智能四足侦查机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提出了一种智能四足侦查机器人，包括四足系统和轮式系统，还包括上底盘和下底盘、高清视觉回传装置、环境探测传感器、头部面罩，车架呈左右对称的设有两个车轮，车轮由电机提供其运动的动力，并由环境探测传感器实时探测其运动及工作情况，头部面罩与上底盘采用螺栓固定连接，环境探测装置与上底盘通过螺栓固定连接而成。本发明的智能四足侦查机器人创造性地将轮式结构和爬行结构的完美结合，运动系统能实现主动减震，对于地形复杂，地面崎岖，四足侦察机器人的运动能够保持稳定，平坦路面能够快速移动。
【专利说明】
智能四足侦查机器人
技术领域
[0001]本发明涉及机器人领域，特别涉及一种智能四足侦查机器人。
【背景技术】
[0002]伴随着社会发展的进步，人们越来越需要一些能在复杂环境中具有高度可靠性、行动便利、并且可扩展的移动平台，因此，机器人应运而生，但双足机器人的自由度较少，重心不稳，无法很好的克服崎岖不平的地形。因此，开发出了模仿自然界生物形状和动作的仿生机器人。
[0003]四足式机器人的研发参考了自然界的蜘蛛，模仿它的形体结构和行动模式。相比轮子式机器人，四足式机器人的自由度灵活，行动起来动作会变得更加灵敏，机动性更好，能够在复杂的地形上行动。但是，四足式机器人的平地移动速度不及轮子式机器人。
[0004]如何提供一种自由度高、又移动速度快的四足式机器人，是目前亟待解决的问题。
【发明内容】
[0005]本发明提出一种智能四足侦查机器人，解决了现有的机器人灵活度受限、在崎岖不平的复杂路况无法侦查行驶的问题。
[0006]本发明的技术方案是这样实现的:
[0007]—种智能四足侦查机器人，包括四足系统和轮式系统，还包括上底盘和下底盘、高清视觉回传装置、环境探测传感器、头部面罩，车架呈左右对称的设有两个车轮，车轮由电机提供其运动的动力，并由环境探测传感器实时探测其运动及工作情况，头部面罩与上底盘采用螺栓固定连接，环境探测传感器与上底盘通过螺栓固定连接而成。
[0008]可选地，所述四足系统由4组用于爬行的腿部结构组成，控制系统由舵机控制器系统和嵌入式系统组合构成，电机由电机驱动装置进行驱动控制。
[0009]可选地，所述用于爬行的腿部结构由舵机和长U支架以及短U支架组合而成，舵机与长U支架通过实轴舵盘和虚轴舵盘固定连接而成。
[0010]可选地，所述轮式系统中，车轮与电机通过轴联器连接而成，电机与下底盘通过电机支架连接而成，上底盘和下底盘上开有螺纹孔，通过螺丝连接，电机通过与电机支架与下底盘采用螺丝固定连接。
[0011]可选地，所述电机支架采用直角型钢制作。
[0012]可选地，智能四足侦查机器人采用轻薄型铝合金机架。
[0013]本发明的有益效果是:
[0014]采用多条腿与轮式相结合的方式，运动系统能实现主动减震，对于地形复杂，地面崎岖，四足侦察机器人的运动能够保持稳定，平坦路面能够快速移动。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本发明一种智能四足侦查机器人的侧视结构示意图；
[0017]图2为本发明一种智能四足侦查机器人的俯视结构示意图；
[0018]图3为本发明一种智能四足侦查机器人的四足系统结构示意图；
[0019]图4为本发明一种智能四足侦查机器人的轮式系统结构示意图。
【具体实施方式】
[0020]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0021]如图1所示，本发明提供的智能四足侦查机器人，包括四足系统和轮式系统，还包括上底盘2和下底盘4、高清视觉回传装置1、环境探测传感器3、头部面罩12，车架呈左右对称的设有两个车轮6，车轮6由电机5提供其运动的动力，并由环境探测传感器3实时探测其运动及工作情况，头部面罩12与上底盘2采用螺栓固定连接。
[0022]如图2所示，四足系统由4组用于爬行的腿部结构7组成，控制系统由舵机控制器系统8和嵌入式系统9组合构成，电机5由电机驱动装置10进行驱动控制，环境探测传感器3与上底盘通过螺栓固定连接而成。
[0023]如图3所示，用于爬行的腿部结构7由舵机66和长U支架33以及短U支架55组合而成，舵机66与长U支架33通过实轴舵盘和虚轴舵盘固定连接而成，实轴舵盘和虚轴舵盘采用轻薄加硬铝合金制作。
[0024]如图4和图2所示，轮式系统中，车轮6与电机5通过轴联器连接而成，电机5与下底盘4通过电机支架77连接而成，上底盘2和下底盘4上开有螺纹孔，通过螺丝连接，电机5通过与电机支架77与下底盘4采用螺丝固定连接，电机支架77采用直角型钢制作。
[0025]优选地，本发明的智能四足侦查机器人采用轻薄型铝合金机架，不仅具有良好的强度和承重能力，还能在最大限度上减少自重，减轻负担，轻捷灵活，同时节省了材料，降低生产成本。
[0026]在机器人在执行侦查任务时，环境探测传感器3对周围环境进行探测，并把检测信号传递给嵌入式系统9进行信息处理，根据采集的信息调整四足侦查机器人的动作方案，动作方案由四足爬行动作和轮式动作组成，采用四条腿蜘蛛结构并配有两个腹部轮子，并且每条腿的底端设有圆形的脚垫，使得动作灵活精准，高清视觉回传装置I对所在位置进行实时摄像扫描回传至终端，根据回传图像，可对搜救任务、军事侦查任务等领域中的目标进行精确定位。
[0027]本发明的智能四足侦查机器人创造性地将轮式结构和爬行结构的完美结合，运动系统能实现主动减震，对于地形复杂，地面崎岖，四足侦察机器人的运动能够保持稳定，平坦路面能够快速移动。
[0028]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种智能四足侦查机器人，其特征在于，包括四足系统和轮式系统，还包括上底盘和下底盘、高清视觉回传装置、环境探测传感器、头部面罩，车架呈左右对称的设有两个车轮，车轮由电机提供其运动的动力，并由环境探测传感器实时探测其运动及工作情况，头部面罩与上底盘采用螺栓固定连接，环境探测传感器与上底盘通过螺栓固定连接而成。2.如权利要求1所述的智能四足侦查机器人，其特征在于，所述四足系统由4组用于爬行的腿部结构组成，其控制系统由舵机控制器系统和嵌入式系统组合构成，电机由电机驱动装置进行驱动控制。3.如权利要求2所述的智能四足侦查机器人，其特征在于，所述用于爬行的腿部结构由舵机和长U支架以及短U支架组合而成，舵机与长U支架通过实轴舵盘和虚轴舵盘固定连接ntjD4.如权利要求1所述的智能四足侦查机器人，其特征在于，所述轮式系统中，车轮与电机通过轴联器连接而成，电机与下底盘通过电机支架连接而成，上底盘和下底盘上开有螺纹孔，通过螺丝连接，电机通过与电机支架与下底盘采用螺丝固定连接。5.如权利要求4所述的智能四足侦查机器人，其特征在于，所述电机支架采用直角型钢制作。6.如权利要求1所述的智能四足侦查机器人，其特征在于，智能四足侦查机器人采用轻薄型铝合金机架。
【文档编号】B62D57/028GK105905182SQ201610261304
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年4月19日
【发明人】陈立刚, 袁永宝
【申请人】青岛滨海学院