联动机械臂校正工具的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种联动机械臂校正工具，包括：支撑臂，所述支撑臂上设置有支撑装置；第一校正臂，所述第一校正臂与所述支撑臂连接，所述第一校正臂上设置有第一固定装置；第二校正臂，所述第二校正臂与所述支撑臂连接，所述第二校正臂上设置有第二固定装置。在本实用新型提供的联动机械臂校正工具中，通过设置支撑臂与第一校正臂的角度和位置关系、支撑臂与第二校正臂的角度和位置关系以及第一校正臂与第二校正臂之间的距离，并安装到需要校正的联动机械臂上，便可实现所述需要校正的联动机械臂的原点校正，从而快速有效地实现联动机械臂的机械原点的校正，节省了校正时间及人力。
【专利说明】
联动机械臂校正工具
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械臂制造领域，特别涉及一种联动机械臂校正工具。
【背景技术】
[0002]机械臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及半导体制造等领域都能见到它的身影。目前机械臂主要分为两种类型，分立式机械臂和联动机械臂，分立式机械臂是每个关节都由电机(motor)来控制机械臂，联动机械臂是由一个电机来带动两个以上的关节的机械臂，S卩具有联动结构的联动机械臂。
[0003]当机械臂在运动过程中发生机械故障或人为操作失误，就会导致机械臂撞上物体，使机械臂的机械原点发生偏移，需要重新校正机械原点。现在工业生产中大量运用到联动机械臂，然而联动机械臂的特点是当一节机械臂转动到某个角度，与其相连的另一节机械臂也会有一个同时与之对应的旋转角度，联动机械臂的机械原点校正是一个费时的技术难点。因此，如何方便快速的校正联动机械臂的机械原点成了本领域亟待解决的技术难题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种联动机械臂校正工具，以解决现有技术中不能方便快速的校正联动机械臂的机械原点的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种联动机械臂校正工具，所述联动机械臂校正工具包括:支撑臂，所述支撑臂上设置有支撑装置;第一校正臂，所述第一校正臂与所述支撑臂连接，所述第一校正臂上设置有第一固定装置;第二校正臂，所述第二校正臂与所述支撑臂连接，所述第二校正臂上设置有第二固定装置。
[0006]优选的，在所述的联动机械臂校正工具中，所述第一校正臂能够沿着所述支撑臂移动，以使所述第一校正臂靠近或者远离所述第二校正臂。
[0007]优选的，所述第二校正臂能够沿着所述支撑臂移动，以使所述第二校正臂靠近或者远离所述第一校正臂。
[0008]优选的，所述联动机械臂校正工具还包括第一校正臂连接装置，所述第一校正臂通过所述第一校正臂连接装置与所述支撑臂连接。
[0009]更优选的，所述第一校正臂能够以所述第一校正臂连接装置为轴心转动。
[0010]更优选的，所述第一校正臂连接装置为第一固定螺丝。
[0011]优选的，所述联动机械臂校正工具还包括第二校正臂连接装置，所述第二校正臂通过所述第二校正臂连接装置与所述支撑臂连接。
[0012]更优选的，所述第二校正臂能够以所述第二校正臂连接装置为轴心转动。
[0013]更优选的，所述第二校正臂连接装置为第二固定螺丝。
[0014]优选的，所述支撑臂与所述第一校正臂的连接处设置有第一量角器。
[0015]优选的，所述支撑臂与所述第二校正臂的连接处设置有第二量角器。
[0016]优选的，所述支撑臂上设置有标准尺寸刻度。
[0017]优选的，所述第一校正臂上设置有标准尺寸刻度，所述第二校正臂上设置有标准尺寸刻度。
[0018]优选的，所述支撑臂为中间镂空或开沟槽的支撑臂。
[0019]优选的，所述支撑装置包括支撑臂框和设置于所述支撑臂框上的支撑夹爪。
[0020]优选的，所述第一固定装置包括第一校正臂框和设置于所述第一校正臂框上的第一夹爪，所述第二固定装置包括第二校正臂框和设置于所述第二校正臂框上的第二夹爪。
[0021]在本实用新型提供的联动机械臂校正工具中，通过设置支撑臂与第一校正臂的角度和位置关系、支撑臂与第二校正臂的角度和位置关系以及第一校正臂与第二校正臂之间的距离，并安装到需要校正的联动机械臂上，便可实现所述需要校正的联动机械臂的原点校正，从而快速有效地实现联动机械臂的机械原点的校正，节省了校正时间及人力。
【附图说明】
[0022]图1是本实用新型的实施例的联动机械臂校正工具的俯视图；
[0023]图2是本实用新型的实施例中的支撑臂固定装置的结构示意图；
[0024]其中，10 一支撑臂、21一第一校正臂、22 一第二校正臂、31一第一量角器、32 一第二量角器、41 一第一校正臂连接装置、42—第二校正臂连接装置、51—支撑装置、52 —第一固定装置、53—第二固定装置、511 —支撑臂框固定装置、512 —支撑夹爪固定装置、51a—支撑臂框、51b—支撑夹爪。
【具体实施方式】
[0025]以下结合附图和具体实施例对本实用新型提出的一种联动机械臂校正工具作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。
[0026]如图1所示，本实用新型提供一种联动机械臂校正工具，包括支撑臂10，所述支撑臂10上设置有支撑装置51;第一校正臂21，所述第一校正臂21与所述支撑臂10连接，所述第一校正臂21上设置有第一固定装置52;第二校正臂22，所述第二校正臂22与所述支撑臂10连接，所述第二校正臂22上设置有第二固定装置53;其中，所述第一校正臂21沿着所述支撑臂1上移动。
[0027]具体的，所述第一校正臂21能够沿着所述支撑臂10移动以使所述第一校正臂21靠近或者远离所述第二校正臂22。进一步的，所述第二校正臂22也能够沿着所述支撑臂10移动以使所述第二校正臂22靠近或者远离所述第一校正臂21，从而能够更方便的调整所述支撑臂、第一校正臂以及第二校正臂之间的位置。进而据此校正联动机械臂，满足不同型号或规格的联动机械臂的校正。在本实施例中，所述支撑臂10为中间镂空或开沟槽的支撑臂，从而可以为所述第一校正臂21和第二校正臂22在所述支撑臂10上移动提供轨道，很方便的实现了所述第一校正臂21和第二校正臂22在所述支撑臂10上的移动。
[0028]优选的，所述第一校正臂21通过第一校正臂连接装置41与所述支撑臂10连接。进一步的，所述第一校正臂21能够以所述第一校正臂连接装置41为轴心转动，从而灵活设置所述第一校正臂21与所述支撑臂10的角度大小。在本实施例中，所述第一校正臂连接装置41为第一固定螺丝。优选的，所述第二校正臂22通过第二校正臂连接装置42与所述支撑臂10连接。进一步的，所述第二校正臂22能够以所述第二校正臂连接装置42为轴心转动，从而灵活设置所述第二校正臂22与所述支撑臂10的角度大小。在本实施例中，所述第二校正臂连接装置42为第二固定螺丝。
[0029]继续参考图1，在本实施例中，所述支撑臂10与所述第一校正臂21的连接处设置有第一量角器31，通过第一量角器31能够直接读取所述支撑臂10与所述第一校正臂21所构成的角度数据。所述支撑臂10与所述第二校正臂22的连接处设置有第二量角器32，通过第二量角器32能够直接读取所述支撑臂10与所述第二校正臂22所构成的角度数据。由此可以很方便的实现所述第一校正臂21与所述支撑臂10之间的角度调整，以及所述第二校正臂22与所述支撑臂10之间的角度调整。
[0030]优选的，所述支撑臂10上设置有标准尺寸刻度，可以为校正时提供尺寸数据。所述第一校正臂21上设置有标准尺寸刻度，所述第二校正臂22上设置有标准尺寸刻度，通过标准尺寸刻度为校正联动机械臂提供依据，并能直接方便得到尺寸数据。
[0031]在本实施例中，所述支撑装置51、所述第一固定装置52与第二固定装置53均采用相同的结构，其中所述支撑装置51包括支撑臂框51a和设置于所述支撑臂框51a上的支撑夹爪51b，所述支撑臂框51a通过支撑臂框固定装置511限定所述支撑臂10，所述支撑夹爪51b通过支撑夹爪固定装置512将所述支撑臂10固定在所需校正的联动机械臂上。所述第一固定装置52包括第一校正臂框和设置于所述第一校正臂框上的第一夹爪，所述第二固定装置53包括第二校正臂框和设置于所述第二校正臂框上的第二夹爪。所述第一校正臂框通过第一校正臂框固定装置限定所述第一校正臂21，所述第一夹爪通过第一夹爪固定装置将所述第一校正臂21固定在所需校正的联动机械臂上。所述第二校正臂框通过第二校正臂框固定装置限定所述第二校正臂22，所述第二夹爪通过第二夹爪固定装置将所述第二校正臂22固定在所需校正的联动机械臂上。需要说明的是，在本实施例中，支撑臂框固定装置511、支撑夹爪固定装置512、第一校正臂框固定装置、第一夹爪固定装置、第二校正臂框固定装置和第二夹爪固定装置均采用螺丝，通过螺丝起固定和/或限定的作用，作为较佳选择的螺丝具有使用简单方便的特点；在本实施例中，所述支撑夹爪51a、所述第一夹爪以所述第二夹爪均采用同样的结构和相同的大小，在其它实施例中，所述支撑夹爪51a、所述第一夹爪以所述第二夹爪可采用不同的大小和固定方式，例如卡合或粘贴等。
[0032]所述联动机械臂校正工具可通过如下方式使用:
[0033]首先，设置第一校正臂与支撑臂的角度大小，并通过第一校正臂连接装置固定住。
[0034]其次，设置第二校正臂与支撑臂的角度大小，并调整第二校正臂与第一校正臂之间的距离，再通过第二校正臂连接装置固定住。
[0035]然后，分别通过支撑装置、第一固定装置以及第二固定装置将支撑臂、第一校正臂和第二校正臂安装到所需要校正的联动机械臂上，并通过第一夹爪固定装置、第二校正臂框固定装置以及第二夹爪固定装置固定住。
[0036]接着，启动联动机械臂，此时，所述联动机械臂内部的皮带会绷紧，但在所述联动机械臂校正工具的作用下会保持所需要的各节机械臂之间的角度关系，即实现联动机械臂的校正。
[0037]在本实用新型提供的联动机械臂校正工具中，通过设置支撑臂与第一校正臂的角度和位置关系、支撑臂与第二校正臂的角度和位置关系以及第一校正臂与第二校正臂之间的距离，并安装到需要校正的联动机械臂上，便可实现所述需要校正的联动机械臂的原点校正，从而快速有效地实现联动机械臂的机械原点的校正，节省了校正时间及人力。
[0038]上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
【主权项】
1.一种联动机械臂校正工具，其特征在于，包括: 支撑臂，所述支撑臂上设置有支撑装置； 第一校正臂，所述第一校正臂与所述支撑臂连接，所述第一校正臂上设置有第一固定装置； 第二校正臂，所述第二校正臂与所述支撑臂连接，所述第二校正臂上设置有第二固定目.02.如权利要求1所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述第一校正臂能够沿着所述支撑臂移动，以使所述第一校正臂靠近或者远离所述第二校正臂。3.如权利要求1所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述第二校正臂能够沿着所述支撑臂移动，以使所述第二校正臂靠近或者远离所述第一校正臂。4.如权利要求1所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述联动机械臂校正工具还包括第一校正臂连接装置，所述第一校正臂通过所述第一校正臂连接装置与所述支撑臂连接。5.如权利要求4所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述第一校正臂能够以所述第一校正臂连接装置为轴心转动。6.如权利要求4所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述第一校正臂连接装置为第一固定螺丝。7.如权利要求1所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述联动机械臂校正工具还包括第二校正臂连接装置，所述第二校正臂通过所述第二校正臂连接装置与所述支撑臂连接。8.如权利要求7所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述第二校正臂能够以所述第二校正臂连接装置为轴心转动。9.如权利要求7所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述第二校正臂连接装置为第二固定螺丝。10.如权利要求1一 9中任意一项所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述支撑臂与所述第一校正臂的连接处设置有第一量角器。11.如权利要求1一 9中任意一项所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述支撑臂与所述第二校正臂的连接处设置有第二量角器。12.如权利要求1一 9中任意一项所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述支撑臂上设置有标准尺寸刻度。13.如权利要求1一 9中任意一项所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述第一校正臂上设置有标准尺寸刻度，所述第二校正臂上设置有标准尺寸刻度。14.如权利要求2或3中任意一项所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述支撑臂为中间镂空或开沟槽的支撑臂。15.如权利要求1所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述支撑装置包括支撑臂框和设置于所述支撑臂框上的支撑夹爪。16.如权利要求1所述的联动机械臂校正工具，其特征在于，所述第一固定装置包括第一校正臂框和设置于所述第一校正臂框上的第一夹爪，所述第二固定装置包括第二校正臂框和设置于所述第二校正臂框上的第二夹爪。
【文档编号】B25J19/00GK205630691SQ201620469618
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月20日
【发明人】吴谭波, 闫晓东
【申请人】中芯国际集成电路制造（天津）有限公司, 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司