新型智能捡球机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了新型智能捡球机器人，包括：垂直伸缩轴、真空泵、伸缩轴、伺服电机Ⅰ、充电电池、蓝牙装置、导线、PLC控制器、时间触发器、图像处理器、红外对焦装置、摄像头、真空吸盘、网球框、充电接口、车轮、传动齿轮、伺服电机Ⅱ、超声波定位装置、距离感应装置、外壳。本实用新型提供了一种新型智能捡球机器人，设计合理，结构简单、具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，克服了现今捡球机器人在捡球时定位不准确的问题的问题，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。
【专利说明】
新型智能捡球机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种新型智能捡球机器人，属于捡球机器人设计应用领域。
【背景技术】
[0002]现今网球成为一项很流行的运动，给人们生活带来了很大的乐趣。但是在打网球时有一个很重要的难题没有解决，就是如何把打出去的球捡回来。用人工捡球不仅费时费力，而且影响打球的体验。所以现在急需一中可以自动把球捡回来的职能机器人。
[0003]为此，设计一种新型智能捡球机器人，解决了在打球过程中球需要人工捡回来的问题。解决了现今捡球机器人在捡球时定位不准确的问题。解决了现有捡球机器人在使用时识别精度不高的问题。解决了捡球机器人续航时间太短的问题。解决了捡球机器人不够智能的问题。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种新型智能捡球机器人。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种新型智能捡球机器人，包括:垂直伸缩轴、真空栗、伸缩轴、伺服电机1、充电电池、蓝牙装置、导线、PLC控制器、时间触发器、图像处理器、红外对焦装置、摄像头、真空吸盘、网球框、充电接口、车轮、传动齿轮、伺服电机Π、超声波定位装置、距离感应装置、外壳，其特征在于:新型智能捡球机器人的充电接口连接安装在外壳中的充电电池，充电电池通过导线连接伺服电机Π，充电接口接通外部电源后为外壳中的充电电池进行充电，充电电池工作后产生的电能通过导线传输至伺服电机Π，从而带动伺服电机Π工作;伺服电机Π通过传动齿轮连接车轮，伺服电机Π工作后产生的动力通过传动齿轮传输后带动车轮进行行驶作业;蓝牙装置连接PLC控制器，PLC控制器连接超声波定位装置，当蓝牙装置收到信号后将信号传递给PLC控制器进行分析处理，PLC控制器控制超声波定位装置对网球进行粗泛定位;摄像头上安装红外对焦装置，摄像头连接图像处理器，由红外对焦装置在摄像头工作时进行图像的对焦，摄像头拍摄的图像传输至图像处理器进行处理与对比；距离感应装置连接PLC控制器，PLC控制器连接伺服电机I，伺服电机I连接伸缩轴，由距离感应装置感应网球的距离信息后，将距离信息传输至PLC控制器进行处理，PLC控制器控制伺服电机I工作产生的动力带动伸缩轴进行工作;伸缩轴连接真空吸盘与垂直伸缩轴，伸缩轴工作后将真空吸盘伸到网球正上方，然后垂直伸缩轴下降。真空栗连接真空吸盘，真空栗抽取空气后通过真空吸盘将网球吸起。
[0006]本实用新型的有益效果是:新的捡球机器人使用更加便捷，精度更高，更稳定，蓝牙装置可以使捡球机器人和手机终端连接起来，可用手机控制捡球机器人去捡球，超声波定位装置可以粗泛的找到球的位置，使得寻找时间大大减少，捡球时间加快，红外对焦装置使得对焦时间大大减少，然后摄像头拍摄球，使得精度大大提高，图像处理器实时处理摄像头拍摄到的图像，比对网球，若比对成功，则将其捡起，提高了机器人的准确性，新的捡球机器人通过各传感器的协作运行，提高了其精度与准确性，也提高了其捡球的速度，节约时间。
【附图说明】
[0007]图1为新型智能捡球机器人结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]下面结合附图对本实用新型智能捡球机器人作进一步说明。
[0009]图1中，I一垂直伸缩轴，2—真空栗，3—伸缩轴，4一伺服电机I，5—充电电池，6—蓝牙装置，7—导线，8—PLC控制器，9一时间触发器，10—图像处理器，11一红外对焦装置，12—摄像头，13—真空吸盘，14一网球框，15—充电接口，16—车轮，17—传动齿轮，18—伺服电机Π，19一超声波定位装置，20—距离感应装置，21—外壳。
[0010]新型智能捡球机器人的垂直伸缩轴I可进行上下伸缩的作用。真空栗2可对空气进行抽取。蓝牙装置6可以使捡球机器人和手机终端连接起来，可用手机控制捡球机器人去捡球。超声波定位装置19可以粗泛的找到球的位置，使得寻找时间大大减少，捡球时间加快。红外对焦装置11使得对焦时间大大减少，然后摄像头拍摄球，使得精度大大提高。图像处理器10实时处理摄像头拍摄到的图像，比对网球，若比对成功，则将其捡起，提高了机器人的准确性。伸缩轴3可进行伸缩工作。伺服电机14可产生动力。充电电池5为装置提供所需的电能。导线7对信号信息进行传输。PLC控制器8对接收到的信号信息进行整合处理后发出指令。时间触发器9可进行时间的定时触发。摄像头12可进行图像信息的采集。真空吸盘13可对网球进行吸力作业。网球框14为装置的重要部件。充电接口 15通过接通外部电源为装置中的耗电元件提供所需的电能。车轮16带动装置进行行驶。传动齿轮17对动力进行传输。伺服电机Π-18工作产生动能。超声波定位装置19对网球进行粗泛定位。距离感应装置20可对网球的距离信息进行感应。外壳21为装置的基体。
[0011]新型智能捡球机器人的充电接口15连接安装在外21壳中的充电电池5，充电电池5通过导线7连接伺服电机Π-18。伺服电机Π-18通过传动齿轮17连接车轮16。蓝牙装置6连接PLC控制器8，PLC控制器8连接超声波定位装置19。摄像头12上安装红外对焦装置11，摄像头12连接图像处理器10。距离感应装置20连接PLC控制器8，PLC控制器8连接伺服电机1-4，伺服电机1-4连接伸缩轴3。伸缩轴3连接真空吸盘13与垂直伸缩轴I。真空栗2连接真空吸盘13ο
[0012]新型在使用时服电机Π-18与车轮16之间通过传动齿轮17连接，使其转动。当需要捡球时，可用手机通过蓝牙装置6连接捡球机器人或者设置一段之间捡一次球，由时间触发器9来控制。当蓝牙装置6收到信号，将信号传递给PLC控制器8，PLC控制器控制超声波定位装置19对网球进行粗泛定位，然后PLC控制器控制伺服电机18转动，带动小车前进。当接近网球时，摄像头12开启，拍摄被定位物体，图像处理器10处理所拍摄图像，并进行比对。若是网球，则由距离感应装置20测出精确距离。再由PLC控制器控制机器人行驶到网球边。再控制伸缩轴3将真空吸盘伸到网球正上方，然后垂直伸缩轴I下降，同时，真空栗2开始抽空气，真空吸盘13将网球吸起。再控制真空吸盘13到网球框正上方，真空栗2停止工作，网球落入球框14中。
[0013]本实用新型提供了一种新型智能捡球机器人，设计合理，结构简单、具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，克服了现今捡球机器人在捡球时定位不准确的问题的问题，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。
【主权项】
1.新型智能捡球机器人，包括:垂直伸缩轴、真空栗、伸缩轴、伺服电机1、充电电池、蓝牙装置、导线、PLC控制器、时间触发器、图像处理器、红外对焦装置、摄像头、真空吸盘、网球框、充电接口、车轮、传动齿轮、伺服电机Π、超声波定位装置、距离感应装置、外壳，其特征在于:新型智能捡球机器人的充电接口连接安装在外壳中的充电电池，充电电池通过导线连接伺服电机Π，充电接口接通外部电源后为外壳中的充电电池进行充电，充电电池工作后产生的电能通过导线传输至伺服电机Π，从而带动伺服电机Π工作;伺服电机Π通过传动齿轮连接车轮，伺服电机π工作后产生的动力通过传动齿轮传输后带动车轮进行行驶作业;蓝牙装置连接PLC控制器，PLC控制器连接超声波定位装置，当蓝牙装置收到信号后将信号传递给PLC控制器进行分析处理，PLC控制器控制超声波定位装置对网球进行粗泛定位；摄像头上安装红外对焦装置，摄像头连接图像处理器，由红外对焦装置在摄像头工作时进行图像的对焦，摄像头拍摄的图像传输至图像处理器进行处理与对比；距离感应装置连接PLC控制器，PLC控制器连接伺服电机I，伺服电机I连接伸缩轴，由距离感应装置感应网球的距离信息后，将距离信息传输至PLC控制器进行处理，PLC控制器控制伺服电机I工作产生的动力带动伸缩轴进行工作；伸缩轴连接真空吸盘与垂直伸缩轴，伸缩轴工作后将真空吸盘伸到网球正上方，然后垂直伸缩轴下降，真空栗连接真空吸盘，真空栗抽取空气后通过真空吸盘将网球吸起。
【文档编号】A63B47/02GK205415600SQ201620198714
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月16日
【发明人】赵晰晰, 陈冠甫, 李甜, 戈萌, 岳悦, 韦薇
【申请人】郑州大学