盖10上的油孔四113和油孔五114相通，油孔四113和油孔五114设置在固定叶片14或动叶片15的两侧；固定叶片14和动叶片15均为Y字形，固定叶片14通过螺钉和销轴与回转油缸11固连，动叶片15通过螺钉和销轴与手部驱动油缸13固连；回转缸底盖10上设有油孔六117，与手部驱动油缸13的上油孔七118相通;手部驱动油缸13与手部支撑板19固连，手部支撑板19 一侧设有通槽119，该通槽使得右手部能在槽内前后移动;手部包含左手部23和右手部，两手部结构和尺寸完全相同，并通过螺钉与手部支撑板19固连，通过铆钉与手部支撑板19和手部活塞20连接，并且手部固连有V型块，V型块包含左V型块24和右V型块;手部活塞20穿过手部支撑板19插入手部驱动油缸13内。
[0030]本实用新型的工作原理如下:
[0031]将底座29通过膨胀螺钉固定在地上。整个机械手机械手通过伺服电机31为动力输入，通过小齿轮30带动传动齿轮27转动，进而带动齿轮轴28转动，由于螺柱4与齿轮轴28为过盈配合，因此螺柱4随齿轮轴28转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖6可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。本实用新型通过改变螺柱4的长度可以控制机械手上下料的最大高度，使用方便，并且可靠性高。
[0032]本实用新型油孔一 110与小臂活塞缸7相通，液压油通过油孔一 110，进入小臂活塞缸7，油压可使小臂活塞8前后移动，由于小臂活塞8和手腕部装配体固连，进而使手腕部装配体前后移动。油孔二 111与油孔四113相通，油孔三112与油孔五114相通，油孔四113和油孔五114分别位于固定叶片14或动叶片15的两侧，液压油通过油孔二 111和油孔四113，进入固定叶片114和动叶片15之间的密封油腔，由于压力作用，使动叶片15可顺时针转动，动叶片15通过螺钉和销轴与手部驱动油缸13固连，进而带动手部驱动油缸13转动，手部驱动油缸13与手部装配体固连，因此可使手部装配体转动；固定叶片14和动叶片15之间另一侧密封油腔由于体积减小，液压油通过油孔五114和油孔三112流出；当手部驱动油缸13需要逆时针转动时，液压油需要从油孔三112和油孔五114进入，从油孔四113和油孔二 111流出。油孔六117和油孔七118相通，液压油通过油孔六117和油孔七118通，进入手部驱动油缸13，油压可使手部活塞20前后移动，两手部通过螺钉与手部支撑板19固定，通过铆钉与手部支撑板19和手部活塞20连接，因此手部活塞20移动可带动两手部运动，进而手部带动V型块实现开合的动作，最终达到抓取放松物体的目的。本实用新型中机械手部通过更换不同形状的V型块，可以抓取不同类别的工件，适用范围较广;并且机械手的所有驱动都是通过液压油来驱动，形式统一，大大降低了生产成本。
【主权项】
1.一种上下料机械手，其特征在于:包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；所述机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，所述臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连； 所述机身装配体包括总支撑板(I)、支撑板上盖(2)、保持架(3)、螺柱(4)、导柱、底座上盖(25)、支撑架(26)、传动齿轮(27)、小齿轮(30)、伺服电机(31)、齿轮轴(28)以及底座(29);所述臂部装配体包括小臂后盖(6)、小臂活塞缸(7)、小臂活塞(8);所述手腕部装配体包括回转缸后端盖(9)、回转缸底盖(10)、回转油缸(11)、回转缸前盖(12)、手部驱动油缸(13)、固定叶片(14)、动叶片(15)、手部活塞(20)、手部支撑板(19)、手部以及V型块;机械手通过伺服电机(31)为动力输入，通过小齿轮(30)带动传动齿轮(27)转动，进而带动齿轮轴(28)转动，由于螺柱(4)与齿轮轴(28)为过盈配合，因此螺柱(4)随齿轮轴(28)转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖(6)可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于:所述保持架(3)与总支撑板(I)通过螺栓固连，总支撑板(I)背面设有加强筋;所述螺柱(4)与支撑板上盖(2)和底座上盖(25)间隙配合，与齿轮轴过盈配合;所述导柱的数量为两个，分别为导柱一 (5)和导柱二(50)，固连于保持架(3)与底座上盖(25)之间；所述传动齿轮(27)与齿轮轴(28)通过平键连接，齿轮轴(28)通过深沟球轴承与底座(29)连接。3.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于:所述小臂活塞缸(7)与小臂后盖(6)通过螺栓固连，小臂后盖(6)上方设有I个螺柱孔，2个导柱孔以及设有I个使油通往小臂活塞缸的油孔一(110);小臂活塞(8)和小臂活塞缸(7)间隙配合。4.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于:所述小臂活塞(8)与回转缸后端盖(9)固连，回转缸后端盖(9)、回转缸底盖(10)、回转油缸(11)以及回转缸前盖(12)通过螺栓连接固定，通过销钉定位；所述回转缸后端盖(9)上设有油孔二(I 11)和油孔三(112)，油孔二(111)和油孔三(112)与回转缸底盖(10)上的油孔四(113)和油孔五(114)相通，油孔四(113)和油孔五(114)设置在固定叶片(14)或动叶片(15)的两侧;所述固定叶片(14)和动叶片(15)均为Y字形，固定叶片(14)通过螺钉和销轴与回转油缸(11)固连，动叶片(15)通过螺钉和销轴与手部驱动油缸(13)固连;所述回转缸底盖(10)上设有油孔六(117)，与手部驱动油缸(13)的上油孔七(118)相通;所述手部驱动油缸(13)与手部支撑板(19)固连，手部支撑板(19) 一侧设有通槽(119);手部包含左手部和右手部，两手部结构和尺寸完全相同，并通过螺钉与手部支撑板(19)固连，通过铆钉与手部支撑板(19)和手部活塞(20)连接，并且手部固连有V型块，V型块包含左V型块(24)和右V型块;所述手部活塞(20)穿过手部支撑板(19)插入手部驱动油缸(13)内ο
【专利摘要】本实用新型涉及一种上下料机械手，包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；机身装配体包括总支撑板、支撑板上盖、保持架、螺柱、导柱、底座上盖、支撑架、传动齿轮、小齿轮、伺服电机、齿轮轴以及底座；臂部装配体包括小臂后盖、小臂活塞缸、小臂活塞；手腕部装配体包括回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸、回转缸前盖、手部驱动油缸、固定叶片、动叶片、手部活塞、手部支撑板、手部以及V型块。本实用新型与现有技术相比，具有使用方便，可靠性高，适用范围广以及生产成本低等优点。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN205363881
【申请号】CN201620042715
【发明人】张腾蛟, 唐修检, 王启龙, 刘谦
【申请人】中国人民解放军装甲兵工程学院
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年1月16日