信号的脉冲编码器反馈信号检测电路34a ;将脉冲编码器50a和伺服放大器30a的反馈信号输出到伺服控制电路20内的伺服放大器反馈信号检测电路25的通信电路32a。另外，其他的伺服放大器30b?30f也大体为相同的结构。
[0056]这里，从脉冲编码器50a?50f发送的反馈信号除了脉冲编码器50a?50f所具有的伺服电动机40a?40f的识别信息，还包括通过脉冲编码器50a?50f检测出的伺服电动机40a?40f的位置/速度信息以及表示脉冲编码器50a?50f自身的异常等的状态信息等，它们全部通过相同的信号线进行发送。
[0057]图6所示的脉冲编码器50a与伺服电动机40a连接，具有检测伺服电动机40a的位置/速度的旋转信号检测电路53a、存储伺服电动机40a的识别信息的R0M52a、将脉冲编码器反馈信号输出到伺服放大器30a的通信电路51a。另外，其他的脉冲编码器50b?50f也大体为相同的结构。
[0058]图6中，伺服电动机40a?40f的识别信息是伺服电动机40a?40f的额定电流值等表示伺服电动机40a?40f自身的种类的数据。在工厂出货时，将这样的识别信息写入到脉冲编码器50a?50f的R0M52a?52f中。
[0059]图7是本发明的第二实施例的识别信息取得处理和识别信息核对处理的流程图。图7中表示作为识别信息使用伺服电动机40a?40f的识别信息的情况。以下，一边参照图7所示的流程图，一边说明本发明的第二实施例。
[0060]首先，在步骤S20中，接通控制装置10的电源。接着，在步骤S21中，控制装置10按照轴编号从小到大的顺序对多个脉冲编码器50a?50f的所有轴进行通信，读取各自的识别?目息。
[0061]S卩，控制装置10通过伺服控制电路20的共享RAM21、伺服放大器反馈信号检测电路25、伺服放大器30a?30f的通信电路32a?32f、伺服放大器30a?30f的脉冲编码器反馈信号检测电路34a?34f以及脉冲编码器50a?50f的通信电路51a?51f，按照顺序对脉冲编码器50a?50f各自的R0M52a?52f进行访问。并且，控制装置10按顺序读取存储在R0M52a?52f中的识别信息。另外，将所读取的识别信息存储在控制装置10内的R0M14 中(步骤 S22) ο
[0062]因此，在第二实施例中，伺服控制电路20的共享RAM21、伺服放大器反馈信号检测电路25、伺服放大器30a?30f的通信电路32a?32f、伺服放大器30a?30f的脉冲编码器反馈信号检测电路34a?34f以及脉冲编码器50a?50f的通信电路51a?51f作为通信部发挥作用。图6中，用虚线表示伺服电动机40a?40f的识别信息的传输路径。
[0063]接着，在步骤S23中，判定是否存在没有取得识别信息的伺服电动机40的轴。并且，重复步骤S21和步骤S22的操作直到能够取得伺服电动机40的所有轴的识别信息为止。从步骤S21到步骤S23的处理是识别信息取得处理。如果确认取得了伺服电动机40的所有轴的识别信息，则转移到步骤S24的处理。
[0064]在步骤S24中，核对应该连接各自的控制轴的伺服电动机40a?40f的类别和存储在R0M14中的伺服电动机40a?40f的各个轴的识别信息。按照轴编号从小到大的顺序对于控制装置10的软件所识别的所有控制轴进行这样的核对。另外，在控制装置10的软件安装时在控制装置10所具备的R0M14中存储应该连接各个控制轴的伺服电动机40a?40f的类别的信息。
[0065]并且，在步骤S25中，判定为找到了具有与控制装置10的软件所识别的控制轴的类别信息一致的识别信息的一个伺服电动机40的轴的情况下，进入步骤S26。在步骤S26中，控制装置10的CPUll自动设定轴结构参数60，使得将控制装置10的软件所识别的控制轴分配给该伺服电动机40的轴(参照图4)。
[0066]接着，在步骤S27中判定是否存在未核对的控制轴，在存在未核对的控制轴的情况下，返回步骤S24。另外，在步骤S25中判定为没有找到识别信息与通过控制装置10所识别的控制轴一致的伺服电动机40的轴的情况下，直接进入到步骤S27。从步骤S24到步骤S27的处理是识别信息核对处理。
[0067]并且，重复步骤S24到步骤S27的处理，直到对于所有的控制轴的核对结束为止。在对所有的控制轴的核对以及轴结构参数60的自动设定结束的情况下，结束处理(参照图5) ο
[0068]这样，即使在使用了伺服电动机40a?40f的识别信息的情况下，也能够不需要操作者通过手动介入，而自动设定轴结构参数60，其分配控制装置10的软件所识别的控制轴和伺服电动机40a?40f的轴之间的各个轴之间的对应关系。
[0069]另外，在第一实施例和第二实施例中即使自动设定完轴结构参数60之后，控制装置10的软件也可以定期地取得伺服放大器30a?30f或者伺服电动机40a?40f的识别信息。并且，检查控制装置10的软件所识别的控制轴的轴结构以及伺服放大器30a?30f或者伺服电动机40a?40f的轴结构中是否没有变更。在轴结构发生了变化的情况下，实施图3或者图7所示的流程图的所有步骤。这样，能够再次自动设定轴结构参数60。
[0070]这样，在本发明中，能够自动设定轴结构参数60，其分配控制装置10的软件所识别的控制轴和伺服放大器30a?30f或者伺服电动机40a?40f的轴之间的各个轴之间的对应关系。因此，在本发明中能够实现防止操作者进行的错误设定、启动操作的简化以及启动时间的缩短。
[0071]发明的效果
[0072]在第一个方式中，能够自动地设定控制装置的软件所识别的多个控制轴和多个伺服放大器的轴之间的轴结构参数。因此，能够实现防止操作者进行的错误设定、启动操作的简化以及启动时间的缩短。
[0073]在第二个方式中，能够自动地设定控制装置的软件所识别的多个控制轴和由多个伺服放大器驱动的多个伺服电动机的轴之间的轴结构参数。因此，能够实现防止操作者进行的错误设定、启动操作的简化以及启动时间的缩短。
[0074]使用典型的实施方式说明了本发明，但如果是本领域技术人员，则能够理解能够不脱离本发明的范围而进行上述变更和各种其他的变更、省略、追加。
【主权项】
1.一种控制系统，其特征在于，具备: 控制装置，其控制机械，该机械具备通过多个伺服电动机分别驱动的多个轴； 识别信息存储部，其设置在与该控制装置连接的多个伺服放大器中，存储分别识别上述多个伺服放大器的识别信息； 通信部，其在上述控制装置和上述多个伺服放大器之间进行通信；以及自动设定部，其根据通过上述通信部从上述识别信息存储部得到的上述识别信息、与上述控制装置的软件所识别的多个控制轴分别对应的伺服放大器的种类，自动设定分配上述多个控制轴和上述多个伺服放大器的轴之间的对应关系的轴结构参数。2.一种控制系统，其特征在于，具备: 控制装置，其控制机械，该机械具备通过多个伺服电动机分别驱动的多个轴； 识别信息存储部，其分别设置在通过与该控制装置连接的多个伺服放大器驱动的多个伺服电动机中，存储分别识别上述多个伺服电动机的识别信息； 通信部，其在上述控制装置和上述多个伺服放大器之间以及上述多个伺服放大器和上述多个伺服电动机之间进行通信；以及 自动设定部，其根据通过上述通信部从上述识别信息存储部得到的上述识别信息、与上述控制装置的软件所识别的各个控制轴对应的伺服电动机的种类，自动设定分配上述多个控制轴和上述多个伺服电动机的轴之间的对应关系的轴结构参数。
【专利摘要】本发明提供一种包括对具备多个轴的机械进行控制的控制装置的控制系统。该控制系统包括：控制装置；识别信息存储部，其设置在多个伺服放大器中，存储分别识别多个伺服放大器的识别信息；通信部，其在控制装置和多个伺服放大器之间进行通信；自动设定部，其根据识别信息、与控制装置的软件所识别的多个控制轴分别对应的伺服放大器的种类，自动设定分配多个控制轴和多个伺服放大器的轴之间的对应关系的轴结构参数。
【IPC分类】G05B19/414
【公开号】CN105278464
【申请号】CN201510292994
【发明人】田中隆博
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年6月1日
【公告号】DE102015008575A1, US20160011580