支撑板背面设有加强筋;所述螺柱与支撑板上盖和底座上盖间隙配合，与齿轮轴过盈配合;所述导柱的数量为两个，分别为导柱一和导柱二，固连于保持架与底座上盖之间;所述传动齿轮与齿轮轴通过平键连接，齿轮轴通过深沟球轴承与底座连接。
[0009]所述小臂活塞缸与小臂后盖通过螺栓固连，小臂后盖上方设有I个螺柱孔，2个导柱孔以及设有I个使油通往小臂活塞缸的油孔一;小臂活塞和小臂活塞缸间隙配合。
[0010]所述小臂活塞与回转缸后端盖固连，回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸以及回转缸前盖通过螺栓连接固定，通过销钉定位;所述回转缸后端盖上设有油孔二和油孔三，油孔二和油孔三与回转缸底盖上的油孔四和油孔五相通，油孔四和油孔五设置在固定叶片或动叶片的两侧;所述固定叶片和动叶片为Y字形，固定叶片通过螺钉和销轴与回转油缸固连，动叶片通过螺钉和销轴与手部驱动油缸固连;所述回转缸底盖上设有油孔六，与手部驱动油缸的上油孔七相通;所述手部驱动油缸与手部支撑板固连，手部支撑板一侧设有通槽；手部包含左手部和右手部，两手部结构和尺寸完全相同，并通过螺钉与手部支撑板固连，通过铆钉与手部支撑板和手部活塞连接，并且手部固连有V型块，V型块包含左V型块和右V型块;所述手部活塞穿过手部支撑板插入手部驱动油缸内。
[0011]本实用新型的有益技术效果体现在下述几个方面:
[0012]1.本实用新型通过改变螺柱的长度可以控制机械手上下料的最大高度，使用方便，并且可靠性高；
[0013]2.本实用新型中机械手部通过更换不同形状的V型块，可以抓取不同类别的工件，适用范围较广;并且机械手的所有驱动都是通过液压油来驱动，形式统一，大大降低了生产成本。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型机械手的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型机械手的后视图；
[0016]图3为本实用新型机械手底座部分的示意图；
[0017]图4为本实用新型机械手手腕装配体的示意图；
[0018]图5为本实用新型机械手手腕装配体的后视图；
[0019]图6为本实用新型机械手手腕装配体的部分示意图；
[0020]图7为本实用新型机械手手腕装配体的部分示意图；
[0021 ]图8为本实用新型机械手手腕装配体的部分示意图；
[0022]图9为本实用新型机械手手部装配体的示意图。
[0023]图中序号:I总支撑板，2支撑板上盖，3保持架，4螺柱，5导柱一，50导柱二，6小臂后盖，7小臂活塞缸，8小臂活塞，9回转缸后端盖，1回转缸底盖，11回转油缸，12回转缸前盖，13手部驱动油缸，14固走叶片，15动叶片，19手部支撑板，20手部活塞，23左手部，24左V型块，25底座上盖，26支撑架，27传动齿轮，28齿轮轴，29底座，30小齿轮，31伺服电机，110油孔一，111油孔二，112油孔三，113油孔四，114油孔五，117油孔六，118油孔七，119通槽。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明。
[0025]参见图1、图2。一种上下料机械手，包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体;机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；
[0026]机身装配体包括总支撑板1、支撑板上盖2、保持架3、螺柱4、导柱、底座上盖25、支撑架26、传动齿轮27、小齿轮30、伺服电机31、齿轮轴28以及底座29;臂部装配体包括小臂后盖6、小臂活塞缸7、小臂活塞8;手腕部装配体包括回转缸后端盖9、回转缸底盖10、回转油缸
11、回转缸如盖12、手部驱动油缸13、固走叶片14、动叶片15、手部活塞20、手部支撑板19、手部以及V型块;机械手通过伺服电机31为动力输入，通过小齿轮30带动传动齿轮27转动，进而带动齿轮轴28转动，由于螺柱4与齿轮轴28为过盈配合，因此螺柱4随齿轮轴28转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖6可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。
[0027]参见图1、图3。保持架3与总支撑板I通过螺栓固连，总支撑板I背面设有加强筋;螺柱4与支撑板上盖2和底座上盖25间隙配合，与齿轮轴过盈配合;导柱的数量为两个，分别为导柱一5和导柱二50，固连于保持架3与底座上盖25之间；传动齿轮27与齿轮轴28通过平键连接，齿轮轴28通过深沟球轴承与底座29连接。
[0028]参见图3。小臂活塞缸7与小臂后盖6通过螺栓固连，小臂后盖6上方设有I个螺柱孔，2个导柱孔以及设有I个使油通往小臂活塞缸的油孔一 110;小臂活塞8和小臂活塞缸7间隙配合。
[0029]参见图4、图5、图6、图7、图8和图9。小臂活塞8与回转缸后端盖9固连，回转缸后端盖9、回转缸底盖10、回转油缸11以及回转缸前盖12通过螺栓连接固定，通过销钉定位；回转缸后端盖9上设有油孔二111和油孔三112，油孔二 111和油孔三112与回转缸底