六足步行机器人的机身结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种六足步行机器人的机身结构，包括头部、机身本体和控制单元，头部包括盖帽和安装在盖帽内部的测距摄像装置，测距摄像装置包括旋转头和前脸，前脸的内侧面上安装有第一电路板，前脸的外侧面上分别安装测距摄像模块；机身本体包括相互扣合的机身上盖和机身下盖，机身上盖的上表面上设有有转盘，旋转头扣合在转盘上，机身上盖和机身下盖之间形成的腔体内安装有传动机构，传动机构通过旋转轴连接转盘。本实用新型，当需要观察周围的环境时，控制单元控制齿轮传动机构带动转盘进行360度旋转，测距摄像模块和指示灯模块能够同时实现360度旋转，机身本体不必移动位置即可实现，结构简单，使用灵活方便。
【专利说明】
六足步行机器人的机身结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及六足步行机器人，具体涉及六足步行机器人的机身结构。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展，人类很多具有重复性或者安全隐患的活动被机器人替代，其中多足机器人因为能适应各种复杂地形，因此在特定的应用中具有优势。但是，但是现有的多足机器人在行走过程中需要观察周围环境的时候，需要转动身体或脚步来使摄像头的正面转动到需观察的方向，行动笨拙，需要时间较长，而且需要宽阔的环境实现摄像头的转动，如果在环境狭窄的情况下，有可能为无法完成动作。
[0003]不能随意观察360度范围内的环境情况，
[0004]因此，现有的多足机器人的机身结构在需要观察周围环境时存在行动缓笨拙、对环境要求高的问题。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是现有的多足机器人的机身结构在需要观察周围环境时存在行动缓笨拙、对环境要求高的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是提供一种六足步行机器人的机身结构，包括头部、机身本体和控制单元，
[0007]所述头部包括盖帽和安装在所述盖帽内部的测距摄像装置，所述测距摄像装置包括旋转头和安装在所述旋转头前端的前脸，所述前脸的内侧依次设有前脸内衬板，所述前脸内衬板上安装与所述控制单元连接的测距摄像模块；
[0008]所述机身本体包括相互扣合的机身上盖和机身下盖，所述机身上盖的上表面上设有转盘，所述旋转头密封扣合在所述转盘上，所述转盘上设有第一电路板，所述机身上盖和所述机身下盖之间形成的腔体内安装有传动机构，所述传动机构通过旋转轴连接所述转盘，并带动所述转盘进行360度旋转。
[0009]在上述方案中，所述传动机构为齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括相互啮合传动的主动轮和从动轮，所述主动轮连接驱动电机，所述从动轮的中部设有随所述从动轮转动的所述旋转轴。
[0010]在上述方案中，所述腔体的中部设有环形固定板，将所述腔体分为上腔体和下腔体，在所述上腔体内所述环形固定板的上表面上分别设有第一安装座和第二安装座，所述主动轮和所述从动轮分别安装在所述第一安装座和所述第二安装座上，所述驱动电机安装在所述下腔体内，并与所述主动轮同轴设置。
[0011]在上述方案中，所述环形固定板的中部开有圆孔，所述旋转轴自所述下腔体穿过所述圆孔进入所述上腔体，并在所述上腔体内依次穿过所述从动轮的中心。
[0012]在上述方案中，所述环形固定板上还设有第二电路板，所述腔体内沿圆周方向间隔设有多个用于带动机器人腿部转动的伺服电机，所述伺服电机连接所述第二电路板。
[0013]在上述方案中，所述机身上盖和所述机身下盖分别包括底盘和沿圆周方向设置在所述底盘周围的第一凸盖。
[0014]在上述方案中，任意相邻的两个所述第一凸盖之间设有第二凸盖，所述机身上盖与所述机身下盖上相对应位置两所述第二凸盖之间形成容纳所述伺服电机的安装位。
[0015]在上述方案中，所述旋转头的前端向上凸出设有与所述前脸相匹配的前脸安装座，所述前脸嵌入安装在所述前脸安装座上。
[0016]在上述方案中，所述前脸内衬板上还设有红外灯模块，所述红外灯模块与所述控制单元连接。
[0017]本实用新型，当需要观察周围的环境时，控制单元控制齿轮传动机构带动转盘进行360度旋转，由于测距摄像装置固定在转盘上，因此测距摄像模块和指示灯模块能够同时实现360度旋转，机身本体不必移动位置即可实现，结构简单，使用灵活方便。
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型的结构不意图；
[0019]图2为本实用新型去掉盖帽后的结构示意图；
[0020]图3为图2去掉如脸后的结构不意图；
[0021]图4为图3去掉旋转头后的结构视图；
[0022]图5为图4去掉转盘和第一电路板后的结构视图。
【具体实施方式】
[0023]下面结合说明书附图对本实用新型做出详细的说明。
[0024]如图1、图2所示，本实用新型提供了一种六足步行机器人的机身结构，包括头部、机身本体30和控制单元，头部包括盖帽10和安装在盖帽10内部的测距摄像装置20，盖帽10有效保护测距摄像装置及其内部构件，避免灰尘进入，延长使用寿命。测距摄像装置20包括旋转头21和安装在旋转头21前端的前脸22，其中旋转头21的前端向上凸出设有与前脸22相匹配的前脸安装座211，前脸22嵌入安装在前脸安装座211上，保证前脸22能随着旋转头21的运动实现同步运动。头部还设有指示灯模块，指示灯模块与控制单元连接，能够发出指示灯信号，方便人们发现机器人的位置，便于操控，另外，指示灯模块还能够发出不同颜色与亮度的光，用于指示机器人的不同状态，例如网络连接情况、低电量提醒或充电状态等，可以做出各种闪烁及呼吸效果，便于操作人员掌握工作情况，直观方便。
[0025]结合图3，前脸22的内侧依次设有前脸内衬板23，前脸内衬板23上安装有与控制单元连接的测距摄像模块232，测距摄像模块232能够对前脸22前方的位置信息和距离信息有效检测，并发送给控制单元，前脸内衬板23上还设有红外灯模块231，红外灯模块231与控制单元连接，红外灯模块231能够在黑暗处作为红外光源，使摄像头拍摄夜视图像，还能够发射调制红外信号，用于遥控各种家用电器等。
[0026]结合图3、图4和图5，机身本体30包括相互扣合的机身上盖31和机身下盖32，机身上盖31的上表面上设有有转盘50，旋转头21密封扣合在转盘50上，转盘50上设有第一电路板51。机身上盖31和机身下盖32之间形成的腔体内安装有传动机构，优选的，传动机构为齿轮传动机构，齿轮传动机构包括相互嗤合传动的主动轮60和从动轮61，主动轮60连接驱动电机，从动轮61的中部设有随从动轮61转动的旋转轴62。从动轮61通过旋转轴62连接转盘50，并带动转盘50进行360度旋转。
[0027]优选的，腔体的中部设有环形固定板70，环形固定板70将腔体分为上腔体和下腔体，在上腔体内环形固定板70的上表面上分别设有第一安装座72和第二安装座73，主动轮60和从动轮61分别安装在第一安装座72和第二安装座73上，驱动电机安装在下腔体内，并与主动轮60同轴设置。驱动电机连接第一电路板51，第一电路板51连接控制单元，在控制单元发出的指令下，第一电路板51控制驱动电机实现开启和关闭。
[0028]更加优选的，环形固定板70的中部开有圆孔，旋转轴62自下腔体穿过圆孔进入上腔体，并在上腔体内依次穿过从动轮61的中心。当驱动电机启动带动主动轮60转动时，主动轮60带动从动轮61同步旋转，同时从动轮61使得旋转轴62带动旋转头21同步旋转，旋转角度可以为O?360度。
[0029]结合图3、图5，环形固定板70上还设有第二电路板71，腔体内沿圆周方向间隔设有多个用于带动机器人腿部转动的伺服电机42，伺服电机连接第二电路板71。具体的，机身上盖31和机身下盖32分别包括底盘和沿圆周方向设置在底盘周围的第一凸盖33，底盘用于安装转盘50或者接触地面。任意相邻的两个第一凸盖33之间设有第二凸盖40，机身上盖31与机身下盖32上相对应位置两第二凸盖40之间形成容纳伺服电机42的安装位，伺服电机42设置在安装位内，并从中部夹住环形固定板70，结构稳定可靠。第二凸盖40的上端中部插装有安装轴，用于安装机器人的腿部结构。
[0030]本实用新型，当需要观察周围的环境时，控制单元控制齿轮传动机构带动转盘进行360度旋转，由于测距摄像装置固定在转盘上，因此测距摄像模块和指示灯模块能够同时实现360度旋转，机身本体不必移动位置即可实现，结构简单，使用灵活方便。
[0031]本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.六足步行机器人的机身结构，包括头部、机身本体和控制单元，其特征在于: 所述头部包括盖帽和安装在所述盖帽内部的测距摄像装置，所述测距摄像装置包括旋转头和安装在所述旋转头前端的前脸，所述前脸的内侧设有前脸内衬板，所述前脸内衬板上安装与所述控制单元连接的测距摄像模块； 所述机身本体包括相互扣合的机身上盖和机身下盖，所述机身上盖的上表面上设有转盘，所述旋转头密封扣合在所述转盘上，所述转盘上设有第一电路板，所述机身上盖和所述机身下盖之间形成的腔体内安装有传动机构，所述传动机构通过旋转轴连接所述转盘，并带动所述转盘进行360度旋转。2.如权利要求1所述的六足步行机器人的机身结构，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括相互啮合传动的主动轮和从动轮，所述主动轮连接驱动电机，所述从动轮的中部设有随所述从动轮转动的所述旋转轴。3.如权利要求2所述的六足步行机器人的机身结构，其特征在于，所述腔体的中部设有环形固定板，将所述腔体分为上腔体和下腔体，在所述上腔体内所述环形固定板的上表面上分别设有第一安装座和第二安装座，所述主动轮和所述从动轮分别安装在所述第一安装座和所述第二安装座上，所述驱动电机安装在所述下腔体内，并与所述主动轮同轴设置。4.如权利要求3所述的六足步行机器人的机身结构，其特征在于，所述环形固定板的中部开有圆孔，所述旋转轴自所述下腔体穿过所述圆孔进入所述上腔体，并在所述上腔体内依次穿过所述从动轮的中心。5.如权利要求3所述的六足步行机器人的机身结构，其特征在于，所述环形固定板上还设有第二电路板，所述腔体内沿圆周方向间隔设有多个用于带动机器人腿部转动的伺服电机，所述伺服电机连接所述第二电路板。6.如权利要求5所述的六足步行机器人的机身结构，其特征在于，所述机身上盖和所述机身下盖分别包括底盘和沿圆周方向设置在所述底盘周围的第一凸盖。7.如权利要求6所述的六足步行机器人的机身结构，其特征在于，任意相邻的两个所述第一凸盖之间设有第二凸盖，所述机身上盖与所述机身下盖上相对应位置两所述第二凸盖之间形成容纳所述伺服电机的安装位。8.如权利要求1所述的六足步行机器人的机身结构，其特征在于，所述旋转头的前端向上凸出设有与所述前脸相匹配的前脸安装座，所述前脸嵌入安装在所述前脸安装座上。9.如权利要求1所述的六足步行机器人的机身结构，其特征在于，所述前脸内衬板上还设有红外灯模块，所述红外灯模块与所述控制单元连接。
【文档编号】B25J11/00GK205497534SQ201620339950
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年4月21日
【发明人】孙天齐
【申请人】奇弩（北京）科技有限公司