一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种六足机器人，具体涉及一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人。本实用新型为了解决在山体滑坡多发地带人工进行巡视极易引发疲劳，以及滑坡灾害发生后救援人员无法第一时间进入现场完成搜索的问题。本实用新型六足机器人包括左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿和右后腿分别对称设置在躯干两侧。本实用新型采用轮爪结合的结构，左前肢和右前肢末端为机械爪结构，左中腿、右中腿、左后腿、右后腿为滚动轮结构，轮子带有轮齿，增大与地面的摩擦力。左前肢和右前肢的两个机械爪可以协助机器人在斜坡泥土地面上稳定前进，具有在搜索现场挖掘、清理泥土的功能。
【专利说明】
一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种六足机器人，特别是涉及一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人。
【背景技术】
[0002]山体滑坡是常见地质灾害并具有不可预测性，给人民的生产生活带来了巨大威胁。最近几年里，陕西山阳、陕西延安、贵州福泉等地出现的重大山体滑坡所引发的灾害至今仍牵引着人们的神经。发生山体滑坡的自然诱因很多，地震、降雨、冰雪融化等都有可能。另外，不合理的人类活动，如开挖坡脚、爆破、水库泄水等也可诱发。而其中降雨引起的滑坡在世界分布最广，发生频率最高。由于以上原因，山体滑坡具有一定随机性和不确定性，给准确预测带来一定的困难，所以在山体滑坡的多发地带提前做好巡视工作以及在山体滑坡灾难发生后第一时间进行搜索工作尤为重要。
[0003]而现有的技术中，由于受灾面积较大，救援人员无法确定被埋人员位置，加上担心造成二次伤害，救援人员在清理积土时还要时刻保护可能出现的失踪者遗体，开挖土方就必须格外小心谨慎，因此绝大多时候只能采取徒手挖掘的形式。山体滑坡也可能会产生新的二次塌方，威胁救援人员安全，因此救援工作时断时续。而且发生山体滑坡的坡度都比较陡且土质松软，现有的轮式机器人很难在坡度大于20度的斜坡下前进。同时，现有足式机器人在松软的坡面泥土上运动，足端容易陷入土里致使足式机器人的工作受到限制。因此，现有的单纯轮式或足式机器人无法在山体滑坡的灾害环境下有效完成既定工作任务。
【发明内容】
[0004]本实用新型为了解决在山体滑坡多发地带人工进行巡视极易引发疲劳，以及滑坡灾害发生后救援人员无法第一时间进入现场完成搜索的问题，同时，现有技术中的单纯轮式或足式机器人在山体滑坡的灾害条件下自身移动都很困难，且不具备挖掘和清理泥土的功能，也就不能在这样危险的区域完成搜索救助被困人员的作业。从而提供了一种用于山体滑坡危险区域应急搜索的轮爪式六足机器人。
[0005]本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是:所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人包括左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，躯干由顶板、底板和铜柱组成，顶板和底板水平设置，左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿对称设置在躯干两侧，控制器固定安装在躯干顶板上，且控制器分别与左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿控制连接。
[0006]本实用新型具有以下有益效果:本实用新型具有左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器。左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿对称设置在躯干两侧。左前肢和右前肢末端为机械爪结构，左中腿、右中腿、左后腿、右后腿为轮式结构，由轮子和轮齿组成，增大与地面的摩擦力。在土质松软的斜坡下运动时，把两个前肢插入土中，后面四个轮足进行滚动前进，可以在山体滑坡这样土质松软的斜坡下灵活稳定运动。
【附图说明】
[0007]图1为实用新型的整体结构俯视视图，图2是图1的主视图，图3是图2的反向视图，图4是本实用新型左前肢I的主视图，图5是左中腿5的主视图，图6是左中腿滚动轮关节34的结构示意图，图7是左后腿5的主视图，图8是左后腿滚动轮关节54的结构示意图，图9是右前肢大腿关节21的结构示意图，图10是右前肢膝关节22的结构示意图，图11是右前肢小腿关节23的结构示意图，图12是右前肢机械爪关节24的结构示意图，图13是右中腿大腿关节41的结构示意图，图14是右中腿膝关节42的结构示意图，图15是右中腿小腿关节43的结构示意图，图16是右中腿滚动轮关节44的结构示意图，图17是右后腿大腿关节61的结构示意图，图18是右后腿膝关节62的结构不意图，图19是右后腿小腿关节63的结构不意图，图20右后腿滚动轮关节64的结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]【具体实施方式】一:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人包括左前肢1、右前肢2、左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6、躯干7和控制器8，躯干7由顶板7-1、底板7-2和铜柱7-3组成，躯干7水平设置，左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿对称设置在躯干两侧，控制器8固定安装在躯干顶板7-1上，且控制器8分别与左前肢1、右前肢2、左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6控制连接。
[0009]本实施方式中控制器8为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为Openduino。
[0010]【具体实施方式】二:结合图1和2说明本实施方式，本实施方式所述，所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人躯干7包括顶板7-1、底板7-2和铜柱7-3，顶板7-1和底板7-2上下对齐设置，通过四个铜柱7-3固接，四个铜柱7-3成长方形布置在顶板7-1和底板7-2之间。控制器8设置在顶板(7-1)上，其它与【具体实施方式】一相同。
[0011 ]【具体实施方式】三:结合图1、图3、图4说明本实施方式，本实施方式所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，所述左前肢I包括左前肢大腿关节U、左前肢膝关节12、左前肢小腿关节13和左前肢机械爪关节14，左前肢大腿关节11包括左前肢第一舵机11A、左前肢第一多功能支架11B、左前肢第一金属舵盘11C、左前肢第二舵机11D、左前肢第二多功能支架IIE、左前肢第一长U型支架IIF、左前肢第二金属舵盘IIG，左前肢膝关节12包括左前肢第二长U型支架12B、左前肢第一双轴舵机12A、左前肢第一短U型支架12C和两个舵机专用金属舵盘12D，左前肢小腿关节13包括左前肢第三舵机13A、左前肢第三多功能支架13B和左前肢第三金属舵盘13C，左前肢机械爪关节14包括机械手腕14A和四个结构相同的机械手指14B，四个左前肢定位销14C，机械手指14B包括近节指金属方形管14BA、中节指金属方形管14BB、远节指金属圆形管14BC;
[0012]左前肢第一舵机IlA的输出轴安装上左前肢第一金属舵盘11C，左前肢第一舵机IIA通过第一金属舵盘IIC和第一多功能支架IIB固定安装在躯干顶板7-1和底板7-2之间，左前肢第一多功能支架IIB安装在左前肢第一舵机IIA的舵机架上，左前肢第二多功能支架IIE的一个支板固定安装在左前肢第二舵机IID的舵机架上，左前肢第二舵机IID的输出轴安装上左前肢第二金属舵盘11G，左前肢第一长U型支架IlF的两个侧壁固定安装在第二舵机IID的两端，左前肢第一长U型支架IIF的底板与左前肢第二长U型支架12B的底板固定连接，左前肢第一双轴舵机12A的底座分别固定安装在左前肢第一短U型支架12C的两个侧壁上，左前肢第一双轴舵机12A的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘12D并分别与左前肢第一短U型支架12C的一个侧壁固定连接，左前肢第一短U型支架12C的底板与左前肢第三多功能支架13B固定连接，左前肢第三多功能支架13B固定安装在左前肢第三舵机13A的外侧壁上，左前肢第三金属舵盘13C套装在左前肢第三舵机13A的输出轴上，左前肢机械手腕14A通过左前肢第三金属舵盘13C与第三舵机13A连接，近节指金属方形管14BA通过定位销14C固定在机械手腕14A的侧面上，左前肢近节指金属方形管14BA通过球副与左前肢中节指金属方形管14BB连接，左前肢中节指金属方形管14BB通过球副与左前肢远节指金属圆形管14BC连接，其它与【具体实施方式】二相同。
[0013]本实施方式中左前肢第一舵机IlA为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0014]本实施方式中左前肢第二舵机IlD为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0015]本实施方式中左前肢第一双轴舵机12A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为 LD-2015。
[0016]本实施方式中左前肢第三舵机13A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0017]【具体实施方式】四:结合图1-图3、图7-图10说明本实施方式，本实施方式所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，所述右前肢2包括右前肢大腿关节21、右前肢膝关节22、右前肢小腿关节23和右前肢机械爪关节24，右前肢大腿关节21包括右前肢第一舵机21A、右前肢第一多功能支架21B、右前肢第一金属舵盘21C、右前肢第二舵机21D、右前肢第二多功能支架21E、右前肢第一长U型支架21F、右前肢第二金属舵盘21G，右前肢膝关节22包括右前肢第二长U型支架22B、右前肢第一双轴舵机22A、右前肢第一短U型支架22C和两个舵机专用金属舵盘22D，右前肢小腿关节23包括右前肢第三舵机23A、右前肢第三多功能支架23B和右前肢第三金属舵盘23C，右前肢机械爪关节24包括机械手腕24A和四个结构相同的机械手指24B，四个右前肢定位销24C，机械手指24B包括近节指金属方形管24BA、中节指金属方形管24BB、远节指金属圆形管24BC;
[0018]右前肢第一舵机21A的输出轴安装上右前肢第一金属舵盘21C，右前肢第一舵机21A通过第一金属舵盘21C和第一多功能支架21B固定安装在躯干顶板7-1和底板7-2之间，右前肢第一多功能支架IIB安装在右前肢第一舵机21A的舵机架上，右前肢第二多功能支架21E的一个支板固定安装在右前肢第二舵机21D的舵机架上，右前肢第二舵机21D的输出轴安装上右前肢第二金属舵盘21G，右前肢第一长U型支架21F的两个侧壁固定安装在第二舵机21D的两端，右前肢第一长U型支架21F的底板与右前肢第二长U型支架22B的底板固定连接，右前肢第一双轴舵机22A的底座分别固定安装在右前肢第一短U型支架22C的两个侧壁上，右前肢第一双轴舵机22A的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘22D并分别与右前肢第一短U型支架22C的一个侧壁固定连接，右前肢第一短U型支架22C的底板与右前肢第三多功能支架23B固定连接，右前肢第三多功能支架23B固定安装在右前肢第三舵机23A的外侧壁上，右前肢第三金属舵盘23C套装在右前肢第三舵机23A的输出轴上，右前肢机械手腕24A通过右前肢第三金属舵盘23C与第三舵机23A连接，近节指金属方形管24BA通过定位销24C固定在机械手腕24A的侧面上，左前肢近节指金属方形管24BA通过球副与左前肢中节指金属方形管24BB连接，左前肢中节指金属方形管24BB通过球副与右前肢远节指金属圆形管24BC连接，其它与【具体实施方式】二相同。
[0019]本实施方式中右前肢第一舵机21A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0020]本实施方式中右前肢第二舵机21D为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0021]本实施方式中右前肢第一双轴舵机22A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为 LD-2015。
[0022]本实施方式中右前肢第三舵机23A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0023]【具体实施方式】五:结合结合图1、图3、图5和图6说明本实施方式，本实施方式所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，所述左中腿3包括左中腿大腿关节31、左中腿膝关节32、左中腿小腿关节33和左中腿滚动轮关节34，左中腿大腿关节31包括左中腿第一舵机31A、左中腿第一多功能支架31B、左中腿第一金属舵盘31C、左中腿第二舵机31D、左中腿第二多功能支架31E、左中腿第一长U型支架31F、左中腿第二金属舵盘31G，左中腿膝关节32包括左中腿第二长U型支架32B、左中腿第一双轴舵机32A、左中腿第三长U型支架32C和两个舵机专用金属舵盘32D，左中腿小腿关节33包括左中腿第三舵机33A、左中腿第三多功能支架33B和左中腿第三金属舵盘33C、左中腿第四长U型支架33D，左中腿滚动轮关节34包括左中腿第四舵机34A、左中腿第四多功能支架34B，左中腿第四金属舵盘34C、左中腿滚动轮34D，左中腿滚动轮34D包括轮子34DA和轮齿34DB ；
[0024]左中腿第一舵机3IA的输出轴安装上左中腿第一金属舵盘3IC，左中腿第一舵机31A通过第一金属舵盘31C和第一多功能支架31B固定安装在躯干顶板7-1和底板7-2之间，左中腿第一多功能支架31B安装在左中腿第一舵机31A的舵机架上，左中腿第二多功能支架31E的一个支板固定安装在左中腿第二舵机31D的舵机架上，左中腿第二舵机31D的输出轴安装上左前腿第二金属舵盘31G，左中腿第一长U型支架31F的两个侧壁固定安装在第二舵机31D的两端，左中腿第一长U型支架31F的底板与左中腿第二长U型支架32B的底板固定连接，左中腿第一双轴舵机32A的底座分别固定安装在左前腿第三长U型支架32C的两个侧壁上，左中腿第一双轴舵机32A的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘32D并分别与左中腿第三长U型支架32C的一个侧壁固定连接，左中腿第三长U型支架32C的底板与左中腿第四长U型支架33D的底板固定连接。左中腿第三多功能支架33B固定安装在左中腿第三舵机33A的外侧壁上，左中腿第三金属舵盘33C套装在左中腿第三舵机33A的输出轴上，左中腿第三舵机33A的输出轴通过第三金属舵盘33C固定安装在第四长U型支架33D的一个侧壁上，左中腿第三多功能支架33B的侧壁和第四长U型支架33D的另一个侧壁固定连接。左中腿第四多功能支架34B的底板与第三舵机多功能支架33B的侧板固定连接，左中腿第四舵机34A通过舵机架固定安装在第四多功能支架34B侧壁上，左中腿第四金属舵盘34C固定安装在第四舵机34A的输出轴上，左中腿滚动轮34D与第四舵机34A的输出轴通过第四金属舵盘固定，十八个轮齿34DB镶嵌到轮子34DA的轮槽中，其它与【具体实施方式】二相同。
[0025]本实施方式中左中腿第一舵机31A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0026]本实施方式中左中腿第二舵机31D为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0027]本实施方式中左中腿第一双轴舵机32A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为 LD-2015。
[0028]本实施方式中左中腿第三舵机33A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0029]本实施方式中左中腿第四舵机34A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0030]【具体实施方式】六:结合结合图1、图2、图13-图16说明本实施方式，本实施方式所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，所述右中腿4包括右中腿大腿关节41、右中腿膝关节42、右中腿小腿关节43和右中腿滚动轮关节44，右中腿大腿关节41包括右中腿第一舵机41A、右中腿第一多功能支架41B、右中腿第一金属舵盘41C、右中腿第二舵机41D、右中腿第二多功能支架41E、右中腿第一长U型支架41F、右中腿第二金属舵盘41G，右中腿膝关节42包括右中腿第二长U型支架42B、右中腿第一双轴舵机42A、右中腿第三长U型支架42C和两个舵机专用金属舵盘42D，右中腿小腿关节43包括右中腿第三舵机43A、右中腿第三多功能支架43B和右中腿第三金属舵盘43C、右中腿第四长U型支架43D，右中腿滚动轮关节44包括右中腿第四舵机44A、右中腿第四多功能支架44B，右中腿第四金属舵盘44C、右中腿滚动轮44D，右中腿滚动轮44D包括轮子44DA和轮齿44DB ；
[0031 ]右中腿第一舵机41A的输出轴安装上右中腿第一金属舵盘41C，右中腿第一舵机41A通过第一金属舵盘41C和第一多功能支架41B固定安装在躯干顶板7-1和底板7-2之间，右中腿第一多功能支架41B安装在右中腿第一舵机41A的舵机架上，右中腿第二多功能支架41E的一个支板固定安装在右中腿第二舵机41D的舵机架上，右中腿第二舵机41D的输出轴安装上右中腿第二金属舵盘41G，右中腿第一长U型支架41F的两个侧壁固定安装在第二舵机41D的两端，右中腿第一长U型支架41F的底板与右中腿第二长U型支架42B的底板固定连接，右中腿第一双轴舵机42A的底座分别固定安装在右中腿第三长U型支架42C的两个侧壁上，右中腿第一双轴舵机42A的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘42D并分别与右中腿第三长U型支架42C的一个侧壁固定连接，右中腿第三长U型支架42C的底板与右中腿第四长U型支架43D的底板固定连接。右中腿第三多功能支架43B固定安装在右中腿第三舵机43A的外侧壁上，右中腿第三金属舵盘43C套装在右中腿第三舵机43A的输出轴上，右中腿第三舵机43A的输出轴通过第三金属舵盘43C固定安装在第四长U型支架43D的一个侧壁上，右中腿第三多功能支架43B的侧壁和第四长U型支架43D的另一个侧壁固定连接。右中腿第四多功能支架44B的底板与第三舵机多功能支架43B的侧板固定连接，右中腿第四舵机44A通过舵机架固定安装在第四多功能支架44B侧壁上，右中腿第四金属舵盘44C固定安装在第四舵机44A的输出轴上，右中腿滚动轮44D与第四舵机44A的输出轴通过第四金属舵盘固定，十八个轮齿44DB镶嵌到轮子44DA的轮槽中，其它与【具体实施方式】二相同。
[0032]本实施方式中右中腿第一舵机41A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0033]本实施方式中右中腿第二舵机41D为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0034]本实施方式中右中腿第一双轴舵机42A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为 LD-2015。
[0035]本实施方式中右中腿第三舵机43A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0036]本实施方式中右中腿第四舵机44A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0037]【具体实施方式】七:结合结合图1、图3、图7和图8说明本实施方式，本实施方式所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，所述左后腿5包括左后腿大腿关节51、左后腿膝关节52、左后腿小腿关节53和左后腿滚动轮关节54，左后腿大腿关节51包括右前腿第一舵机51A、左后腿第一多功能支架51B、左后腿第一金属舵盘51C、左后腿第二舵机51D、左后腿第二多功能支架51E、左后腿第一长U型支架51F、左后腿第二金属舵盘51G，左后腿膝关节52包括左后腿第二长U型支架52B、左后腿第一双轴舵机52A、左后腿第三长U型支架52C和两个舵机专用金属舵盘52D，左后腿小腿关节53包括左后腿第三舵机53A、左后腿第三多功能支架53B和左后腿第三金属舵盘53C、左后腿第四长U型支架53D，左后腿滚动轮关节54包括左后腿第四舵机54A、左后腿第四多功能支架54B，左后腿第四金属舵盘54C、左后腿滚动轮54D，左后腿滚动轮54D包括轮子54DA和轮齿54DB ；
[0038]左后腿第一舵机51A的输出轴安装上左后腿第一金属舵盘51C，左后腿第一舵机51A通过第一金属舵盘51C和第一多功能支架51B固定安装在躯干顶板7-1和底板7-2之间，左后腿第一多功能支架51B安装在左后腿第一舵机51A的舵机架上，左后腿第二多功能支架51E的一个支板固定安装在左后腿第二舵机51D的舵机架上，左后腿第二舵机51D的输出轴安装上右前腿第二金属舵盘51G，左后腿第一长U型支架51F的两个侧壁固定安装在第二舵机51D的两端，左后腿第一长U型支架51F的底板与左后腿第二长U型支架52B的底板固定连接，左后腿第一双轴舵机52A的底座分别固定安装在左后腿第三长U型支架52C的两个侧壁上，左后腿第一双轴舵机52A的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘52D并分别与左后腿第三长U型支架52C的一个侧壁固定连接，左后腿第三长U型支架52C的底板与左后腿第四长U型支架53D的底板固定连接。左后腿第三多功能支架53B固定安装在左后腿第三舵机53A的外侧壁上，左后腿第三金属舵盘53C套装在左后腿第三舵机53A的输出轴上，左后腿第三舵机53A的输出轴通过第三金属舵盘53C固定安装在第四长U型支架53D的一个侧壁上，左后腿第三多功能支架53B的侧壁和第四长U型支架53D的另一个侧壁固定连接。左后腿第四多功能支架54B的底板与第三舵机多功能支架53B的侧板固定连接，左后腿第四舵机54A通过舵机架固定安装在第四多功能支架54B侧壁上，左后腿第四金属舵盘54C固定安装在第四舵机54A的输出轴上，左后腿滚动轮54D与第四舵机54A的输出轴通过第四金属舵盘固定，十八个轮齿54DB镶嵌到轮子54DA的轮槽中，其它与【具体实施方式】二相同。
[0039]本实施方式中左后腿第一舵机51A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0040]本实施方式中左后腿第二舵机51D为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0041]本实施方式中左后腿第一双轴舵机52A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为 LD-2015。
[0042]本实施方式中左后腿第三舵机53A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0043]本实施方式中左后腿第四舵机54A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0044]【具体实施方式】八:结合结合图1、图2、图17-图20说明本实施方式，本实施方式所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，所述右后腿6包括右后腿大腿关节61、右后腿膝关节62、右后腿小腿关节63和右后腿滚动轮关节64，右后腿大腿关节61包括右后腿第一舵机61A、右后腿第一多功能支架61B、右后腿第一金属舵盘61C、右后腿第二舵机61D、右后腿第二多功能支架61E、右后腿第一长U型支架61F、右后腿第二金属舵盘61G，右后腿膝关节62包括右后腿第二长U型支架62B、右后腿第一双轴舵机62A、右后腿第三长U型支架62C和两个舵机专用金属舵盘62D，右后腿小腿关节63包括右后腿第三舵机63A、右后腿第三多功能支架63B和右后腿第三金属舵盘63C、右后腿第四长U型支架63D，右后腿滚动轮关节64包括右后腿第四舵机64A、右后腿第四多功能支架64B，右后腿第四金属舵盘64C、右后腿滚动轮64D，右后腿滚动轮64D包括轮子64DA和轮齿64DB ；
[0045]右后腿第一舵机61A的输出轴安装上右后腿第一金属舵盘6IC，右后腿第一舵机61A通过第一金属舵盘61C和第一多功能支架61B固定安装在躯干顶板7-1和底板7-2之间，右后腿第一多功能支架61B安装在右后腿第一舵机61A的舵机架上，右后腿第二多功能支架61E的一个支板固定安装在右后腿第二舵机61D的舵机架上，右后腿第二舵机61D的输出轴安装上右后腿第二金属舵盘61G，右后腿第一长U型支架61F的两个侧壁固定安装在第二舵机61D的两端，右后腿第一长U型支架61F的底板与右后腿第二长U型支架62B的底板固定连接，右后腿第一双轴舵机62A的底座分别固定安装在右前腿第三长U型支架62C的两个侧壁上，右后腿第一双轴舵机62A的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘62D并分别与右后腿第三长U型支架62C的一个侧壁固定连接，右后腿第三长U型支架62C的底板与右后腿第四长U型支架63D的底板固定连接。右后腿第三多功能支架63B固定安装在右后腿第三舵机63A的外侧壁上，右后腿第三金属舵盘63C套装在右后腿第三舵机63A的输出轴上，右后腿第三舵机63A的输出轴通过第三金属舵盘63C固定安装在第四长U型支架63D的一个侧壁上，右后腿第三多功能支架63B的侧壁和第四长U型支架63D的另一个侧壁固定连接。右后腿第四多功能支架64B的底板与第三舵机多功能支架63B的侧板固定连接，右后腿第四舵机64A通过舵机架固定安装在第四多功能支架64B侧壁上，右后腿第四金属舵盘64C固定安装在第四舵机64A的输出轴上，右后腿滚动轮64D与第四舵机64A的输出轴通过第四金属舵盘固定，十八个轮齿64DB镶嵌到轮子64DA的轮槽中，其它与【具体实施方式】二相同。
[0046]本实施方式中右后腿第一舵机61A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0047]本实施方式中右后腿第二舵机61D为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0048]本实施方式中右后腿第一双轴舵机62A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为 LD-2015。
[0049]本实施方式中右后腿第三舵机63A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0050]本实施方式中右后腿第四舵机64A为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。
[0051 ] 工作原理
[0052]本实用新型的左前肢1、右前肢2、左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6，左前肢I和右前肢2的工作原理相同，左中腿3、右中腿4、左后腿5、右后腿6工作原理相同。左前肢工作原理:当左前肢I抬起时，通过控制器8控制左前肢大腿关节11的左前肢第一舵机IlA向前旋转，左前肢第一舵机IIA经第一多功能支架IIB的传递，带动大腿关节11同时向前旋转。通过控制器8控制第二舵机IID在向前旋转的同时，抬起膝关节12 ο控制器8控制左前肢第一双轴舵机12A抬起左前肢小腿关节13和机械爪关节14;左中腿工作原理:当左中腿3抬起时，通过控制器8控制左中大腿关节31的左中腿第一舵机31A向前旋转，左中腿第一舵机31A经第一多功能支架31B的传递，带动大腿关节31同时向前旋转。通过控制器8控制第二舵机31D在向前旋转的同时，抬起膝关节32。控制器8控制左中腿第一双轴舵机32A抬起左中腿小腿关节33和滚动轮关节34。
[0053]机械爪工作过程:通过控制器8控制左前肢近节指关节驱动电机驱动近节指关节14BA张开，在通过控制器8控制左前肢中节指关节驱动电机驱动中节指关节14BB张开，在通过控制器8控制左前肢远节指关节驱动电机驱动远节指关节14BC张开，其他三个机械手指的运动方式与此相同，通过以上方式机械手完成张开动作，机械手远节指14BC装有传感器，通过传感器机械手感知物体，进行抓取活动，通过控制器8控制左前肢近节指关节驱动电机驱动近节指关节14BA合拢，通过控制器8控制左前肢中节指关节驱动电机驱动中节指关节14BB合拢，在通过控制器8控制左前肢远节指关节驱动电机驱动远节指关节14BC合拢，其他三个机械手指同时进行此运动方式，机械手指14合拢，可以插入土里，辅助机器人行走，并可以实施清理泥土工作。
[0054]在土质松软的斜坡环境下运动过程如下:通过控制器8控制左前肢大腿关节11的左前肢第一舵机IIA向前旋转，左前肢第一舵机IIA经第一舵机多功能支架IIB的传递，带动大腿关节11同时向前旋转。通过控制器8控制舵机IID在向前旋转的同时，抬起膝关节12。控制器8控制左前肢第一双轴舵机12A抬起左前肢小腿关节13和机械爪关节14。同时通过控制器8控制左前肢中节指关节驱动电机驱动中节指关节14BB合拢，在通过控制器8控制左前肢远节指关节驱动电机驱动远节指关节14BC合拢，其他三个机械手指同时进行此运动方式，机械手指14合拢。同时，通过控制器8控制左前肢大腿关节11的左前肢第一舵机IlA向前旋转，左前肢第一舵机IIA经第一舵机多功能支架IIB的传递，带动大腿关节11同时向前旋转。通过控制器8控制舵机IID在向前旋转的同时，抬起膝关节12 ο控制器8控制左前肢第一双轴舵机12A抬起左前肢小腿关节13和机械爪关节14。同时通过控制器8控制左前肢中节指关节驱动电机驱动中节指关节14BB合拢，在通过控制器8控制左前肢远节指关节驱动电机驱动远节指关节14BC合拢，其他三个机械手指同时进行此运动方式，机械手指14合拢。当左前肢和右前肢触地后，通过控制器8控制左前肢第二舵机IlD和右前肢第二舵机21D向下旋转，使左前肢和右前肢插入土中。通过控制器8控制左中腿第四舵机34A向前旋转，左中腿第四金属舵盘34C经第四舵机34A的传递带动左中腿滚动轮34D向前旋转。通过控制器8控制右中腿第四舵机44A向前旋转，右中腿第四金属舵盘44C经第四舵机44A的传递带动右中腿滚动轮44D向前旋转。通过控制器8控制左后腿第四舵机54A向前旋转，左后腿第四金属舵盘54C经第四舵机54A的传递带动左后腿滚动轮54D向前旋转。通过控制器8控制右后腿第四舵机64A向前旋转，右后腿第四金属舵盘64C经第四舵机64A的传递带动右后腿滚动轮64D向前旋转。按照这个周期流程运行，机器人可以完成在土质松软的斜坡环境下的运动。
[0055]完成一次周期三角步态的过程如下:通过控制器8控制左前肢大腿关节11的左前肢第一舵机IIA向前旋转，左前肢第一舵机IIA经第一舵机多功能支架IIB的传递，带动大腿关节11同时向前旋转。通过控制器8控制舵机IID在向前旋转的同时，抬起膝关节12 ο控制器8控制左前肢第一双轴舵机12A抬起左前肢小腿关节13和机械爪关节14。同时，通过控制器8控制右中腿大腿关节41的右中腿第一舵机41A向前旋转，右中腿第一舵机41A经第一舵机多功能支架41B的传递，带动大腿关节41同时向前旋转。通过控制器8控制舵机41D在向前旋转的同时，抬起膝关节42。控制器8控制右中腿第一双轴舵机42A抬起右中腿小腿关节43和滚动轮关节44。同时通过控制器8控制左后腿大腿关节51的左后腿第一舵机51A向前旋转，左后腿第一舵机5IA经第一舵机多功能支架51B的传递，带动大腿关节51同时向前旋转。通过控制器8控制舵机5ID在向前旋转的同时，抬起膝关节52。控制器8控制左后腿第一双轴舵机52A抬起左后腿小腿关节53和滚动轮关节55。当左前肢1、右中腿4、左后腿5同时触地后。通过控制器8控制右前肢大腿关节21的右前肢第一舵机21A向前旋转，右前肢第一舵机21A经第一舵机多功能支架21B的传递，带动大腿关节21同时向前旋转。通过控制器8控制舵机21D在向前旋转的同时，抬起膝关节22。控制器8控制右前肢第一双轴舵机22A抬起右前肢小腿关节23和机械爪关节24。通过控制器8控制左中腿大腿关节31的左中腿第一舵机31A向前旋转，左中腿第一舵机31A经第一舵机多功能支架31B的传递，带动大腿关节31同时向前旋转。通过控制器8控制舵机31D在向前旋转的同时，抬起膝关节32。控制器8控制左中腿第一双轴航机32A抬起左中腿小腿关节33和滚动轮关节34。通过控制器8控制右后腿大腿关节61的右后腿第一舵机61A向前旋转，右后腿第一舵机61A经第一舵机多功能支架61B的传递，带动大腿关节61同时向前旋转。通过控制器8控制舵机6ID在向前旋转的同时，抬起膝关节62。控制器8控制右后腿第一双轴舵机62A抬起右后腿小腿关节63和滚动轮关节64。当右前肢2、左中腿3、右后腿6同时触地后，六足机器人完成一次三角步态行走。按照这个流程周期运行，六足机器人就可以实现连续行走。
[0056]六足机器人在平坦路面上的运动过程:通过控制器8控制左前肢第二舵机IID向上旋转，带动膝关13节向上旋转，使机械手关节14离开地面。通过控制器8控制右前肢第二舵机21D向上旋转，带动膝关23节向上旋转，使机械手关节24离开地面。通过控制器8控制左中腿滚动轮关节34、右中腿滚动轮关节44、左后腿滚动关节54、右后腿滚动关节64滚轮旋转运动，完成在平坦路面的运动。
【主权项】
1.一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，其特征在于:所述六足机器人包括左前肢(I)、右前肢(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)、躯干(7)和控制器(8)，躯干(7)由顶板(7-1)、底板(7-2)和铜柱(7-3)组成，躯干(7)水平设置，左前肢(1)、右前肢(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)对称设置在躯干两侧，控制器(8)固定安装在躯干顶板(7-1)上，且控制器(8)分别与左前肢(I)、右前肢(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)控制连接。2.根据权利要求1所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，其特征在于:所述躯干(7)包括顶板(7-1)、底板(7-2)和铜柱(7-3)，顶板(7-1)和底板(7-2)上下对齐设置，通过四个铜柱(7-3)固接，四个铜柱(7-3)成长方形布置在顶板(7-1)和底板(7-2)之间，控制器(8)设置在顶板(7-1)上。3.根据权利要求2所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，其特征在于:所述左前肢(I)包括左前肢大腿关节(11)、左前肢膝关节(12)、左前肢小腿关节(13)和左前肢机械爪关节(14)，左前肢大腿关节(11)包括左前肢第一舵机(11A)、左前肢第一多功能支架(11B)、左前肢第一金属舵盘(11C)、左前肢第二舵机(11D)、左前肢第二多功能支架(11E)、左前肢第一长U型支架(11F)、左前肢第二金属舵盘(11G)，左前肢膝关节(12)包括左前肢第二长U型支架(12B)、左前肢第一双轴舵机(12A)、左前肢第一短U型支架(12C)和两个舵机专用金属舵盘(12D)，左前肢小腿关节(13)包括左前肢第三舵机(13A)、左前肢第三多功能支架(13B)和左前肢第三金属舵盘(13C)，左前肢机械爪关节(14)包括机械手腕(14A)和四个结构相同的机械手指(14B)，四个左前肢定位销(14C)，机械手指(14B)包括近节指金属方形管(14BA)、中节指金属方形管(14BB)、远节指金属圆形管(14BC)； 左前肢第一舵机(IlA)的输出轴安装上左前肢第一金属舵盘(I 1C)，左前肢第一舵机(IlA)通过第一金属舵盘(IlC)和第一多功能支架(IlB)固定安装在躯干顶板(7-1)和底板(7-2)之间，左前肢第一多功能支架(11B)安装在左前肢第一舵机(11A)的舵机架上，左前肢第二多功能支架(HE)的一个支板固定安装在左前肢第二舵机(IlD)的舵机架上，左前肢第二舵机(11D)的输出轴安装上左前肢第二金属舵盘(11G)，左前肢第一长U型支架(11F)的两个侧壁固定安装在第二舵机(11D)的两端，左前肢第一长U型支架(11F)的底板与左前肢第二长U型支架(12B)的底板固定连接，左前肢第一双轴舵机(12A)的底座分别固定安装在左前肢第一短U型支架(12C)的两个侧壁上，左前肢第一双轴舵机(12A)的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘(12D)并分别与左前肢第一短U型支架(12C)的一个侧壁固定连接，左前肢第一短U型支架(12C)的底板与左前肢第三多功能支架(13B)固定连接，左前肢第三多功能支架(13B)固定安装在左前肢第三舵机(13A)的外侧壁上，左前肢第三金属舵盘(13C)套装在左前肢第三舵机(13A)的输出轴上，左前肢机械手腕(14A)通过左前肢第三金属舵盘(13C)与第三舵机(13A)连接，近节指金属方形管(14BA)通过定位销(14C)固定在机械手腕(14A)的侧面上，左前肢近节指金属方形管(14BA)通过球副与左前肢中节指金属方形管(14BB)连接，左前肢中节指金属方形管(14BB)通过球副与左前肢远节指金属圆形管(14BC)连接。4.根据权利要求2所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，其特征在于:所述右前肢(2)包括右前肢大腿关节(21)、右前肢膝关节(22)、右前肢小腿关节(23)和右前肢机械爪关节(24)，右前肢大腿关节(21)包括右前肢第一舵机(21A)、右前肢第一多功能支架(21B)、右前肢第一金属舵盘(21C)、右前肢第二舵机(21D)、右前肢第二多功能支架(21E)、右前肢第一长U型支架(21F)、右前肢第二金属舵盘(21G)，右前肢膝关节(22)包括右前肢第二长U型支架(22B)、右前肢第一双轴舵机(22A)、右前肢第一短U型支架(22C)和两个舵机专用金属舵盘(22D)，右前肢小腿关节(23)包括右前肢第三舵机(23A)、右前肢第三多功能支架(23B)和右前肢第三金属舵盘(23C)，右前肢机械爪关节(24)包括机械手腕(24A)和四个结构相同的机械手指(24B)，四个右前肢定位销(24C)，机械手指(24B)包括近节指金属方形管(24BA)、中节指金属方形管(24BB)、远节指金属圆形管(24BC)； 右前肢第一舵机(21A)的输出轴安装上右前肢第一金属舵盘(21C)，右前肢第一舵机(21A)通过第一金属舵盘(21C)和第一多功能支架(21B)固定安装在躯干顶板(7-1)和底板(7-2)之间，右前肢第一多功能支架(21B)安装在右前肢第一舵机(21A)的舵机架上，右前肢第二多功能支架(21E)的一个支板固定安装在右前肢第二舵机(21D)的舵机架上，右前肢第二舵机(21D)的输出轴安装上右前肢第二金属舵盘(21G)，右前肢第一长U型支架(21F)的两个侧壁固定安装在第二舵机(21D)的两端，右前肢第一长U型支架(21F)的底板与右前肢第二长U型支架(22B)的底板固定连接，右前肢第一双轴舵机(22A)的底座分别固定安装在右前肢第一短U型支架(22C)的两个侧壁上，右前肢第一双轴舵机(22A)的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘(22D)并分别与右前肢第一短U型支架(22C)的一个侧壁固定连接，右前肢第一短U型支架(22C)的底板与右前肢第三多功能支架(23B)固定连接，右前肢第三多功能支架(23B)固定安装在右前肢第三舵机(23A)的外侧壁上，右前肢第三金属舵盘(23C)套装在右前肢第三舵机(23A)的输出轴上，右前肢机械手腕(24A)通过右前肢第三金属舵盘(23C)与第三舵机(23A)连接，近节指金属方形管(24BA)通过定位销(24C)固定在机械手腕(24A)的侧面上，右前肢近节指金属方形管(24BA)通过球副与右前肢中节指金属方形管(24BB)连接，右前肢中节指金属方形管(24BB)通过球副与右前肢远节指金属圆形管(24BC)连接。5.根据权利要求2所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，其特征在于:所述左中腿(3)包括左中腿大腿关节(31)、左中腿膝关节(32)、左中腿小腿关节(33)和左中腿滚动轮关节(34)，左中腿大腿关节(31)包括左中腿第一舵机(31A)、左中腿第一多功能支架(31B)、左中腿第一金属舵盘(31C)、左中腿第二舵机(31D)、左中腿第二多功能支架(31E)、左中腿第一长U型支架(31F)、左中腿第二金属舵盘(31G)，左中腿膝关节(32)包括左中腿第二长U型支架(32B)、左中腿第一双轴舵机(32A)、左中腿第三长U型支架(32C)和两个舵机专用金属舵盘(32D)，左中腿小腿关节(33)包括左中腿第三舵机(33A)、左中腿第三多功能支架(33B)和左中腿第三金属舵盘(33C)、左中腿第四长U型支架(33D)，左中腿滚动轮关节(34)包括左中腿第四舵机(34A)、左中腿第四多功能支架(34B)，左中腿第四金属舵盘(34C)、左中腿滚动轮(34D)，左中腿滚动轮(34D)包括轮子(34DA)和轮齿(34DB); 左中腿第一舵机(31A)的输出轴安装上左中腿第一金属舵盘(31C)，左中腿第一舵机(31A)通过第一金属舵盘(31C)和第一多功能支架(31B)固定安装在躯干顶板(7-1)和底板(7-2)之间，左中腿第一多功能支架(31B)安装在左中腿第一舵机(31A)的舵机架上，左中腿第二多功能支架(31E)的一个支板固定安装在左中腿第二舵机(31D)的舵机架上，左中腿第二舵机(31D)的输出轴安装上左前腿第二金属舵盘(31G)，左中腿第一长U型支架(31F)的两个侧壁固定安装在第二舵机(31D)的两端，左中腿第一长U型支架(31F)的底板与左中腿第二长U型支架(32B)的底板固定连接，左中腿第一双轴舵机(32A)的底座分别固定安装在左中腿第三长U型支架(32C)的两个侧壁上，左中腿第一双轴舵机(32A)的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘(32D)并分别与左中腿第三长U型支架(32C)的一个侧壁固定连接，左中腿第三长U型支架(32C)的底板与左中腿第四长U型支架(33D)的底板固定连接，左中腿第三多功能支架(33B)固定安装在左中腿第三舵机(33A)的外侧壁上，左中腿第三金属舵盘(33C)套装在左中腿第三舵机(33A)的输出轴上，左中腿第三舵机(33A)的输出轴通过第三金属舵盘(33C)固定安装在第四长U型支架(33D)的一个侧壁上，左中腿第三多功能支架(33B)的侧壁和第四长U型支架(33D)的另一个侧壁固定连接，左中腿第四多功能支架(34B)的底板与第三舵机多功能支架(33B)的侧板固定连接，左中腿第四舵机(34A)通过舵机架固定安装在第四多功能支架(34B)侧壁上，左中腿第四金属舵盘(34C)固定安装在第四舵机(34A)的输出轴上，左中腿滚动轮(34D)与第四舵机(34A)的输出轴通过第四金属舵盘固定，十八个轮齿(34DB)镶嵌到轮子(34DA)的轮槽中。6.根据权利要求2所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，其特征在于:所述右中腿(4)包括右中腿大腿关节(41)、右中腿膝关节(42)、右中腿小腿关节(43)和右中腿滚动轮关节(44)，右中腿大腿关节(41)包括右中腿第一舵机(41A)、右中腿第一多功能支架(41B)、右中腿第一金属舵盘(41C)、右中腿第二舵机(41D)、右中腿第二多功能支架(41E)、右中腿第一长U型支架(41F)、右中腿第二金属舵盘(41G)，右中腿膝关节(42)包括右中腿第二长U型支架(42B)、右中腿第一双轴舵机(42A)、右中腿第三长U型支架(42C)和两个舵机专用金属舵盘(42D)，右中腿小腿关节(43)包括右中腿第三舵机(43A)、右中腿第三多功能支架(43B)和右中腿第三金属舵盘(43C)、右中腿第四长U型支架(43D)，右中腿滚动轮关节(44)包括右中腿第四舵机(44A)、右中腿第四多功能支架(44B)，右中腿第四金属舵盘(44C)、右中腿滚动轮(44D)，右中腿滚动轮(44D)包括轮子(44DA)和轮齿(44DB); 右中腿第一舵机(41A)的输出轴安装上右中腿第一金属舵盘(41C)，右中腿第一舵机(41A)通过第一金属舵盘(41C)和第一多功能支架(41B)固定安装在躯干顶板(7-1)和底板(7-2)之间，右中腿第一多功能支架(41B)安装在右中腿第一舵机(41A)的舵机架上，右中腿第二多功能支架(41E)的一个支板固定安装在右中腿第二舵机(41D)的舵机架上，右中腿第二舵机(41D)的输出轴安装上右中腿第二金属舵盘(41G)，右中腿第一长U型支架(41F)的两个侧壁固定安装在第二舵机(41D)的两端，右中腿第一长U型支架(41F)的底板与右中腿第二长U型支架(42B)的底板固定连接，右中腿第一双轴舵机(42A)的底座分别固定安装在右中腿第三长U型支架(42C)的两个侧壁上，右中腿第一双轴舵机(42A)的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘(42D)并分别与右中腿第三长U型支架(42C)的一个侧壁固定连接，右中腿第三长U型支架(42C)的底板与右中腿第四长U型支架(43D)的底板固定连接，右中腿第三多功能支架(43B)固定安装在右中腿第三舵机(43A)的外侧壁上，右中腿第三金属舵盘(43C)套装在右中腿第三舵机(43A)的输出轴上，右中腿第三舵机(43A)的输出轴通过第三金属舵盘(43C)固定安装在第四长U型支架(43D)的一个侧壁上，右中腿第三多功能支架(43B)的侧壁和第四长U型支架(43D)的另一个侧壁固定连接，右中腿第四多功能支架(44B)的底板与第三舵机多功能支架(43B)的侧板固定连接，右中腿第四舵机(44A)通过舵机架固定安装在第四多功能支架(44B)侧壁上，右中腿第四金属舵盘(44C)固定安装在第四舵机(44A)的输出轴上，右中腿滚动轮(44D)与第四舵机(44A)的输出轴通过第四金属舵盘固定，十八个轮齿(44DB)镶嵌到轮子(44DA)的轮槽中。7.根据权利要求2所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，其特征在于:所述左后腿(5)包括左后腿大腿关节(51)、左后腿膝关节(52)、左后腿小腿关节(53)和左后腿滚动轮关节(54)，左后腿大腿关节(51)包括右后腿第一舵机(51A)、左后腿第一多功能支架(51B)、左后腿第一金属舵盘(51C)、左后腿第二舵机(51D)、左后腿第二多功能支架(51E)、左后腿第一长U型支架(51F)、左后腿第二金属舵盘(51G)，左后腿膝关节(52)包括左后腿第二长U型支架(52B)、左后腿第一双轴舵机(52A)、左后腿第三长U型支架(52C)和两个舵机专用金属舵盘(52D)，左后腿小腿关节(53)包括左后腿第三舵机(53A)、左后腿第三多功能支架(53B)和左后腿第三金属舵盘(53C)、左后腿第四长U型支架(53D)，左后腿滚动轮关节(54)包括左后腿第四舵机(54A)、左后腿第四多功能支架(54B)，左后腿第四金属舵盘(54C)、左后腿滚动轮(54D)，左后腿滚动轮(54D)包括轮子(54DA)和轮齿(54DB); 左后腿第一舵机(51A)的输出轴安装上左后腿第一金属舵盘(51C)，左后腿第一舵机(51A)通过第一金属舵盘(51C)和第一多功能支架(51B)固定安装在躯干顶板(7-1)和底板(7-2)之间，左后腿第一多功能支架(51B)安装在左后腿第一舵机(51A)的舵机架上，左后腿第二多功能支架(51E)的一个支板固定安装在左后腿第二舵机51D的舵机架上，左后腿第二舵机(51D)的输出轴安装上左后腿第二金属舵盘(51G)，左后腿第一长U型支架(51Π的两个侧壁固定安装在第二舵机(51D)的两端，左后腿第一长U型支架(51F)的底板与左后腿第二长U型支架(52B)的底板固定连接，左后腿第一双轴舵机(52A)的底座分别固定安装在左后腿第三长U型支架(52C)的两个侧壁上，左后腿第一双轴舵机(52A)的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘(52D)并分别与左后腿第三长U型支架(52C)的一个侧壁固定连接，左后腿第三长U型支架(52C)的底板与左后腿第四长U型支架(53D)的底板固定连接，左后腿第三多功能支架(53B)固定安装在左后腿第三舵机(53A)的外侧壁上，左后腿第三金属舵盘(53C)套装在左后腿第三舵机(53A)的输出轴上，左后腿第三舵机(53A)的输出轴通过第三金属舵盘(53C)固定安装在第四长U型支架(53D)的一个侧壁上，左后腿第三多功能支架(53B)的侧壁和第四长U型支架(53D)的另一个侧壁固定连接，左后腿第四多功能支架(54B)的底板与第三舵机多功能支架(53B)的侧板固定连接，左后腿第四舵机(54A)通过舵机架固定安装在第四多功能支架(54B)侧壁上，左后腿第四金属舵盘(54C)固定安装在第四舵机(54A)的输出轴上，左后腿滚动轮(54D)与第四舵机(54A)的输出轴通过第四金属舵盘固定，十八个轮齿(54DB)镶嵌到轮子(54DA)的轮槽中。8.根据权利要求2所述一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人，其特征在于:所述右后腿(6)包括右后腿大腿关节(61)、右后腿膝关节(62)、右后腿小腿关节(63)和右后腿滚动轮关节(64)，右后腿大腿关节(61)包括右后腿第一舵机(61A)、右后腿第一多功能支架(61B)、右后腿第一金属舵盘(61C)、右后腿第二舵机(61D)、右后腿第二多功能支架(61E)、右后腿第一长U型支架(61F)、右后腿第二金属舵盘(61G)，右后腿膝关节(62)包括右后腿第二长U型支架(62B)、右后腿第一双轴舵机(62A)、右后腿第三长U型支架(62C)和两个舵机专用金属舵盘(62D)，右后腿小腿关节(63)包括右后腿第三舵机(63A)、右后腿第三多功能支架(63B)和右后腿第三金属舵盘(63C)、右后腿第四长U型支架(63D)，右后腿滚动轮关节(64)包括右后腿第四舵机(64A)、右后腿第四多功能支架(64B)，右后腿第四金属舵盘(64C)、右后腿滚动轮(64D)，右后腿滚动轮(64D)包括轮子(64DA)和轮齿(64DB); 右后腿第一舵机(61A)的输出轴安装上右后腿第一金属舵盘(61C)，右后腿第一舵机61A通过第一金属舵盘(61C)和第一多功能支架(61B)固定安装在躯干顶板(7-1)和底板(7-2)之间，右后腿第一多功能支架(61B)安装在右后腿第一舵机(61A)的舵机架上，右后腿第二多功能支架(61E)的一个支板固定安装在右后腿第二舵机(61D)的舵机架上，右后腿第二舵机(61D)的输出轴安装上右后腿第二金属舵盘(61G)，右后腿第一长U型支架(61Π的两个侧壁固定安装在第二舵机(61D)的两端，右后腿第一长U型支架(61F)的底板与右后腿第二长U型支架(62B)的底板固定连接，右后腿第一双轴舵机(62A)的底座分别固定安装在右前腿第三长U型支架(62C)的两个侧壁上，右后腿第一双轴舵机(62A)的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘(62D)并分别与右后腿第三长U型支架(62C)的一个侧壁固定连接，右后腿第三长U型支架(62C)的底板与右后腿第四长U型支架(63D)的底板固定连接，右后腿第三多功能支架(63B)固定安装在右后腿第三舵机(63A)的外侧壁上，右后腿第三金属舵盘(63C)套装在右后腿第三舵机(63A)的输出轴上，右后腿第三舵机(63A)的输出轴通过第三金属舵盘(63C)固定安装在第四长U型支架(63D)的一个侧壁上，右后腿第三多功能支架(63B)的侧壁和第四长U型支架(63D)的另一个侧壁固定连接，右后腿第四多功能支架(64B)的底板与第三舵机多功能支架(63B)的侧板固定连接，右后腿第四舵机(64A)通过舵机架固定安装在第四多功能支架(64B)侧壁上，右后腿第四金属舵盘(64C)固定安装在第四舵机(64A)的输出轴上，右后腿滚动轮(64D)与第四舵机(64A)的输出轴通过第四金属舵盘固定，十八个轮齿(64DB)镶嵌到轮子(64DA)的轮槽中。
【文档编号】B62D57/028GK205524559SQ201620292755
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年4月11日
【发明人】王鹏, 吴健, 张元 , 张鹏, 刘亚中, 殷鹏, 迟彦超, 唐海波
【申请人】哈尔滨理工大学