新型多功能电动液压机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种电动液压机器人，具体是一种新型多功能电动液压装卸机器人设备。
【背景技术】
[0002]本机器人的整体结构组合件是以钢结构焊接构件与液压缸连接组成。它与传统的和现有的机器人装卸设备相比，具有功能变化多，涵盖行业面广等优点，有整体刚性结构强，重心低、移动时平衡稳定性好、安全可靠性强的多节机械伸缩臂和机械手的变化功能多等特点，既有机器的强大动力和负载力、又有人的机动灵活性，结构简单、环保节能、易于制作、造价低等优点。
【发明内容】
[0003]本发明新型液压机器人需要解决的技术问题是，根据权利要求1所述；新型电动液压机器人采用了⑴或(2)或(3)或⑷或(5)或(6)或(7)其特征技术的整体结构构思；集变化功能多、适用范围广等优点，不但是仓储、库房、物流的装卸、搬运、堆码机器人，装上数控软件同时还可以用于生产一线的操作机器人，弥补了同类机器人设备的机械手单一功能的不足，本机器人集重心低、垂直升降、水平旋转和水平伸缩多节机械手于一身，其特征在于所诉的(3)或(4)或(5)或(6)每一节伸缩机械臂都有不同作用功能的机械手。
[0004]本发明新型多功能电动液压机器人具体技术方案是，有一个垂直升降、水平旋转、水平伸缩的多节伸缩臂机械手；其特征在于所诉的底盘大梁平衡重车桥(I)的H横梁两边有与外门架(1-1)连接定位的A、B桩头，与外门架(1-1)刚性焊接，与内门架(1-2)滑轨和液压缸(1-2-1)连接，形成垂直升降架，平衡重框架(1-3)与大梁平衡重车桥(I)和提升液压缸(1-2-1)外门架(1-1)实行(1-3-3)螺栓连接，起到外门架(1-1)的加固作用，在大梁平衡重车桥两侧边开有一个支腿伸缩孔C、安装支腿(1-4)，大梁车桥前端开有安装前驱动轮轴和转向液压缸的凹槽(1-6)，大梁平衡重车桥后半部开有四个连接槽型平衡重框架(1-3)的螺孔D、大梁平衡重车桥后端开有安装驱动轮轴和轴承座的凹槽(1-5)，在双平衡重的作用下，再有伸缩支腿(1-4)或(1-4-1)的支撑，就更加保证了其重心低、刚性结构强，平衡稳定性好的升降旋转伸缩功能要求，在(2)或(3)或(4)或(5)或(6)连接组成的多功能旋转伸缩机械手在进行左右180°旋转伸缩作业时其平衡稳定性也能保证不会发生侧翻。
[0005]本发明新型多功能电动液压机器人的多节旋转伸缩臂机械手的具体技术方案是；外门架(1-1)与内门架(1-2)滑轨滑轮连接、内门架(1-2)与悬挂双H型挑梁托架升降小车控制平台(2)的滑轮、滑板(2-1)实行导轨连接，内门架的下连接横梁(1-2-2)中心安装一只提升小车控制平台(2)的液压缸(1-2-3)，提升液压缸(1-2-3)与升降小车控制平台
(2)实行链条提升连接，这样就形成了一个完整的升降系统。
[0006]悬挂双H型挑梁托架升降小车控制平台(2)的轴承座(2-1-3)与水平旋转机械伸缩臂外箱体(3)旋转轴(3-1)连接，在挑梁托架升降小车控制平台(2)的挑梁右托架上固定安装有液压齿条缸(2-1-4)和小齿轮(2-1-5)，液压齿条缸(2-1-4)与小齿轮(2_1_5)齿合，小齿轮(2-1-5)与水平旋转多节机械伸缩臂外箱体(3)的旋转轴(3-1)上面的传动大齿轮(3-1-2)齿合连接，在齿条缸(2-1-4)的往复运动的作用下带动小齿轮(2-1-5)旋转、小齿轮带动外箱体上面的大齿轮(3-1-2)旋转，这样就形成水平旋转功能。
[0007]在操作升降平台(2-3)两边主桥梁中间开有一卡槽，在操作升降平台(2-3)的前横梁上开有两个长方形孔，卡槽与升降小车滑板连接横梁实行刚性卡接，升降小车挑梁托架(2-1-2)的上挑梁托架与操作升降平台(2-3)的前横梁上的两个长方形孔实行刚性插接，以保证升降平台与升降小车挑梁托架(2-1-2)连接的牢固和平稳。
[0008]为了保证在升降小车控制平台(2)升降运转时液压油管不受升降往复运动的不确定因素影响，保证多功能伸缩臂机械手的液压缸系统能正常供油运转，安装于升降平台(2-3)尾部的蓄电池(2-2)和液压包(2-2-1)对伸缩臂机械手(4)或(5)或(6)机械手的液压缸实行单独供油，这样就与安装在底盘大梁平衡重车桥(I)尾部的平衡重(1-5)方框里的蓄电池(2-2)或液压包(2-2-1)实行分开供油，以保证其安全性，(2-3-2)是仪表盘，(2-3-1)是集成电控制系统按钮集中安装于方向盘上，有助于操作人员操作方便。
[0009]安装在底盘大梁平衡重车桥(I)尾部的平衡重(1-5)方框里的蓄电池(2-2)、液压包(2-2-1)只对门架提升液压缸(1-2-1)和小车提升液压缸(1-2-3)进行单独供油、这样就大大的减少了液压油管连接过长、在升降运动中的不安全和危险性，避免了油路管线过长的不足。
[0010]水平旋转多节机械伸缩臂外箱体⑶内安装的伸缩液压缸(3-1-2)、滑轮(3-1-4)与第一节伸缩臂收折叉子机械手(4)的伸缩臂和伸缩臂前下方的耳环(4-5)连接，(5-1)法兰旋转轴、(3-1-1)大齿轮是与挑梁托架升降小车的小齿轮齿合、(3-1-2)伸缩液压缸与第一节伸缩臂叉子机械手前端下面的耳环(4-5)连接、在液压缸的作用下，伸缩臂与滑轮(3-1-4)摩擦滚动以实现伸缩功能，(3-1-3)加强筋是加强外箱体的强度。形成第一节伸缩臂收折叉子机械手(4)的伸缩功能，(4-1)叉子机械手架与(4-1-2)叉子连接固定在(4-1-3)叉子移动收折轴上、叉子移动滑块4-1-4)与(4-4)叉子移动液压缸连接，叉子移动滑块4-1-4)的凹槽卡在叉子(4-1-2)上，在液压缸的作用下、液压杆、滑块与叉子同步移动，以达到调节叉子的距离，叉子收折液压缸(4-2)与叉子机械手架(4-1)的耳环连接，再与收折摇臂(4-2-1)连接、收折摇臂(4-2-1)连接在叉子移动轴(4-1-3)上、在叉子收折液压缸(4-2)的作用下收折摇臂(4-2-1)向下转动、带动叉子移动轴(4-1-3)与叉子旋转，实现叉子向上收折隐藏，在夹持手(4-1-2)上有两个快速套装其他异性机械手的定位孔(4-3-4)，滑轮(4-3)与第二节伸缩臂收折抱夹机械手的伸缩臂连接，伸缩液压缸(4-3-1)与第二节伸缩臂收折抱夹机械手的耳环(5-4)连接，在第一节伸缩臂液压缸(4-3-1)的作用下实现第二节伸缩臂收折抱夹机械手的伸缩。
[0011]抱夹提升液压缸(5-1-1)固定安装于(5-1)滑轨升降架(5-1)的横梁上，抱夹提升液压缸(5-1-1)与提升链轮链条(5-1-2)连接、链条与抱夹滑轨架(5-3)连接、夹持液压缸(5-3-1)安装于上下抱夹滑轨架(5-3)的中间，固定连接于滑轨架上、夹持手收折电机(5-3-3)安装固定在夹持手(5-3-2)的立柱架上，电机齿轮与夹持手旋转轴上的齿轮齿合连接，伸缩臂的耳环(5-4)与第一节伸缩臂的伸缩液压缸(4-3-1)连接，滑轨升降架(5-1)的上下横梁与伸缩臂卡接，再与伸缩臂耳环(5-5)连接固定，在夹持手(5-3-2)上有两个快速套装其他异性机械手的定位孔(5-3-4)，第三节伸缩臂旋转变幅抓拿机械手(6)和灭火器(7)分别内置安装于第二节伸缩臂收折抱夹机械手的伸缩臂里。
[0012](6-1)滑轨上安装有伸缩滑块(6-1-1)与手臂滑块(6-2)，机械手变幅液压缸(6-2-2)内置于手臂滑块(6-2)内，机械手腕(6-3)内置安装有机械手旋转电机(6_3_1)、机械手夹持液压缸￠-3-2)的液压杆穿过机械手旋转托板￠-3-4)的轴套孔与机械手腕(6-3)和机械手连接，机械手旋转托板￠-34)轴套上的齿轮(6-3-3)与旋转电机￠-3-1)上的齿轮齿合连接，丝杆(6-4)内置于滑轨(6-1)中心孔内，丝杆电机(6-4-1)与丝杆滑块(6-4-2)和丝杆连接、电机(6-4-1)旋转带动丝杆(6-4)旋转推动丝杆滑块(6_4_2)与手臂滑块￠-2)，机械手变幅液压缸￠-2-2)内置安装于手臂滑块￠-2)内，机械手腕￠-3)内置安装有机械手旋转电机出-3-1)，机械手夹持液压缸￠-3-2)，或机械手旋转托板￠-34)或机械手(6-3-5)同时运动，形成伸缩功能，在夹持手(6-3-5)上有两个快速套装其他异性机械手的定位孔￠-3-6)，变幅液压缸(6-2-2)与机械手腕(6-3)下面的耳环连接，在变幅液压缸￠-2-2)的作用下机械手形成90°向下变幅旋转、便于拾取地面上的物体。
[0013](7-1)高压箱，(7-1-1)喷嘴接头。(7-2)连接定位板，(7_2_1)调节管，(7_2_2)调节角度钢丝，(7-2-3)调节角度弹簧，(7-2-4)软管，(7-3)电磁开关。
[0014]第一节伸缩臂收折叉子机械手(4)的伸缩臂内空箱体里安装有伸缩液压缸(4-3-1)、滑轮(4-3)，伸缩液压缸(4-3-1)和滑轮(4_3)与第二节伸缩臂收折抱夹机械手
(5)的伸缩臂和伸缩臂前下方的耳环(5-9)连接，在叉子机械手(4-1-2)上有两个快速套装其他异性机械手的定位孔(5-3-4)，机械手(6)和灭火器(7)内置安装于第二节伸缩臂(5)箱体里。这样就形成了一条完整的即有多节伸缩臂机械手和又有消防灭火功能的多节和多功能旋转伸缩臂机械手。
[0015]根据权利要求1所述；其特征在于所诉的第一节伸缩臂收折叉子机械手(4)、第二节伸缩臂收折抱夹机械手(5)、第三节伸缩臂旋转变幅抓拿机械手(6)的每一个机械手都可以快速套装其他不同形状功能的机械手，因为每一个机械手指姆上都开有2个快速套装其他异