一种用于滚轮轴组焊的专用机械手爪的制作方法

本实用新型属于机械自动化搬运技术领域，具体涉及一种用于滚轮轴组焊的专用机械手爪。

背景技术：

叉车门架是叉车的工作装置，由内门架及外门架等组成，内门架在外门架中可上下滚动，实现滚动的重要组成部件是滚轮，滚轮安装在滚轮轴上，滚轮轴则焊接在门架槽钢上。在现代的制造过程中，滚轮轴与槽钢之间先由人工点焊，调整，合格后，在滚轮轴上套上保护套，输送到弧焊机器人工位，由弧焊机器人完成滚轮轴与槽钢之间的圆周满焊工作。滚轮轴与槽钢之间点焊过程中，滚轮轴会出现翘头现象，这就需要人工调整，劳动强度大，耗时较多，影响产品生产节拍，同时也造成产品质量不稳定。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种配合六关节机器手使用的用于滚轮轴组焊的专用机械手爪，可实现滚轮轴自动搬运，自动安装焊接保护套，另保证滚轮轴点焊时不会出现翘头的质量问题，保证产品质量的稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于滚轮轴组焊的专用机械手爪，包括与机械手的机械手臂连接的手腕连接座、连接在手腕连接座下方的固定板、与所述固定板垂直并分别连接在固定板两侧的左侧板和右侧板，所述固定板的下方位于左侧板和右侧板之间连接有用于能够夹持滚轮轴的气爪一，所述右侧板相对于气爪一的外侧连接有用于能够夹持滚轮轴保护套的气爪二，所述左侧板相对于气爪一的外侧设有垂直连接在固定板上的气缸，所述气缸的下方设有连接在气缸活塞杆上并能上下移动的下勾板，所述气爪一内设有连接在左侧板和右侧板之间的上压板。

进一步地，所述手腕连接座与固定板之间设有使固定板活动连接在手腕连接座上的导柱和缓冲弹簧，所述缓冲弹簧设于手腕连接座与固定板之间并套设在导柱外。

进一步地，所述右侧板上连接的气爪二平行设有多个。

有益效果：1、本实用新型所述机械手爪安装在常用六关节机械手上，通过本实用新型的气爪二转运保护套并安装在滚轮轴上，再通过气爪一将套好保护套的滚轮轴转运至槽钢上的焊接位置，实现保护套与滚轮轴的自动化转运；2、通过气缸带动下勾板上下移动，使下勾板与槽钢下部接触，抵住槽钢下部，上压板下压保护套，使滚轮轴稳固连接在槽钢上，从而实现在点焊时避免出现翘头现象，保证产品质量，提高工作效率；3、所述固定板与手腕连接座之间形成挠性连接，有效保护与手腕连接座连接六关节机械手。

附图说明

图1为本实用新型使用过程中的结构示意图；

图2本实用新型的结构示意图；

图中： 100、槽钢；200、滚轮轴；300、机械手爪；301、手腕连接座；302、固定板；303、左侧板；304、右侧板；305、上压板；306、气爪一；307、气爪二；308、气缸；309、下勾板；310、导柱；311、缓冲弹簧；400、保护套；500、点焊机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例作进一步详细说明，以下优选方式用于说明本实用新型，不用来限制本实用新型的范围。

如图2所示， 本实用新型所述的用于滚轮轴组焊的专用机械手爪300安装在常规的六关节机械手上，包括与六关节机械手的机械手臂连接的手腕连接座301，在手腕连接座下方连接有固定板302，在所述固定板下方两侧分别垂直连接有左侧板303和右侧板304，同时在固定板的下方位于左侧板和右侧板之间连接有气爪一306，所述气爪一用于夹持滚轮轴200；在所述气爪一内设有连接在左侧板和右侧板之间的上压板305，在所述右侧板相对于气爪一的外侧连接有气爪二307，所述气爪二用于夹持滚轮轴保护套400，在右侧板上气爪二可设置多个，本实施例中为1个，所述气爪一和气爪二采用的结构相同，在所述左侧板相对于气爪一的外侧设有垂直连接在固定板上的气缸308，其中所述气缸的下方设有连接在气缸活塞杆上并能上下移动的下勾板309；所述手腕连接座与固定板之间设有导柱310和缓冲弹簧311，所述缓冲弹簧套设在导柱上，所述导柱和缓冲弹簧使手腕连接座与固定板之间形成挠性连接，用于保护六关节机械手，本实施例中导柱设有两个分别设于手腕连接座的两侧。

如图1所示，本实用新型的使用过程：六关节机械手通过本实用新型所述的机械手爪中的气爪二夹取保护套将保护套转运至防止滚轮轴的流水线处，将保护套安装在滚轮轴上，通过六关节机械手的旋转作用，将机械手爪进行旋转后，气爪一对准套好保护套的滚轮轴，夹取滚轮轴后转运至槽钢上的焊接位置处，通过气缸使下勾板向上移动勾住槽钢，上压板下压带有保护套的滚轮轴，使滚轮轴牢牢固定在槽钢上，此时开始点焊，点焊完成后气缸伸出使下勾板脱离槽钢，六关节机械手再旋转，气爪二对准点焊完成的滚轴轮，夹取保护套并将保护套转运至初始位置，完成整个组装步骤。

作为本实用新型的第二种变形，当右侧板上有两个气爪二时，首先直接夹取两个保护套，并按照上述步骤进行，在完成第一个滚轮轴的点焊后，六关节机械手旋转将之前夹取的第二个保护套直接安装在滚轮轴流水线输送过来的下一个滚轮轴上，此时六关节机械手旋转，将气爪一对准滚轮轴，夹取后转运至另一槽钢上，并按照上述步骤完成点焊，两个滚轮轴点焊均完成后，六关节机械手再旋转，将气爪二对准点焊完成的滚轴轮，分两次夹取滚轮轴上的保护套并转运至保护套的初始位置，即完成两个滚轮轴的组装，相对一个气爪二节约了组装时间。

以上所述实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。