双工位联动机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及双工位联动机械手。

背景技术：

机械手用于工业生产中夹持输送物料作用。在目前的自动化生产线或者组装线都需要配备机械手；通过机械手夹持输送或者组装零件。然而目前应用在流水线上的机械手，通常是一台机械手只夹持一个部件输送，因此一台机械手只能同时给一台生产线提供物料，因此会降低自动化生产线的效率。鉴于以上缺陷，实有必要设计双工位联动机械手。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供双工位联动机械手，来解决目前应用在自动化生产线上的机械手在同一时间只能给一条生产线提供物料的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：双工位联动机械手；包括底座和设置在所述底座上的安装板；所述安装板的一侧设有升降导轨，所述升降导轨上设有可沿“之”上下滑动的升降板，所述底座上设有推动升降板的推动机构；所述安装板的上端设有横向安装板，所述横向安装板的一侧设有水平导轨，所述水平导轨的两端对称地设有两可沿所述水平导轨滑动的第一滑座和第二滑座；所述第一滑座和第二所述滑座上均设有夹持机构；所述安装板一侧对称地枢接有两摆臂，一所述摆臂的一端与所述第一滑座滑动连接，另一端与所述升降板的顶部接触；另一所述摆臂的一端与所述第二滑座滑动连接，另一端与所述升降板的顶部接触；所述升降板往上运动，推动两所述摆臂摆动，使所述第一滑座和第二滑座反向滑动。

进一步，所述推动机构包括与所述底座转动连接的转轴，紧套于所述转轴上的凸轮和驱动所述转轴旋转的动力机构，以及设置在第一滑座和所述第二滑座之间的复位弹簧；所述升降板的下端设有与所述凸轮外侧接触的滚轮。

进一步，所述底座包括底板，对称地设置在所述底板两端的支撑板，所述转轴与两所述支撑板转动连接；所述安装板设置在两所述支撑板之间。

进一步，所述第一滑座和第二滑座均由顶板和设置在顶板两端的第一侧板和第二侧板组成；所述第一侧板和所述第二侧板位于所述横向安装板的两侧；所述第一侧板与所述水平导轨连接；所述第二侧板上设有滑槽，所述摆臂的端部伸入所述滑槽内。

进一步，所述夹持机构包括设置在所述第一侧板底端的连接板，设于所述连接板上的导向套，滑动地穿过所述导向套的浮动杆，设置在所述浮动杆底端的定位套和设置在上端的限位板，以及设置在所述定位套与所述导向套之间的压缩弹簧；所述浮动杆内设有气孔，所述气孔的一端与所述定位套的内腔连通，另一端与负压系统管道连接。

进一步，所述夹持机构包括设置在所述第一侧板外侧的安装座，设置在所述安装座顶部的推料气缸，设置在所述安装座底部的弹性套，套在所述弹性套下端的推块，以及设置在所述推块与所述推料气缸之间的推杆；所述弹性套下端设置多个弹性槽，多个所述弹性槽将所述弹性套的下端分割成多个夹持部，所述推块上设有与多个与所述夹持部连接的避空槽，多个所述夹持部滑动地穿过对应的所述避空槽。

与现有技术相比，该双工位联动机械手具有以下有益效果：

推动机构推动升降板往上运动，使升降板同时拨动两摆臂摆动，从而推动第一滑座和第二滑座同时沿水平导轨反向滑动，从而同时带动两夹持机构运动；两夹持结构能同时将物料输送到两组独立的生产线上，从而能提高该机械手的效率。

附图说明

图1是本实用新型双工位联动机械手的结构图；

图2是本实用新型双工位联动机械手的反面结构图；

图3是本实用新型双工位联动机械手的主视图；

图4是本实用新型双工位联动机械手所述夹持机构的立体图；

图5是本实用新型双工位联动机械手所述夹持机构另一实施例的立体图；

图6是本实用新型双工位联动机械手所述夹持机构另一实施例的剖视图。

具体实施方式

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明。

在下文中，阐述了多种特定细节，以便提供对构成所描述实施例基础的概念的透彻理解。然而，对本领域的技术人员来说，很显然所描述的实施例可以在没有这些特定细节中的一些或者全部的情况下来实践。在其他情况下，没有具体描述众所周知的处理步骤。

实施例1，

如图1-3所示，双工位联动机械手；包括底座1和设置在所述底座1上的安装板2。所述安装板2的一侧设有升降导轨3，所述升降导轨3上设有可沿“之”上下滑动的升降板4，所述底座1上设有推动升降板4的推动机构5；具体地，安装板2通过螺栓锁紧在底座1上；升降导轨3通过螺栓锁紧在安装板的侧面。进一步地，升降导轨3为直线导轨；升降板4与升降导轨3的滑块通过螺栓锁紧连接。所述安装板2的上端设有横向安装板6，所述横向安装板6的一侧设有水平导轨7，所述水平导轨7的两端对称地设有两可沿所述水平导轨7滑动的第一滑座8和第二滑座9。具体地，横向安装板6是通过螺栓锁紧在所述安装板2的上端；水平导轨7为具有两滑块的直线导轨，水平导轨7的轨道通过螺栓锁紧在横向安装板6上，第一滑座8和第二滑座9同螺栓分别锁紧在两滑块上。所述第一滑座8和第二所述滑座9上均设有夹持机构10；所述安装板2一侧对称地枢接有两摆臂11a、11b，一所述摆臂11a的一端与所述第一滑座8滑动连接，另一端与所述升降板4的顶部接触；另一所述摆臂11b的一端与所述第二滑座9滑动连接，另一端与所述升降板4的顶部接触。所述升降板4往上运动，推动两所述摆臂11a、11b摆动，使所述第一滑座8和第二滑座9反向滑动。

具体地，该双工位联动机械手可设置在升降机构上，由升降机构带动双工位联动机械手上下运动。首先通过升降机构带动双工位联动机械手往下运动，两夹持机构10分别夹持位于其下方的物件；再由升降机构推动双工位联动机械手往上运动，推动机构5推动升降板4往上运动，使得两摆臂11a、11b摆动，从而拨动第一滑座8和第二滑座9反向运动后，由升降机构带动该双工位联动机械手往下运动，从而将工件输送到两不同的生产线上。从而提高效率，并降低了成本。

进一步地，升降机构为电动丝杆升降机构或者凸轮升降机构。

进一步，参照图1和图2，所述推动机构5包括与所述底座1转动连接的转轴50，紧套于所述转轴50上的凸轮51和驱动所述转轴50旋转的动力机构52，以及设置在第一滑座8和所述第二滑座9之间的复位弹簧53。通过动力机构52带动转轴50旋转时，凸轮51也跟随一起旋转，因此，通过凸轮51推动升降板4上下运动，从而推动两摆臂11a、11b摆动。并在升降板4与凸轮51的高点逐渐往低点接触时，是通过复位弹簧53带动第一滑块8和第二滑块9相向运动复位。具体地，凸轮51与转轴50采用紧配或者键连接。在第一滑座8和第二滑座9的顶部均设有销钉，复合弹簧53两端的拉钩限位在两销钉上。

进一步地，参照图1，所述升降板4的下端设有与所述凸轮51外侧接触的滚轮40。因此通过滚轮40与凸轮51接触，从而可降低摩擦，提高使用寿命。

进一步，所述底座1包括底板100，对称地设置在所述底板100两端的支撑板101，所述转轴50与两所述支撑板101转动连接；所述安装板2设置在两所述支撑板101之间。具体地，在两支撑板101上均设置有轴承座，转轴50两轴承座内的轴承连接。动力机构52包括与转轴50固定连接的齿轮和驱动齿轮旋转的减速电机。具体地，是在减速电机的主轴上设置与齿轮啮合的主动齿轮。

进一步，参照图1-3，所述第一滑座8和第二滑座9均由顶板和设置在顶板两端的第一侧板和第二侧板组成。具体地，第一滑座8和第二滑座9为一体加工成型。所述第一侧板和所述第二侧板位于所述横向安装板的两侧；所述第一侧板与所述水平导轨7连接；所述第二侧板上设有滑槽，所述摆臂的端部伸入所述滑槽内。进一步的，滑槽与水平导轨7相互垂直。摆臂11a、11b有两呈钝角设置的连杆组成；且两连杆的连接处与安装板2枢接连接。一连杆的端部设有伸入到滑槽内的拨动销；另一连杆的端部设有与升降板4顶部接触的滑轮。

进一步，参照图4，所述夹持机构10包括设置在所述第一侧板底端的连接板10a，设于所述连接板10a上的导向套10b，滑动地穿过所述导向套10b的浮动杆10c，设置在所述浮动杆10c底端的定位套10d和设置在上端的限位板10e，以及设置在所述定位套10d与所述导向套10b之间的压缩弹簧10f；所述浮动杆10c内设有气孔，所述气孔的一端与所述定位套10d的内腔连通，另一端与负压系统管道连接。负压系统为真空泵或者负压泵。

具体地，在吸附和放下零件组装时，在压缩弹簧10f的作用下，从而能使得浮动杆10c上下运动，不仅能对零件起到保护作用，并且能使得定位套10d始终能吸取到零件。进一步地，限位板10e和定位套10d与浮动杆10c紧配连接。

进一步，参照图5和图6，所述夹持机构10包括设置在所述第一侧板外侧的安装座1000，设置在所述安装座1000顶部的推料气缸1001，设置在所述安装座1000底部的弹性套1002，套在所述弹性套1002下端的推块1003，以及设置在所述推块1003与所述推料气缸1001之间的推杆1004。所述弹性套1002下端设置多个弹性槽，多个所述弹性槽将所述弹性套1002的下端分割成多个夹持部，所述推块上设有与多个与所述夹持部连接的避空槽，多个所述夹持部滑动地穿过对应的所述避空槽。当被夹持的物件为密封圈或者弹性橡胶圈时，弹性套1002往下运动，使得零件套在弹性套1002上，当需要将零件组装的产品上时，由推料气缸1001推块1003往下运动，从而将零件剥落，使得零件组装在产品主体上。具体地，安装座1000与第一侧板螺栓固定连接，推料气缸1001与安装座1000螺栓固定连接；弹性套1002与安装座1000紧配连接；推杆1004两端通过螺栓分别锁紧在推块1003和与推料气缸1001的活塞杆。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所做出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。