一种蛇形机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种蛇形机器人，其特征在于：包括3D打印的多节模块化的机器蛇蛇体，多个安装在所述机器蛇每节蛇体内的以实现仿蛇形移动的减速电机、与减速电机相连的电池组、多个安装在所述机器蛇每节蛇体上的模块化的电路板、安装在所述机器蛇蛇头部的控制器以及稳压模块，所述控制器上有无线通信模块和超声波模块，所述减速电机通过连杆与每节相连，所述减速电机与控制器相连接，所述无线通信模块为蓝牙无线通信模块，所述机器蛇的实时控制为Android系统手持终端蓝牙无线连接实时控制。所述蛇形机器人体积小，避障能力强，续航时间长，控制简单、方便、大众化，有效地解决了现有技术有线电缆控制的局限性和续航时间短的问题。
【专利说明】
一种蛇形机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于机器人领域，特别是涉及基于Android系统手持终端无线控制的机器人。
【背景技术】
[0002]蛇形机器人，是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人。由于它能像生物一样实现“无肢运动”，因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。由于蛇形机器人的驱动来自于每一节的蛇身扭转，因此，其可控性非常强，作为素质体育用机器人十分有意义。
[0003]Android是一种基于Linux的自由及开放源代码的操作系统，主要使用于移动设备，如智能手机和平板电脑。目前大家使用的手机大多数是Android系统的手机。
[0004]蓝牙(Bluetooth)，是一种支持设备短距离通信(一般1m内)的无线电技术。Bluetooth无线技术是在两个设备间进行无线短距离通信的最简单、最便捷的方法。它广泛应用于世界各地，可以无线连接手机、便携式计算机等多种设备。Bluetooth无线技术是当今市场上支持范围最广泛，功能最丰富且安全的无线标准。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型所解决的技术问题在于针对当前蛇形机器人出现的一些技术上的不足，提供一种基于Android系统手持终端蓝牙无线控制的蛇形机器人，其形态小，结构紧凑，适用范围广，控制操作简单，可控性强，能有效解决当前蛇形机器人的一些缺点与不足。
[0006]本实用新型采用的技术方案是:一种基于Android系统手持终端蓝牙无线控制的蛇形机器人，其特征在于:包括3D打印的多节模块化的机器蛇蛇体，多个安装在所述机器蛇每节蛇体内的以实现仿蛇形移动的减速电机、与减速电机相连的电池组、多个安装在所述机器蛇每节蛇体上的模块化的电路板、安装在所述机器蛇蛇头部的控制器以及稳压模块，所述控制器上有无线通信模块和超声波模块，所述减速电机通过连杆与每节相连，所述减速电机与控制器相连接，所述无线通信模块为蓝牙(Bluetooth)无线通信模块，所述机器蛇的实时控制为Andro id系统手持终端蓝牙无线连接实时控制。
[0007]所述机器蛇每节模块化蛇体均由3D打印机打印一次成型，所述机器蛇蛇体为多节3D打印一次成型的模块化的蛇体与减速电机组装而成。
[0008]所述控制器与稳压模块安装在所述机器蛇蛇体头部内，控制器上连有蓝牙模块与超声波模块。所述电池组安装在电路板上，置于所述每节蛇体内。
[0009]所述机器蛇的控制软件是基于Android系统而开发的一个应用软件，安装在Android系统的手持终端(手机或平板电脑)上，通过蓝牙无线控制，并且通过超声波模块可以实现自主避障功能。
[0010]有益效果
[0011 ]本实用新型与现有技术相比，具有以下优点:
[0012]1.整个蛇体均由3D打印而成，结构简单，加工以及安装方便。
[0013]2.所述蛇形机器人的操作是在Android系统手持终端(android手机或者android平板)上，利用蓝牙无线控制，操作界面简单，控制简单、方便、大众化，有效地解决了现有技术有线电缆控制的局限性。
[0014]3.所述蛇形机器人拥有超声波避障功能，可以自主避障行走。
[0015]4.所述蛇形机器人体积小，避障能力强，续航时间长，有效解决了现有技术续航时间短的瓶颈问题。
【附图说明】
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[0016]图1是本实用新型的整体结构示意图。
[0017]图2是本实用新型的蛇头结构装配示意图。
[0018]图3是本实用新型的每节蛇身关节结构装配示意图。
[0019]图4是本实用新型的电路框图。
[0020]其中:1、蛇头结构，2、蛇身关节，3、超声波模块，4、蛇头上盖，5、蛇头下盖，6、轮子(两个)，7、轮轴，8、轮架连接杆，9、锂电池(两个)，10、减速电机，11、电路板，12、蛇体，13、控制器，14、蓝牙无线通信模块，15、超声波模块，16、稳压模块，17、手持终端控制器。
【具体实施方式】
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[0021 ]下面结合附图对本发明做进一步的说明。
[0022]如图1所示，所述蛇形机器人的结构均由3D打印而成的，主要分为一个蛇头结构I与若干个蛇身关节2。
[0023]如图2所示，所述蛇形机器人的蛇头结构I主要由蛇头上盖4与蛇头下盖5组成。蛇头下盖5固定连接有轮架连接杆8，两个轮子6由轮轴7安装在轮架连接杆8上，轮子6可以绕轮轴7自由转动。超声波模块15插在蛇头上盖4的专用插槽内。蛇头内部有控制器13与稳压模块16，蓝牙无线通信模块14集成在控制器13上，稳压模块16、超声波模块15分别与控制器13相连。
[0024]如图3所示，是所述蛇形机器人的蛇身关节2，减速电机10固定安装在蛇体12上，两块锂电池9固定安装在减速电机10两侧，电路板11固定安装在蛇体12内顶部，轮架连接杆8固定安装在蛇体12外底部，两个轮子6由轮轴7安装在轮架连接杆8上，轮子6可以绕轮轴7自由转动。两块锂电池9的电极分别插在集成好的电路板11插槽上，减速电机1的信号线、电极插在电路板11的插槽上。轮架连接杆8的另一端与下一蛇身关节2的减速电机10输出轴固定相连，减速电机10的输出轴转动，带动轮架连接杆8转动，进而带动了整个蛇身关节2转动。每个蛇身关节2之间均由可以随时插拔的FFC排线进行电压及数据传输，最终由FFC排线连接到蛇头结构I内部控制器13上。
[0025]如图4所示，通过手持终端控制器17(如Android手机、Android平板)无线连接蓝牙无线通信模块14，实现无线数据传输与控制。
【主权项】
1.一种蛇形机器人，其特征在于:包括3D打印的多节模块化的机器蛇蛇体，多个安装在所述机器蛇每节蛇体内的以实现仿蛇形移动的减速电机、与减速电机相连的电池组、多个安装在所述机器蛇每节蛇体上的模块化的电路板、安装在所述机器蛇蛇头部的控制器以及稳压模块，所述控制器上有无线通信模块和超声波模块，所述减速电机通过连杆与每节相连，所述减速电机与控制器相连接，所述无线通信模块为蓝牙无线通信模块，所述机器蛇的实时控制为Android系统手持终端蓝牙无线连接实时控制。2.按照权利要求1所述的一种蛇形机器人，其特征在于:所述机器蛇每节模块化蛇体均由3D打印机打印一次成型，所述机器蛇蛇体为多节3D打印一次成型的模块化的蛇体与减速电机组装而成。3.按照权利要求1或2所述的一种蛇形机器人，其特征在于:所述控制器与稳压模块安装在所述机器蛇蛇体头部内，控制器上连有蓝牙模块与超声波模块。4.按照权利要求1或2所述的一种蛇形机器人，其特征在于:所述电池组安装在电路板上，置于所述每节蛇体内。
【文档编号】B25J9/06GK205415622SQ201520327409
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年5月18日
【发明人】不公告发明人
【申请人】泰华宏业（天津）机器人技术研究院有限责任公司