包括对具备多个轴的机械进行控制的控制装置的控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种控制系统，其包括控制装置，该控制装置对具备通过多个伺服电动机分别驱动的多个轴的机械进行控制。
【背景技术】
[0002]控制具备有多个轴的机械的控制装置经由伺服控制电路和多个伺服放大器与多个伺服电动机连接。这些伺服电动机分别驱动机械的多个轴。
[0003]控制装置将与多个伺服电动机中的一个伺服电动机对应的轴与控制装置的软件所识别的一个控制轴关联，并且驱动该轴。因此，为了分别驱动多个伺服电动机，需要正确设定分配了多个控制轴和机械的多个轴之间的对应关系的轴结构参数。
[0004]在现有技术中，轴结构参数的设定需要操作者手动进行。因此，启动控制系统的操作者需要正确理解多个控制轴和多个轴之间的对应关系，操作者需要有一定的知识和经验。另外，当操作者错误地设定了轴结构参数的情况下，会有以下危险，即与所要求的伺服电动机不同的伺服电动机会进行动作。
[0005]为了解决这样的问题，在日本特开平9-62323号公报中公开以下技术，即通过读取与数值控制装置连接的伺服放大器和/或存储在伺服电动机的存储器中的固有信息，自动设定进行轴控制所需要的系统参数。
[0006]另外，在日本特开2006-15420号公报中公开了一种能够容易地调换机器人本体中的轴顺序和驱动装置中的轴顺序的机器人控制装置。这时候，也能够对应控制轴编号和伺服放大器的连接顺序不一致的轴结构。
[0007]但是，在日本特开平9-62323号公报中，前提是预先正确地设定了软件所识别的控制轴和伺服放大器的多个轴之间的对应关系。因此，在对应关系不正确的情况下，不能够应用日本特开平9-62323号公报的技术。
[0008]另外，在日本特开2006-15420号公报中，需要预先生成轴调换的设定值，并作为排列数据而读入。因此，在日本特开2006-15420号公报中，不能够自动地变更轴置换的设定值。
【发明内容】
[0009]本发明是鉴于这样的情况而做出的，其目的为提供一种控制系统，能够自动地设定轴结构参数，该轴结构参数分配软件所识别的控制轴和机械的控制轴之间的对应关系。
[0010]为了达成上述目的，第一方式提供一种控制系统，具备:控制装置，其对具备通过多个伺服电动机分别驱动的多个轴的机械进行控制；识别信息存储部，其设置在与该控制装置连接的多个伺服放大器中，存储分别识别上述多个伺服放大器的识别信息；通信部，其在上述控制装置和上述多个伺服放大器之间进行通信；自动设定部，其根据通过上述通信部从上述识别信息存储部得到的上述识别信息、分别与上述控制装置的软件所认识的多个控制轴对应的伺服放大器的种类，对分配上述多个控制轴和上述多个伺服放大器的轴之间的对应关系的轴结构参数进行自动设定。
[0011]第二方式提供一种控制系统，具备:控制装置，其对具备通过多个伺服电动机分别驱动的多个轴的机械进行控制；识别信息存储部，其分别设置在通过与该控制装置连接的多个伺服放大器驱动的多个伺服电动机中，存储分别识别上述多个伺服电动机的识别信息；通信部，其在上述控制装置和上述多个伺服放大器之间以及上述多个伺服放大器和上述多个伺服电动机之间进行通信；自动设定部，其根据通过上述通信部从上述识别信息存储部得到的上述识别信息、与上述控制装置的软件所识别的各个控制轴对应的伺服电动机的种类，对分配上述多个控制轴和上述多个伺服电动机的轴之间的对应关系的轴结构参数进行自动设定。
[0012]通过详细说明附图所示的本发明的典型实施方式，明确本发明的这些目的、特征以及优点和其他目的、特征以及优点。
【附图说明】
[0013]图1是包括本发明第一实施例的控制装置以及伺服电动机的控制系统的控制系统的主要部分框图。
[0014]图2是表示本发明的第一实施例的控制装置的轴结构的框图。
[0015]图3是本发明的第一实施例的识别信息取得处理和识别信息核对处理的流程图。
[0016]图4是表示本发明的第一实施例的控制装置的轴结构的其他的框图。
[0017]图5是表示本发明的第一实施例的控制装置的轴结构的又一框图。
[0018]图6是包括本发明第二实施例的控制装置以及伺服电动机的控制系统的控制系统的主要部分框图。
[0019]图7是本发明的第二实施例的识别信息取得处理和识别信息核对处理的流程图。
[0020]符号说明
[0021]1:控制系统、10:控制装置、11:CPU(自动设定部)、12:R0M、13:RAM、14:R0M、15:总线、20:伺服控制电路、21:共享RAM(通信部)、22:CPU、23:RAM,24:伺服电动机控制指令输出电路、25:伺服放大器反馈信号检测电路、26:总线、30a?30f:伺服放大器、31a?31f:伺服电动机动力信号输出电路、32a?32f:通信电路(通信部)、33a?33f:R0M(识别信息存储部)、34a?34f:脉冲编码器反馈信号检测电路、40a?40f:伺服电动机、50a?50f:脉冲编码器、51a?51f:通信电路(通信部)、52a?52f:R0M(识别信息存储部)、53a?53f:旋转信号检测电路、60:轴结构参数。
【具体实施方式】
[0022]以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下附图中对相同的部件标注相同参照符号。为了便于理解，适当变更这些附图的比例尺。另外，本发明不限定于以下的实施例。
[0023][第一实施例]
[0024]图1是包括本发明第一实施例的控制装置以及伺服电动机的控制系统的控制系统的主要部分框图。图1所示的控制系统1具有控制装置10、与控制装置10连接的伺服控制电路20、与伺服控制电路20连接的多个伺服放大器30a?30f、与这些伺服放大器30a?30f分别连接的多个伺服电动机40a?40f以及分别包括在这些伺服电动机40a?40f中的脉冲编码器50a?50f。
[0025]多个伺服电动机40a?40f根据后述的从伺服放大器30a?30f接收到的动力信号进行动作。并且，多个伺服电动机40a?40f用于驱动机械(未图示)的多个轴1?6的某一个。这样的机械例如是机床或工业用机器人等。以下，在本申请说明书中，说明这样的机械为六轴结构的情况。但是，这样的机械也可以是其他数量的轴结构。
[0026]在图1所示的控制装置10中，存储对控制装置10进行控制的控制程序的R0M12、用于数据的临时存储的RAM13、存储伺服放大器30a?30f的识别信息和轴结构参数的R0M14分别通过总线15与CPU11连接。并且，为了成为通过控制程序所设定的位置和速度，经由共享RAM21将伺服电动机40a?40f的动作指令发送给伺服控制电路20。共享RAM21能够由控制装置10和伺服控制电路20的双方读写，控制装置10和伺服控制电路20经由共享RAM21进行通信。
[0027]在图1所示的伺服控制电路20中，保持为了控制伺服放大器30a?30f以及伺服电动机40a?40f而需要的参数的RAM23、将控制伺服电动机40a?40f的指令信号输出到伺服放大器30a?30f的伺服电动机控制指令输出电路24、接收从伺服放大器30a?30f发送来的反馈信号的伺服放大器反馈信号检测电路25分别通过总线26与CPU22连接。伺服控制电路20经由共享RAM21接收从控制装置10发送来的动作指令，对伺服放大器30a?30f输出指令信号。
[0028]这里，从伺服放大器30a?30f发送来的反馈信号除了包括伺服放大器30a?30f所具有的识别信息，还包括通过脉冲编码器50a?50f检测出的伺服电动机40a?40f的位置/速度信息以及表示脉冲编码器50a?50f自身的异常等的状态信息等。这些反馈信号全部通过相同的信号线进行发送。
[0029]图1所示的伺服放大器30a具有:接收从设置在伺服控制电路20内的伺服电动机控制指令输出电路24发送的指令信号，并向伺服电动机40a输出动力信号的伺服电动机动力信号输出电路31a ;接收从脉冲编码器50a发送的脉冲编码器反馈信号的脉冲编码器反馈信号检测电路34a ;存储伺服放大器30a的识别信息的R0M33a ;将脉冲编码器50a以及伺服放大器30a的反馈信号输出到伺服控制电路20内的伺服放大器反馈信号检测电路25的通信电路32a。另外，其他的伺服放大器30b?30f也大体为同样的结构。<