一种自主导航的有害气体侦检机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种侦检机器人，更具体地说，涉及一种自主导航的有害气体侦检机器人。
【背景技术】
[0002]随着我国经济建设的快速发展，城市化和工业化进程不断加快，化工生产工厂和化工仓储等场所越来越多。在消防和救援工作开展之前，需要派人员穿戴防护服，进入一些密闭空间的探测，以辨别那种气体或者物质出线了泄漏。不过随着技术的发展，机器人比人更适应这种工作。但是传统的机器人，往往不具备二次生存能力，没有考虑机器人在恶劣环境下的高温，强腐蚀破坏，导致机器人短时间温升过高，履带等配件受高温或强酸碱融化，内部控制器升温失效。导致机器人无法行走，在这种环境下彻底失去工作能力，无法完成任务。同时，灾害现场往往存在浓烟浓雾无光黑夜等极度恶劣环境，往往会导致机器人视觉部分无法正常工作。同时，由于缺少恶劣现场的地图，机器人在灾害现场无法知道前进路线和返回路线，侦查工作无法开展。另外，传统的气体探测机器人无法直接查找到裂漏点，只能大概探测到泄露区域，探测到泄露后，仍需人工查找。同时，传统有毒有害及可燃气体的侦检机器人，均单纯的使用气体探测器而已，无法对快速精确寻找泄漏源，对侦检效率的提升作用不是非常明显。因此针对上述的问题，急需一种可以进入极度恶劣灾害现场进行侦检的机器人。
【发明内容】
[0003]1.实用新型要解决的技术问题
[0004]本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种自主导航的有害气体侦检机器人，采用本实用新型的技术方案，越障能力强，适应高低温环境和强酸强碱环境性能强，能通过激光雷达快速绘制现场地图，便于指定进攻和撤退路线；能使用温度传感器和气体传感器探测周围是否存在高温和有毒易爆可能，决定后面是否增派救援人员；更能够通过红外可见光双光一体化监控仪，通过红外热像仪的热成像和可见光的结合，搜索远处的高温或者泄露点，以及受灾人员位置，并迅速传送给后方决策人员，制定最佳的方案。最后机器人可以通过绘制的地图，安全返回，大大保证了侦检人员的安全。
[0005]2.技术方案
[0006]为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为:
[0007]本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，包括轮履式机器人平台，所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体顶板上设置有气体探测器，每个气体探测器上均连接有报警器，且每个气体探测器与机器人控制器相连;所述的底盘舱体顶板的前端设置有激光雷达，该激光雷达通过导航处理器与机器人控制器相连;所述的底盘舱体顶板上设置有监控仪，监控仪通过伸缩桅杆安装在底盘舱体顶板上。
[0008]更进一步地，所述的监控仪为云台摄像机或红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。
[0009]更进一步地，所述的底盘舱体的前侧及左右两侧均设置有温度传感器。
[0010]更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体;每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角;所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。
[0011]更进一步地，所述的底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的底部设有排水排污口；所述的冷却水箱的进水口与设于底盘舱体上的进水口连通，冷却水箱的出水口与设于底盘舱体顶板上的出水口连通。
[0012]更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上;所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连。
[0013]更进一步地，两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上;所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴;所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连。
[0014]更进一步地，所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。
[0015]更进一步地，所述的鳍臂防腐金属履带和底盘防腐金属履带为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带。
[0016]更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄，该抬手柄为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖。
[0017]3.有益效果
[0018]采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果:
[0019](I)本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其底盘舱体顶板上设置有气体探测器，每个气体探测器上均连接有报警器，且每个气体探测器与机器人控制器相连，能够代替人进入危险环境进行侦检，通过气体探测器探测火灾现场是否存在有毒有害气体，再通过报警器报警提示，确保即将进入火灾现场的消防员的安全问题；
[0020](2)本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其底盘舱体顶板的前端设置有激光雷达，该激光雷达通过导航处理器与机器人控制器相连，不需要任何光线，只需利用激光雷达生成地图，进而操作机器人按照地图前进，确保机器人在浓烟浓雾黑夜无光环境等极度恶劣环境下能够进行执行任务，并顺利返回；
[0021](3)本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其底盘舱体顶板上设置有监控仪，监控仪通过伸缩桅杆安装在底盘舱体顶板上，摄像视角更为全面，监控仪为红外可见光双光一体化监控仪，可高视角远距离侦查，监控仪为云台摄像机，便于了解现场即时情况，监控仪为红外热像仪，能够通过细微的温度变化发现敌方武器装备或车辆或人员，监控仪为红外可见光双光一体化监控仪，红外可见光双光一体化监控仪内配备高性能红外热成像模块和可见光模块，能够360°全方位旋转，能实现可见光摄像与红外线热成像双重成像功能，实现机器人的昼夜工作，同时利用红外线成像加可见光摄像机，探测管线泄漏点、着火点或待救人员，可以通过细微的温度变化作出判断，确定最佳行走路线和救援方案，而监控仪为监控仪为云台摄像机时，能够了解现场环境；
[0022](4)本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其所述的底盘舱体的前侧及左右两侧均设置有温度传感器，能够监测轮履式机器人平台前方及左右两侧方的温度情况；
[0023](5)本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内，使得底盘舱体内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金