A2, Bl，B2四个端口与 STC12C5A60S2单片机PL 1，P1. 2，P0. 6，P0. 7四个引脚相连接，A1，A2控制左驱动轮的正反 转，Bl，B2控制右驱动轮的正反转。
[0038] 实施例三：
[0039] 如图1、图2、图3、图4、图5所示，本智能火灾搜救小车，包括STC12C5A60S2控 制模块1、红外传感模块2、电机模块3、图像采集模块4、信息传输模块5和电源模块6、二 自由度舵机云台8、驱动轮9、小车底板11、万向轮13。其特征在于：所述红外传感器7输 出端与STC12C5A60S2控制模块1的输入端连接，红外传感器7将检测到的红外信号传到 STC12C5A60S2控制模块1中。STC12C5A60S2控制模块1的输出端与电机模块3、红外检测 模块2和图像采集模块4的输入端连接，电源模块6为STC12C5A60S2控制模块1、电机模 块3、红外检测模块2、图像采集模块4提供电源；红外传感器7通过二自由度舵机云台8 固定于小车底板11的前端组成红外检测模块4,直流电机17带动驱动轮9,万向轮13使 得小车可以任意的改变方向；所述的的驱动轮9以及万向轮13与小车底板6相连，所述的 内置蓄电池蓄电池固定座5构成电源模块6,其固定于小车底板11下面。另外图像采集模 块4与信息传输模块5相连。如图7,图8,图9本实施例与实施例一基本相同，不同之处在 于：所述STC12C5A60S2控制模块1与MCS-51单片机产品兼容、8K字节在系统可编程Flash 存储器、1000次擦写周期、全静态操作：0Hz~33Hz、三级加密程序存储器、32个可编程1/ 0 口线、三个16位定时器/计数器八个中断源、全双工UART串行通道、低功耗空闲和掉电 模式、掉电后中断可唤醒、看门狗定时器、双数据指针、掉电标识符。STC89C52是一种低功 耗、高性能CM0S8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。使用高密度非易失 性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容；片上Flash允许程序存储器 在系统可编程，亦适于常规编程器；在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在线系统可编程 Flash。红外传感器7采用D203S热释电红外传感器，它可以用来探测人体红外信号；在搜 救过程中，远红传感器起着非常重要的作用，它被当作机器人的眼睛来寻找有无受困人员。 红外传感器将外界红外线的强弱变化转化为电流的变化，通过A/D转换器反映为0~255范 围内数值的变化；外界红外线越强，数值越小；红外线越弱，数值越大；定义其端口 Outl与 STC12C5A60S2单片机P3. 6相连接，低电平有效；STC12C5A60S2单片机速度比一般单片机 快12倍，在电子类产品中广泛的应用。所述电机模块3包括小直流电机和大直流电机，并 采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路来驱动这两个直流 电机；所述电源模块6通过大直流电机控制智能小车前端的两个轮子；定义大直流电机A1， A2，B1，B2四个端口与STC12C5A60S2控制模块1的PL 1，P1. 2，P0. 6，P0. 7四个引脚相连接， A1，A2控制左轮的正反转，B1，B2控制右轮的正反转。如果红外检测模块2采集到红外信号， 图像采集模块4接收到STC12C5A60S2控制模块1的信号采集图像，采集图像后将图像数据 传输至信息传输模块5,通过信息传输模块5中的蓝牙模块与外界计算机相连，能让检测人 员获取到采集的图像信息。二自由度舵机云台8由两个舵机组成，采用RB-421舵机，此舵机 有三条控制线，分别为：电源线、地线及控制线，电源线与地线用于提供内部的电机及控制 线路所需的能源，电压通常介于3V - 7. 2V之间，采用常用的5V电压，电源线接在一块7805 的芯片上，而控制线与单片机相连；水平舵机定义端口 horizontal与STC12C5A60S2控制模 块1的P0. 0相连，垂直舵机定义端口 vertical与STC12C5A60S2控制模块1的P0. 1相连， 均为高电平有效；所述两个RB-421舵机通过所述小直流电机来控制，小直流电机两个端口 IN1与IN2分别与STC12C5A60S2控制模块1的P2. 0与P2. 1相连。
【主权项】
1. 一种智能火灾搜救小车，包括一个小车和一个小车自动控制火灾检测系统，小车 包含有二自由度舵机云台（8)、驱动轮（9)、小车底板（11)、万向轮（13)，其特征在于：所述 小车自包括STC12C5A60S2控制模块（1 )、红外检测模块（2)、电机模块（3)、图像采集模块 (4)、图像传输模块（5)和电源模块（6)、所述STC12C5A60S2控制模块（1)与红外检测模块 (2)、电机模块（3)、图像采集模块（4)相连接，图像采集模块（4)与信息传输模块（5)相连， 电源模块（5 )为STCl2C5A60S2控制模块（1)、红外检测模块（2 )、电机模块（3 )、图像采集模 块（4)、图像传输模块（5)提供电源；所述红外检测模块（2)是一个远红外传感器（7)通过 一个二自由度舵机云台（8)固定于小车底板（11)的前端组成红外检测模块（3)，所述的电 机模块（2)由大直流电机（17)和小直流电机组成，大直流电机（17)带动驱动轮（9);小直 流电机驱动二自由度舵机云台；所述电源模块（5) -个内置蓄电池安置于一个蓄电池固定 座（10)内，该蓄电池固定座（10)固定于小车地板（11)下面；所述的STC12C5A60S2控制模 块（1)置于一个放芯片的木盒（12)中而固定在小车底板（11)上。2. 根据权利要求1所述的智能火灾搜救小车，其特征在于：红外传感器（7)采用D203S 热释电红外传感器。3. 根据权利要求1所述的智能火灾搜救小车，其特征在于：所述电机模块（3)采用内 部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路来驱动大直流电机（17 )和 小直流电机；所述电源模块（3)通过大直流电机控制智能机器人前端的两个驱动轮（9);定 义大直流电机（17)A1，A2, Bl，B2四个端口与STC12C5A60S2控制模块（1)的PL 1，PL 2， PO. 6，P0. 7四个引脚相连接，A1，A2控制左驱动轮的正反转，B1，B2控制右驱动轮的正反转。4. 根据权利要求1所述的智能火灾搜救小车，其特征在于：二自由度舵机云台（8)由两 个舵机组成，采用RB-421舵机，此舵机有三条控制线，分别为：电源线、地线及控制线，电源 线与地线用于提供内部的电机及控制线路所需的能源，电压通常介于3V - 7. 2V之间，采用 常用的5V电压，电源线接在一块7805的芯片上，而控制线与单片机相连；水平舵机定义端 口 horizontal与STC12C5A60S2控制模块（1)的P0.0 相连，垂直舵机定义端口 vertical与 STC12C5A60S2控制模块（1)的PO. 1相连，均为高电平有效；所述两个RB-421舵机通过所述 小直流电机来控制，小直流电机两个端口 INl与IN2分别与STC12C5A60S2控制模块（1)的 P2. 0与P2. 1相连。
【专利摘要】本实用新型涉及一种智能火灾搜救小车，包括STC12C5A60S2控制模块、电机模块、人体红外检测模块、二自由度云台、图像采集模块，信息传输模块和电源模块。其特征在于：所述STC12C5A60S2控制模块与电机模块、红外检测模块、图像采集模块、信息传输模块相连，其中控制模块主要对于各种信号进行综合处理，电机模块有一大一小两个电机，大电机主要驱动小车运动，小电机控制二自由度云台从而改变小车运动方向，红外检测模块主要是为避障和检测红外信号，图像采集模块主要负责摄像和必要的采集，信息传输模块主要负责与外界沟通。电源模块为各个模块提供稳定电源。本实用新型可替代消防员做一些危险性的搜查工作，搜查火灾现场情况信息，并能保持反馈。
【IPC分类】A62B5/00
【公开号】CN204815423
【申请号】CN201520203288
【发明人】褚人宇, 靳力, 陈相云, 施群, 汤文
【申请人】上海大学
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年4月7日