属履带提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；
[0024](6)本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，结构简单，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧的弹力推动张紧板上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现对底盘防腐金属履带免维护的目的，大大提高机器人平台的可靠运行时间，降低对机器人平台维护的难度，降低使用成本，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内，限定张紧板只能上下运动，避免张紧板左右晃动；
[0025](7)本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的进水口与设于底盘舱体上的进水口连通，冷却水箱的出水口与设于底盘舱体顶板上的出水口连通，冷却水箱内可以灌注有防冻冷却液，在高温环境下，通过液体蒸发，应急提供机器人恒温保障，冷却水箱的侧板上开设有排水排污口，用于排水或排污；
[0026](8)本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其两履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，履带行走机构结合金属鳍臂，使得轮履式机器人平台既可以向前向后移动，又能提高爬坡越障能力，操作灵活方便，另外由于鳍臂防腐金属履带和底盘防腐金属履带，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力。
【附图说明】
[0027]图1为本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人的立体图；
[0028]图2为本实用新型的一种自主导航的有害气体侦检机器人的侧视图；
[0029]图3为本实用新型中轮履式机器人平台的剖视图；
[0030]图4为本实用新型中底盘舱体的侧视图。
[0031]示意图中的标号说明:1、底盘舱体；101、箱体；102、张紧板；103、张紧弹簧；104、滑轨板;201、底盘防腐金属履带;202、底盘主动轮;203、底盘从动轮;301、鳍臂防腐金属履带；302、鳍臂主动轮;303、鳍臂从动轮;304、鳍臂金属支架;4、鳍臂角度控制电机;5、转轴;6、行走驱动减速机;7、行走驱动电机;8、鳍臂旋转驱动减速机;9、手动旋转轴；10、抬手柄；11、冷却水箱；12、排水排污口； 13、气体探测器；14、报警器；15、激光雷达；16、伸缩桅杆；17、监控仪;18、温度传感器。
【具体实施方式】
[0032]为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。
[0033]实施例1
[0034]结合图1、图2和图3，本实施例的一种自主导航的有害气体侦检机器人，包括轮履式机器人平台，包括底盘舱体I和设于底盘舱体I左右两侧的履带行走机构，本实施例中底盘舱体I的前后两侧面均为向内倾斜的斜面，提高机器人平台的越障能力;为了便于搬运底盘舱体I，底盘舱体I的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄10，而为了方便携带保险丝、紧急药物以及紧急器材，抬手柄10为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖;履带行走机构包括底盘防腐金属履带201、底盘主动轮202和与底盘舱体I侧面板转动连接的底盘从动轮203，底盘防腐金属履带201具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，本实施例中底盘防腐金属履带201为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带，根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；底盘防腐金属履带201套装在底盘主动轮202、底盘从动轮203上，底盘主动轮202通过驱动轴与设于底盘舱体I后舱内的行走驱动减速机6相连，行走驱动减速机6与行走驱动电机7相连；
[0035]两履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，履带行走机构结合金属鳍臂，使得轮履式机器人平台既可以向前向后移动，又能提高爬坡越障能力，操作灵活方便；金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带301、鳍臂金属支架304、与底盘从动轮203固连的鳍臂主动轮302和与鳍臂金属支架304转动连接的鳍臂从动轮303，鳍臂防腐金属履带301具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，本实施例中鳍臂防腐金属履带301为带孔履带，便于根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；鳍臂主动轮302与底盘从动轮203固连，以便鳍臂主动轮302与底盘从动轮203同时旋转，接收底盘防腐金属履带201传递过来的底盘主动轮202的动力;鳍臂防腐金属履带301套装在鳍臂主动轮302、鳍臂从动轮303上，鳍臂防腐金属履带301处于鳍臂金属支架304的外缘，用于接触地面，实现爬坡越障等功能;底盘舱体I的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机4，鳍臂角度控制电机4与鳍臂旋转驱动减速机8相连，鳍臂旋转驱动减速机8上插接有转轴5;转轴5的两端分别伸出底盘舱体I左右两侧面板并穿过底盘从动轮203和鳍臂主动轮302后与鳍臂金属支架304固连，转轴5的两端与鳍臂金属支架304固连以实现同步旋转的目的，转轴5的旋转角度由鳍臂旋转驱动减速机8进行调节，而鳍臂旋转驱动减速机8的旋转可以通过鳍臂角度控制电机4带动，也可以通过在鳍臂旋转驱动减速机8上插接有手动旋转轴9，手动带动;具体地鳍臂主动轮302与底盘从动轮203通过两个轴承外套在转轴5上，在不连接底盘防腐金属履带201的情况下，可以自由旋转，在连接底盘防腐金属履带201后，成为传递底盘主动轮202动力到鳍臂从动轮303的过渡装置；
[0036]底盘舱体I的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体101，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体I内，使得底盘舱体I内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体101均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带201所形成的上平面和下平面之间，且箱体101的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带201起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带201提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带201不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；箱体101与底盘防腐金属履带201所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带201由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板102和固定安装在箱体101两侧的滑轨板104，张紧板102的平板通过张紧弹簧103安装在箱体101顶板上，结构简单，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧103的弹力推动张紧板102上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现对底盘防腐金属履带201免维护的目的，大大提高机器人平台的可靠运行时间，降低对机器人平台维护的难度，降低使用成本，张紧板102的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板104内，限定张紧板102只能上下运动，避免张紧板102左右晃动；
[0037]底盘舱体I上设置有冷却水箱11，冷却水箱11的底部设有排水排污口12，用于排水或排污，本实施例中冷却水箱11设置于底盘舱体I底部(参见图4所示)；冷却水箱11的进水口与设于底盘舱体I上的进水口连通，冷却水箱11的出水口与设于底盘舱体I顶板上的出水口连通，冷却水箱11