建筑机械用控制器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及能够在进行要求实时性的处理的同时进行处理负荷较大的处理、且能够容易地追加该处理负荷较大的功能的建筑机械用控制器。
【背景技术】
[0002]近年来，包括矿山机械在内的建筑机械的电子化、信息化不断发展。为了能够对搭载于建筑机械的发动机以与情况相应的发动机输出进行驱动，而进行使用了控制器的电子控制。另外，使用如下的控制器，该控制器利用各种传感器来检测建筑机械的运转状态，根据检测出的信息来生成表示运转状态的信息，进而执行该信息的无线通信处理。伴随这样的电子控制、信息处理、无线通信处理的高度化、高功能多功能化，要求将高性能的控制器搭载于建筑机械。该控制器的高性能化可以通过决定控制器的运算处理性能的数值运算处理器等电子部件的高性能化来实现。
[0003]【在先技术文献】
[0004]【专利文献】
[0005]专利文献1:日本特开201053606号公报
【发明内容】
[0006]【发明要解决的课题】
[0007]然而，对搭载于建筑机械的控制器要求现有的建筑机械所没有的功能。例如，在自卸车等中，有时要求使用多个相机来监视周边的障碍物的存在的功能。在将这样的周边监视系统设于自卸车的情况下，控制器除了要进行原本的建筑机械的控制处理以外，还需要对多个相机所获取的图像进行图像处理。然而，该图像处理的处理负荷较大，即使是使用了高性能的数值运算处理器的控制器，有时也无法确保原本的建筑机械的控制处理的实时性。
[0008]另一方面，建筑机械的控制器具有建筑机械特有的建筑机械用嵌入OS(操作系统)。该建筑机械用嵌入OS例如是带有设于自卸车的车箱的起伏控制等所需的功能的OS，OS自身也是建筑机械的开发者设计的。并且，该建筑机械用嵌入OS实现保证处理时间在一定范围内的较高的实时性、用较少的内存进行动作的紧凑性，并且长期具有较高的可靠性和稳定性。在对使用这样特殊的建筑机械用嵌入OS的控制器要求追加周边监视系统等功能的情况下，相对于功能追加的技术上的应对困难的情况较多，存在花费大量的开发时间的问题。
[0009]需要说明的是，在专利文献I中记载有具备还提高特殊规格的作业机械的开发效率的控制系统的作业机械。
[0010]本发明鉴于上述情况而提出，其目的在于提供一种能够在进行要求实时性的处理的同时进行处理负荷大的处理、且能够容易追加该处理负荷大的功能的建筑机械用控制器。
[0011]【用于解决课题的手段】
[0012]为了解决上述的课题而实现目的，本发明涉及的建筑机械用控制器的特征在于，该建筑机械用控制器具备:利用建筑机械用嵌入操作系统进行工作的第一基板；经由通用接口与所述第一基板连接、利用通用PC操作系统进行工作的第二基板，所述第一基板输入有由建筑机械内的状态获取部获得的建筑机械信息。
[0013]另外，本发明涉及的建筑机械用控制器以上述发明为基础，其特征在于，所述第一基板及所述第二基板分别具有将从建筑机械的电源供给来的电源电压转换为所期望的电压的内部电源电路。
[0014]另外，本发明涉及的建筑机械用控制器以上述发明为基础，其特征在于，所述第一基板具有存储部，所述第一基板将在所述第二基板的起动中获取的所述建筑机械信息暂时存储于所述存储部，在所述第二基板的起动后将暂时存储于所述存储部的所述建筑机械信息向所述第二基板传送。
[0015]另外，本发明涉及的建筑机械用控制器以上述发明为基础，其特征在于，所述第一基板及所述第二基板收容于同一框体内。
[0016]另外，本发明涉及的建筑机械用控制器以上述发明为基础，其特征在于，该建筑机械用控制器具备与所述第一基板或所述第二基板连接来进行规定处理的扩张功能处理基板。
[0017]另外，本发明涉及的建筑机械用控制器的特征在于，该建筑机械用控制器具备:利用建筑机械用嵌入操作系统进行工作的第一基板；经由通用接口与所述第一基板连接、利用通用PC操作系统进行工作的第二基板，所述第一基板及所述第二基板收容于同一框体内，所述第一基板及所述第二基板分别具有将从建筑机械的电源供给来的电源电压转换为所期望的电压的内部电源电路，所述第一基板输入有由建筑机械内的状态获取部获得的建筑机械信息，所述第一基板具有存储部，所述第一基板将在所述第二基板的起动中获取的所述建筑机械信息暂时存储于所述存储部，在所述第二基板的起动后将暂时存储于所述存储部的所述建筑机械信息向所述第二基板传送。
[0018]根据本发明，利用建筑机械用嵌入操作系统进行工作的第一基板和经由通用接口与所述第一基板连接、利用通用PC操作系统进行工作的第二基板分担功能，因此能够容易追加不要求实时性而处理负荷较大的功能。
【附图说明】
[0019]图1是表示搭载于作为建筑机械的一种的自卸车上的控制系统的框图。
[0020]图2是表示自卸车的车辆前侧部分的侧视图。
[0021]图3是控制器的俯视图。
[0022]图4是控制器的分解侧视图。
[0023]图5是表示控制器的调试时处理步骤的流程图。
[0024]图6是表示控制器的异常监视处理步骤的流程图。
[0025]图7是表示控制器的变形例的连接结构的框图。
[0026]图8是表示控制器的变形例的连接结构的框图。
[0027]图9是表示控制器的变形例的连接结构的框图。
【具体实施方式】
[0028]以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在该实施方式中，对搭载于作为建筑机械的一种的自卸车的建筑机械用控制器进行说明。
[0029][控制系统的整体结构]
[0030]图1是表示搭载于作为建筑机械的一种的自卸车的控制系统的框图。如图1所示，作为建筑机械用控制器的控制器I与作为车内网络的一种的CAN连接。需要说明的是，图1所示的配线束N作为包括CAN及通信线、信号线、电源线的概念而示出。因而，在本实施方式的配线束N上连接有通信控制器2、车身控制器3、监视控制器4、雷达组5、传感器组6、电源7、钥匙开关SW。
[0031]通信控制器2经由收发两用机2a与天线2b连接，与外部的通信装置进行信息的发送接收。在该信息中包括包含例如自卸车的位置信息、运转信息这样的后述的建筑机械信息在内的信息等。位置信息是表示由后述的GPS(Global Posit1ning System)组件16检测出的自卸车的位置的信息。
[0032]车身控制器3用于调整未图示的燃料喷射装置向发动机喷射的燃料，控制发动机的输出。在监视控制器4连接监视器4a。监视控制器4进行从传感器组6发送的信息、经由监视器4a输入的信息等各种信息的输入输出控制，在监视器4a上显示各种信息。监视器4a由液晶面板等构成，可以在监视器4a上显示例如行驶速度、燃料的剩余量、表示设备的异常等的警告信息等。
[0033]雷达组5用于检测存在于自卸车周围的障碍物与自卸车的相对的位置(相对位置)。例如，雷达设置八个，安装在自卸车的外周部分。另外，雷达使用例如方位80度(左右40度)、检测距离最大为15m以上的UWB (Ultra Wide Band)雷达(超宽带雷达)。
[0034]传感器组6为各种传感器，例如为用于检测发动机转速、散热器的水温、发动机油的油温等的传感器。
[0035]电源7为例如直流24V的蓄电池。钥匙开关SW在未图示的钥匙的操作下成为接通状态，允许从电源7向控制器I等电子设备、未图示的前照灯等供给电力。而且，若钥匙被操作至使发动机起动的位置，则未图示的起动电动机起动而使发动机起动。
[0036]需要说明的是，在控制器I连接相机组8、周边监视器9及GPS天线17。相机组8与雷达组5同样地安装在自卸车的外周部分。例如，相机设置八个，具有在左右方向上120度(左右各60度)、在高度方向上96度的视野范围。作为相机，可以使用CXD (Charge-CoupledDevice)相机。
[0037]周边监视器9显示雷达组5对障碍物的检测结果、控制器I基于相机组8的拍摄图像进行了处理得到的俯瞰图像，在由雷达组5检测出障碍物的情况下，通过周边监视器9发出声音或者在周边监视器9上显示表现催促注意这种意思的标记等来输出警报。
[0038][控制器的详细结构]
[0039]控制器I具有作为第一基板的主基板10、作为第二基板的PC基板20及作为第三基板的扩张功能处理基板30。图1所示的粗线表示主基板10、PC基板20及扩张功能处理基板30的外形。主基板10具有主控制部11。主控制部11具有建筑机械用嵌入0S12、监视部13及存储部14。建筑机械用嵌入0S12是建筑机械特有的OS，若建筑机械为自卸车，则建筑机械用嵌入0S12是带有设于自卸车41上的车箱45(参照图2)的起伏控制等所需的功能的嵌入OS。若将控制器I应用于液压挖掘机，则建筑机械用嵌入0S12是带有作业机的动作控制等所需的功能的嵌入OS。另外，该OS自身也是开发者设计的。并且，该建筑机械用嵌入0S12实现保证处理时间在一定范围内的较高的实时性，并且实现用较少的内存进行动作的紧凑性。
[0040]另一方面，PC (个人计算机(Personal Computer))基板20具有PC控制部21。PC控制部21具有通用PC — 0S22、监视部23、存储部2