专利名称：消防救援机器人液压装置的制作方法
技术领域：
本实用新型是消防救援机器人液压装置，涉及消防救援机器人，主要用于驱动消防救援机器人各个功能模块，确保消防救援机器人实现各项动作，达到消防救援的目的。
背景技术：
从二十世纪八十年代初开始，我国国民经济迅速而稳步增长，各类工业得到了迅速发展，但各类危险场所的火灾以及由火灾引发的爆炸伤人事故也随之不断发生，已成为现代火灾扑救的一大难题。另外，化学危险品泄漏伴随的毒性、腐蚀性给消防人员的自身安全带来了严重的威胁，在没有对现场进行充分侦检和分析的情况下，盲目地采取行动，不仅不能取得预期的效果，而且往往会造成无辜生命的牺牲，付出惨重的代价。消防救援机器人能替代消防人员进行现场抢险救援，对灾害现场的灭火、封堵、洗消、破拆等救援作业的展开具有十分重要的作用。目前非常需要该类消防救援机器人，但是国内还无该类产品。
发明内容
本实用新型的目的提供一种结构简单、成本不高、安全有效的消防救援机器人的液压装置。
消防救援机器人的液压装置由行走阀块、比例阀块、调压阀块、平衡阀块、机械手阀块、回转阀块、组合泵、粗滤器、大臂油缸、小臂油缸、拖斗油缸、行走油马达、清障油缸、回转油马达、爪手油缸和爪手油马达等液压元件组成。
本实用新型提出的一种消防救援机器人的液压装置，主要由组合泵、行走阀块、调压阀块、比例阀块、拖斗油缸、机械臂油缸、清障油缸、机械手阀块组成，由油箱(11)联接的组合泵(13)分别联接机器人行走阀块1(100)和行走阀块2(200)，是机器人行走动力源的联接，组合泵第三路分别与调压阀块(400)、比例阀块(500)联接，调压阀块(400)由一个电磁溢流阀(401)、三个电磁换向阀(402)构成，调压阀块(400)分别联接拖斗油缸(18)、清障油缸(19)、回转阀块(410)，比例阀块(500)联接平衡阀块1(510)和平衡阀块2(520)，从而与机械臂大臂油缸(20)和小臂油缸(21)联接，同时组合泵第三路并联联接机械手阀块(300)。
本实用新型中，组合阀(13)与油箱之间联有粗滤器(12)。
本实用新型中，调压阀块(400)与回转阀块(410)之间联有回转接头(15)。
本实用新型中，比例阀块(500)与平衡阀块1(510)、平衡阀块2(520)之间有回转接头(15)。
本实用新型中，组合泵与机械手阀块(300)之间联接有回转接头(15)。
本实用新型中，平衡阀块1(510)、平衡阀块2(520)分别与机械臂大臂油缸(20)、小臂油缸(21)联接。
本实用新型中，行走阀块1(100)是一个电磁换向阀(102)、一个溢流阀(101)、二个安全阀(103)构成。
本实用新型中，回转阀块(410)是二个调速阀(412)、二个电磁溢流阀(411)构成。
本实用新型中，比例阀块(500)是二个电磁比例换向阀(501)构成。
本实用新型中，平衡阀块1(510)是二个平衡阀(511)构成。
本实用新型中，机械手阀块(300)是三个电磁换向阀(302)、二个电磁溢流阀(301)构成。
本实用新型中，压力油运行之后，回油箱(11)路径上有精滤器(14)。
本实用新型工作时柴油发动机启动后，带动组合泵，液压油从油箱经粗滤器进入组合泵，形成压力油，组合泵共产生三股压力油，其中二股分别供应行走阀块，作为机器人行走部件的动力源。第三股压力油作为机器人拖斗、机械臂和清障板等其他部件的动力源，第三股压力油供应调压阀块、比例阀块和机械手阀块，调压阀块主要用来驱动机器人拖斗和清障油缸和回转阀块，由于回转阀块在回转台上，在调压阀块连接回转阀块之前，要通过回转接头进行油路转换，然后由回转阀块驱动机械手回转马达。比例阀块连接平衡阀块，连接也必须通过回转接头进行油路转换，比例阀块主要控制机械手大臂油缸和小臂油缸运行时的速度，同时平衡阀块来控制大臂油缸和小臂油缸的压力。在供应机械手阀块之前，压力油通过回转接头进行油路转换，机械手阀块主要驱动机械爪手的爪手回转马达和爪手油缸。
本实用新型结构简单、成本不高，制得的机器人在灾害现场能进行安全有效的抢险救援，具有良好的应用前景。
图1是本实用新型的结构示意图。
上述图中各部件编号如下行走阀块1(100)溢流阀(101)电磁换向阀(102)安全阀(103)；行走阀块2(200)溢流阀(201)电磁换向阀(202)安全阀(203)；机械手阀块(300)电磁溢流阀(301)电磁换向阀(302)；
调压阀块(400)电磁溢流阀(401)电磁换向阀(402)；回转阀块(410)电磁溢流阀(411)单向调速阀(412)；比例阀块(500)电磁比例换向阀(501)；平衡阀块1(510)平衡阀(511)；平衡阀块2(520)平衡阀(521)；油箱(11)粗滤器(12)组合泵(13)精滤器(14)回转接头(15)行走马达1(16)；行走马达2(17)拖斗油缸(18)清障油缸(19)大臂油缸(20)小臂油缸(21)；机械臂回转马达(22)爪手回转马达(23)爪手伸缩油缸(24)。
具体实施方式
本实用新型一个优选实施例详述如下参见图1连接各部件，柴油发动机连接后，连接组合泵，使液压油从油箱经粗滤器进入组合泵，形成压力油，组合泵共产生三股压力油，其中二股分别供应第一行走阀块和第二行走阀块，作为机器人行走部件的动力源。第三股压力油作为机器人拖斗、机械臂和清障板等其它部件的动力源，第三股压力油供应调压阀块、比例阀块和机械手阀块，调压阀块主要用来驱动机器人拖斗和清障油缸和回转阀块，由于回转阀块在回转台上，在调压阀块连接回转阀块之前，要通过回转接头进行油路转换，然后由回转阀块驱动机械手回转马达。比例阀块分别连接两个平衡阀块，连接也必须通过回转接头进行油路转换，比例阀块主要控制机械手大臂油缸和小臂油缸运行时的速度，同时平衡阀块来控制大臂油缸和小臂油缸的压力。在供应机械手阀块之前，压力油通过回转接头进行油路转换，机械手阀块主要驱动机械爪手的爪手回转马达和爪手油缸。
本实用新型工作时组合泵产生三股压力油，其中二股分别供应行走阀块，行走阀块由一个电磁换向阀、一个溢流阀和两个安全阀组成、由溢流阀来控制行走系统压力，安全阀来稳定液压油压力，电磁换向阀进行液压油路的方向变化，由此驱动行走油马达，达到前进、后退和转弯目的。第三股压力油作为机器人拖斗、机械臂和清障板等其它部件的动力源，第三股压力油供应调压阀块、比例阀块和机械手阀块。调压阀块由一个电磁溢流阀4和三个电磁换向阀组成，机器人拖斗、机械臂和清障板等其它部件的系统压力都是由调压阀块的电磁溢流阀来控制的，三个电磁换向阀分别供应回转阀块、驱动拖斗油缸和驱动清障油缸。调压阀块通过转化接头连接回转阀块，回转阀块由两个调速阀和两个电磁溢流阀组成，调速阀来控制回转台回转马达的速度，当回转台回转马达所受压力过高时，则由电磁溢流阀溢流。比例阀块由两个电磁比例换向阀组成，来控制机械手大臂油缸和小臂油缸的速度，同时电磁比例换向阀供出的液压油在控制机械手大臂油缸和小臂油缸之前，需要进入平衡阀块，比例阀块与平衡阀块之间通过转化接头连接，用平衡阀块平衡油缸两边的压力，平衡阀块有两个平衡阀组成，保证机械手大臂油缸和小臂油缸的油缸压力平衡。在提供机械手阀块之前，压力油通过回转接头进行油路转换，机械手阀块由三个电磁换向阀和两个电磁溢流阀组成，控制机械手爪的回转马达和爪手油缸，在运行时，必须首先要前导电磁换向阀工作，然后运行后面的电磁换向阀才能实现机械手爪的回转和夹持动作。所有的压力油在装置中运行之后，回油时经过精滤器回到油箱，完成一次工作循环。
权利要求1.一种消防救援机器人的液压装置，主要由组合泵、行走阀块、调压阀块、比例阀块、拖斗油缸、机械臂油缸、清障油缸、机械手阀块组成，其特征是由油箱(11)联接的组合泵(13)分别联接机器人行走阀块1(100)、行走阀块2(200)，作为机器人行走动力源的联接，组合泵第三路分别与调压阀块(400)、比例阀块(500)联接，调压阀块(400)由一个电磁溢流阀(401)、三个电磁换向阀(402)构成，调压阀块(400)分别联接拖斗油缸(18)、清障油缸(19)、回转阀块(410)，比例阀块(500)联接平衡阀块1(510)和平衡阀块2(520)，从而与机械臂大臂油缸(20)和小臂油缸(21)联接，同时组合泵第三路还联接机械手阀块(300)。
2.如权利要求1所述的装置，其特征是组合阀(13)与油箱(11)之间联有粗滤器(12)。
3.如权利要求1所述的装置，其特征是调压阀块(400)与回转阀块(410)之间联有回转接头(15)。
4.如权利要求1所述的装置，其特征是比例阀块(500)与平衡阀块1(510)、平衡阀块2(520)之间联有回转接头(15)。
5.如权利要求1所述的装置，其特征是回转接头(15)与机械手阀块(300)联接。
6.如权利要求1所述的装置，其特征是平衡阀块1(510)、平衡阀块2(520)分别与机械臂大臂油缸(20)、小臂油缸(21)联接。
7.如权利要求1所述的装置，其特征是行走阀块1(100)是一个电磁换向阀(102)、一个溢流阀(101)、二个安全阀(103)构成。
8.如权利要求1所述的装置，其特征是回转阀块(410)是二个调速阀(412)、二个电磁溢流阀(410)构成。
9.如权利要求1所述的装置，其特征是比例阀块(500)是二个电磁比例换向阀(501)构成。
10.如权利要求1所述的装置，其特征是平衡阀块1(510)是二个平衡阀(511)构成。
11.如权利要求1所述的装置，其特征是机械手阀块(300)是三个电磁换向阀(302)、二个电磁溢流阀(301)构成。
12.如权利要求1所述的装置，其特征是压力油运行之后，回油箱(11)路径上有精滤器(14)。
专利摘要本实用新型是一种消防救援机器人液压装置，该液压装置主要由组合泵、行走阀块、调压阀块、比例阀块、机器人拖斗、机械臂、机械爪手、清障板组成。本实用新型由组合泵分别供应机器人的行走模块和机器人拖斗、机械臂和清障板等功能模块，作为它们的动力源。通过电磁比例阀控制机械臂大臂油缸、小臂油缸伸缩速度，通过调速阀控制机械臂回转台的回转速度。本实用新型通过控制消防救援机器人各个功能模块，确保消防救援机器人安全实现各项动作，达到消防救援的目的。
文档编号A62C99/00GK2780256SQ20052004066
公开日2006年5月17日 申请日期2005年4月5日 优先权日2005年4月5日
发明者胡传平, 陈引初, 李建中, 胡斌 申请人:公安部上海消防研究所