一种3d打印四足仿生机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种3D打印四足仿生机器人，具体是一种能够通过控制系统控制转向的四足机器人，属于仿生机器人和3D打印领域。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。
[0003]目前技术很难用简单机构、稳定动力源驱动四足机器人行走，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构结构复杂，不能灵活转向。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种四足仿生机器人，其中所有零部件均可由3D打印制作，它结构简单，运动平稳。采用两个微型电动机转速的调节实现仿生机器人的转向。
[0005]本实用新型通过以下技术方案实现的:一种四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架左右两侧的行走机构，其特征在于，机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足，前、后足的中部及顶部均通过一驱动连杆与曲柄连接，所述曲柄由布置在机架上的驱动器驱动；所述前、后足的结构相同，均包括一腿部上三角和一位于所述腿部上三角下部的R型腿，所述上三角和R型腿通过两根腿部连杆连接。
[0006]优选地，所述四足仿生机器人还包括一控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、红外感应组件和电池座，其中单片机控制板设在机架下部中后端，红外感应器固定在右侧板上，电池座设在机架下部中前端。
[0007]优选地，所述驱动器设在机架上部后端，所述驱动器包括设置在机架内的微型电动机及连接在微型电动机上的齿轮传动机构，齿轮传动机构通过传动轴连接曲柄，曲柄设在机架外侧并驱动行走机构。通过控制系统的控制、两个电机驱动四个脚走出四足动物牛、马等的步态，控制微型电动机的转速，实现机器人的灵活转向运动。
[0008]进一步的，所述机架包括机架底盘、左侧板、右侧板、两个轴支座。
[0009]进一步的，所述曲柄连接上连杆和下连杆，上连杆连接腿上三角，下连杆连接R型腿，曲柄驱动实现腿的迈步。
[0010]进一步的，所述控制系统控制微型电动机的转速，实现机器人的灵活转向运动。
[0011]进一步的，所述四足仿生机器人的所有机械零部件均由3D打印机打印制作。
[0012]本实用新型的优点是:本实用新型的四足仿生机器人，其结构简单，步态犹如牛马等四足动物的步态，行走平稳；且所有零部件都由3D打印制作，结构巧妙美观；采用单片机控制微型电机的转速，实现灵活的转向，采用遥控控制四足仿生机器人的行走，操作简单。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的四足仿生机器人的传动结构图。
[0014]图2为本实用新型的四足仿生机器人的腿部结构图。
[0015]图3为本实用新型的四足仿生机器人的机架爆炸视图。
[0016]图4为本实用新型的四足仿生机器人的整体结构图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型加以详细说明，应指出的是，所描述的具体实施例仅旨在便于对本实用新型的理解，而对其不起任何限定作用。
[0018]现参照图1?4，本实用新型四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架两侧并左右对称布置的行走机构，包括后固定销钉1、上连杆2、销轴端套3、销轴4、腿上三角5、腿连杆6、R型腿7、前固定销钉8、轴支座9、主动齿轮10、传动轴11、传动轴固定套12、主动齿轮连接器13、从动齿轮14、微型电机15、曲柄16、机架底盘17、电池盒18、机架右侧板19、单片机20、驱动器21、机架左侧板22。整体连接方式为:机架内设微型电动机15两台，分别连接左右两个主动齿轮传10，从动齿轮14分别通过左右两传动轴11连接左右曲柄16，曲柄设在机架左侧板22和右侧板19的外侧同时驱动前后两个脚的上连杆2和下连杆2，上连杆连2接腿上三角5，下连杆连2接R型腿7，曲柄驱动实现腿的迈步。控制系统包括单片机控制板20、驱动器21、电池座18。单片机控制板20设在机架底盘17下部中后端、电池座设在机架底盘17下部中前端，驱动器21设在机架底盘17上部后端。微型电动机15可通过单片机控制转速，实现机器人的灵活转向运动。本实用新型的四足仿生机器人所有零部件均可由3D打印机打印制作。
[0019]以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
【主权项】
1.一种四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架左右两侧的行走机构，其特征在于，机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足，前、后足的中部及顶部均通过一驱动连杆与曲柄连接，所述曲柄由布置在机架上的驱动器驱动；所述前、后足的结构相同，均包括一腿部上三角和一位于所述腿部上三角下部的R型腿，所述上三角和R型腿通过两根腿部连杆连接。2.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述四足仿生机器人还包括一控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、红外感应组件和电池座，其中单片机控制板设在机架下部中后端，红外感应器固定在右侧板上，电池座设在机架下部中前端。3.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述驱动器设在机架上部后端，所述驱动器包括设置在机架内的微型电动机及连接在微型电动机上的齿轮传动机构，齿轮传动机构通过传动轴连接曲柄，曲柄设在机架外侧并驱动行走机构。4.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述机架包括机架底盘、左侧板、右侧板、两个轴支座。5.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述曲柄连接上连杆和下连杆，上连杆连接腿上三角，下连杆连接R型腿，曲柄驱动实现腿的迈步。6.根据权利要求2所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述控制系统控制微型电动机的转速，实现机器人的灵活转向运动。7.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述四足仿生机器人的所有机械零部件均由3D打印机打印制作。
【专利摘要】本实用新型涉及一种3D打印四足仿生机器人，包括机架、齿轮机构、传动轴、曲柄、连杆机构、R型腿、微型电动机、控制系统，整体结构为：机架内设微型电动机两台，分别连接左右两个齿轮传动机构，两个齿轮传动机构分别通过左右两传动轴连接左右曲柄，曲柄设在机架外侧同时驱动两个连杆机构，连杆机构同时也是四足仿生机器人脚；两曲柄各自驱动的两个连杆机构形成左前后、右前后四个脚。通过控制系统的控制、两个电机驱动四个脚走出四脚动物牛、马等的步态。本实用新型机构创新和控制简单、行走转向灵活、通过性好、能实现机器人的灵活转弯、零件采用3D打印制作。
【IPC分类】B62D57/032
【公开号】CN204871278
【申请号】CN201520546019
【发明人】陈鹏, 李云兰
【申请人】宜春学院
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月27日