一种全自动三次元多工程机械手的制作方法

本发明属于自动化工业机器人技术领域，具体涉及一种全自动三次元多工程机械手。

背景技术：

在自动化生产技术领域，一些产品最后装配时需要通过取料传递和螺丝锁紧，大多数企业通过工人流水线传递及手动上螺丝，速度慢效率低，即使有专门的螺丝拧紧机也是专门针对企业产品专门设计，加在生产线上的一部分，通用性很差，本发明机构是用于对同一型号产品批量取料传递以及锁螺丝的全自动机构，结构新颖简单，成本低，通用性强，使用简单方便，能有效提高生产效率。

技术实现要素：

本发明针对现有机构夹取产品一次夹取一个固有缺点，提供了一种多工位夹取送料机，解决了夹取产品速度慢费时费力系列问题。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种全自动三次元多工程机械手，包括机架，所述机架上设有安装基板，所述安装基板上设有基板导轨，所述基板导轨上滑动地设有工作台面板，所述工作台面板与一工作台气缸的缸杆相连接，所述基板导轨一侧设有立式基板，所述立式基板上端设有与基板导轨平行的Y向电动导轨，所述Y向电动导轨上滑动地设有X向固定板，所述X向固定板上固接有X向电动导轨，所述X向电动导轨上滑动地设有Z向固定板，所述Z向固定板上固接有Z向驱动气缸的缸杆，所述Z向驱动气缸的缸体上连接有机械手钻头。

进一步的，所述工作台面板上设有固定夹具，所述固定夹具包括设置于工作台面板上的夹具移动滑轨和夹具定位条，所述夹具移动滑轨的两端设有限位块，夹具移动滑轨上滑动地设有一对L型支撑架，所述L型支撑架的外侧连接有产品固定卡扣，两个L型支撑架的相对内侧面上设有产品定位块，L型支撑架与夹具定位条之间通过拧紧螺丝及对应的螺母来定位锁紧。

进一步的，所述机械手钻头与Z向驱动气缸的缸体之间设有局部滑动机构，所述局部滑动机构包括后固定板和前固定板，所述后固定板固接在Z向驱动气缸的缸体上，所述前固定板上通过钻头安装板固接机械手钻头，在后固定板和前固定板之间设有微动滑轨，使得后固定板和前固定板之间能相对滑动，在所述微动滑轨侧面设有限位柱，在微动滑轨的侧面和端面处各设有一个定位柱，所述限位柱和定位柱固接在后固定板或前固定板上。

进一步的，至少包括一个固定在后固定板上的定位柱以及固定在前固定板上的定位柱，固定于后固定板上的定位柱与固定于前固定板上的定位柱之间设有拉簧，用于减小Z向下降与产品接触时机械手钻头受到的冲击力。

进一步的，所述安装基板与基板导轨之间设有垫高块。

本发明的有益效果是:

本发明机构是用于对同一型号产品批量取料传递以及锁螺丝的全自动机构，结构新颖简单，成本低，通用性强，使用简单方便，能有效提高生产效率。

附图说明

图1为本发明的后视斜侧结构示意图；

图2为本发明的前视斜侧结构示意图；

图3为本发明各轴向驱动部分斜侧结构示意图；

图4为本发明工作台面板部分斜侧结构示意图；

图5为图4中A处放大结构示意图。

图6为本发明钻头部分斜侧结构示意图。

图中标号说明：1、机架，2、机构整体固定板，3、工作台气缸安装板，4、工作台气缸，5、立式基板，6、Y向电动导轨，7、X向固定板，8、X向电动导轨，9、Z向固定板，10、Z向驱动气缸，11、后固定板，12、微动滑轨，13、限位柱，14、前固定板，15、定位柱，16、拉簧，17、钻头安装板，18、锁螺丝钻头,19、垫高块，20、基板导轨，21、工作台面板，22、夹具移动滑轨，23、夹具定位条，24、限位块，25、L型支撑架，26、产品固定卡扣，27、产品定位块，28、拧紧螺丝，29、待装配产品。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。参照图1至图6所示，一种全自动三次元多工程机械手，包括机架1，所述机架1上设有安装基板2，所述安装基板2上设有基板导轨20，所述基板导轨20上滑动地设有工作台面板21，所述工作台面板21与一工作台气缸4的缸杆相连接，在本实施例中，工作台气缸4的缸体通过一工作台气缸安装板3固接在安装基板2上，工作台气缸4设置在工作台面板21下方，所述基板导轨20一侧设有立式基板5，所述立式基板5上端设有与基板导轨20平行的Y向电动导轨6，所述Y向电动导轨6上滑动地设有X向固定板7，所述X向固定板7上固接有X向电动导轨8，所述X向电动导轨8上滑动地设有Z向固定板9，所述Z向固定板9上固接有Z向驱动气缸10的缸杆，所述Z向驱动气缸10的缸体上连接有机械手钻头18。

所述工作台面板21上设有固定夹具，所述固定夹具包括设置于工作台面板21上的夹具移动滑轨22和夹具定位条23，所述夹具移动滑轨22的两端设有限位块24，夹具移动滑轨22上滑动地设有一对L型支撑架25，所述L型支撑架25的外侧连接有产品固定卡扣26，两个L型支撑架25的相对内侧面上设有产品定位块27，L型支撑架25与夹具定位条23之间通过拧紧螺丝28及对应的螺母来定位锁紧。

所述机械手钻头18与Z向驱动气缸10的缸体之间设有局部滑动机构，所述局部滑动机构包括后固定板11和前固定板14，所述后固定板11固接在Z向驱动气缸10的缸体上，所述前固定板14上通过钻头安装板17固接机械手钻头18，在后固定板11和前固定板14之间设有微动滑轨12，使得后固定板11和前固定板14之间能相对滑动，在所述微动滑轨12侧面设有限位柱13，在微动滑轨12的侧面和端面处各设有一个定位柱15，所述限位柱13和定位柱15固接在后固定板11或前固定板14上。

继续参照图6，至少包括一个固定在后固定板11上的定位柱15以及固定在前固定板14上的定位柱15，固定于后固定板11上的定位柱15与固定于前固定板14上的定位柱15之间设有拉簧16，用于减小Z向下降与产品接触时机械手钻头18受到的冲击力。

所述安装基板2与基板导轨20之间设有垫高块19。

本发明动作过程及原理

机械手工作时时，按下机器开关设备开启，按下气缸控制按钮，工作台气缸4动作将工作台面板21推出将要取料或装配螺丝的产品放置到固定夹具上夹紧，再按下按钮工作台气缸4退回，机器动作各轴驱动器根据已经编好的程序带动机械手钻头18（如果是取料时，直接将机械手钻头18换成对应的卡爪即可）运动的要装配的位置，到位后Z向驱动气缸10动作下降，机械手钻头18与事先预装在孔位上螺丝时尾部槽碰触时，机械手钻头18转动拧紧螺丝。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。