多工位机械臂换梭壳设备的制作方法

本发明涉及纺织设备领域，尤其涉及绣花机自动换底线换梭壳技术领域。

背景技术：

目前，电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），在梭壳更换过程中需要将绣花机暂时停机。因此梭壳更换工作的效率直接影响了电脑绣花机的整体生产效率。而现有的大多数电脑绣花机的梭壳更换工作还是由人工操作完成，对于多工位高速电脑绣花机，增加大量人力投入和绣花机停机时间，

现有的多头绣花机是其机架上设置一排机头工位，每个机头工位处设置一个梭箱体，梭箱体内设置安装梭壳的机头。梭壳上设置有栓锁柄和栓锁滑动件，通过拨动栓梭柄使栓锁滑动件向内侧滑动即可以快速解锁梭壳，实现梭壳安装和拆卸。现有技术中于是有的企业开发出一种自动换底线的装置，即通过自动更换梭壳和梭芯来达到自动更换底线的目的。但是现有技术中的此类设备，仅仅利用机械执行部件完成梭壳拆卸和按照的操作。拆卸后的空的梭壳放置于装置配置的接料斗中，需要人工回收。并且装置上用于更换的梭壳也需要及时补充维护，由于绣花机各工位上的梭箱体、机头和相关配置部件排布较为紧密，操作人员俯身回收及更换备用梭壳的工作仍然费时费力，因此仍然需要较大的劳动力投入，且严重影响了工作效率。

技术实现要素：

本发明是为了克服现有技术中的绣花机自动换底线装置的上述不足之处，提供配置梭壳更换装置能够负责若干预设工位的换梭壳工作，并且拆卸后的梭壳及备用梭壳放置于梭壳储料盘，待梭壳储料盘上的备用梭壳用尽时，操作人员能够在一预设工位更换梭壳储料盘，同时进行拆卸后梭壳回收及备用梭壳补充工作，不需要操作人员在各工位来回走动回收及补充梭壳的一种多工位机械臂换梭壳设备。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的一种多工位机械臂换梭壳设备，包括水平导轨和梭壳更换装置，所述梭壳更换装置包括梭壳抓手、直角坐标机械臂、平移底座、旋转驱动机构和梭壳储料盘，所述直角坐标机械臂设置在平移底座上，所述梭壳抓手设置在直角坐标机械臂的末端，所述旋转驱动机构设置在平移底座一侧，所述旋转驱动机构可拆卸连接有梭壳储料盘，所述旋转驱动机构驱动梭壳储料盘旋转，环绕所述梭壳储料盘设置若干梭壳存放工位，所述平移底座滑动连接水平导轨。

作为优选，所述直角坐标机械臂包括升降驱动臂和水平驱动臂，所述升降驱动臂设置在平移底座上，所述水平驱动臂连接所述升降驱动臂，梭壳抓手滑动连接水平驱动臂，所述升降驱动臂驱动水平驱动臂升降，所述水平驱动臂驱动梭壳抓手水平移动。

作为优选，所述升降驱动臂包括升降丝杆、升降滑块、升降滑轨和升降驱动电机，所述升降滑轨和升降丝杆竖直设置在平移底座顶部，升降滑块滑动连接升降滑轨，升降滑块内设置第一螺母，第一螺母套设在升降丝杆上，升降驱动电机设置在升降滑轨上，升降驱动电机驱动升降丝杆旋转。

作为优选，所述水平驱动臂包括水平丝杆、水平滑块、水平滑轨和水平驱动电机，所述水平滑轨连接升降滑块，水平丝杆平行水平滑轨设置，水平丝杆两端分别连接水平滑轨两端，水平滑块滑动连接水平滑轨，水平滑块内设置第二螺母，所述第二螺母套设在水平丝杆上，水平驱动电机设置在水平滑轨上，水平驱动电机驱动水平丝杆旋转，梭壳抓手连接水平滑块。

作为优选，所述梭壳抓手包括连接臂、电磁推杆、梭壳固定架、拨钩，所述连接臂滑动连接支角坐标机械臂，连接臂末端设置梭壳固定架，连接臂在梭壳固定架一侧转动连接有拨钩，所述拨钩设置有拨片和复位扭簧，所述连接臂在拨片一侧设置电磁推杆，所述电磁推杆推出时通过拨动拨片转动拨钩向梭壳固定架一侧转动，所述拨钩用于拨动栓锁柄，所述梭壳固定架内侧设置有配合梭壳的栓锁柄中部通孔的限位凸块。

作为优选，所述水平导向机构包括水平导轨，所述水平导轨设置于绣花机的梭箱体下方，水平导轨沿各梭箱体连线方向延伸，所述平移底座设置有平移驱动电机和滑动导向座，所述滑动导向座滑动连接所述水平导轨；沿水平导轨设置齿条，所述平移驱动电机设置有平移电机齿轮，所述平移电机齿轮啮合齿条。

作为优选，所述水平导轨导向面设置有两条沿着水平导轨延伸的导电片，所述平移底座在对应导电片位置设置电刷，平移底座沿水平导轨滑动时所述电刷始终与导电片接触并导通。

作为优选，所述电刷包括电刷安装座和碳刷；所述电刷安装座设置于平移底座朝向水平导轨一侧，电刷安装座朝向水平导轨一侧设置两排安装碳刷的容置腔，所述容置腔内设置弹簧，弹簧末端设置有碳刷，所述两排碳刷分别顶靠两条导电片并与导电片导通。

作为优选，所述旋转驱动机构包括定位板、连接盘和旋转驱动电机，所述定位板连接平移底座，连接盘转动连接定位板，旋转驱动电机设置在定位板上驱动连接盘旋转，所述连接盘可拆卸连接梭壳储料盘。

作为优选，所述连接盘端面中心设置驱动轴，连接盘端面在驱动轴一侧设置有销孔，梭壳储料盘靠近连接盘的一侧侧面设置配合所述驱动轴的轴孔，梭壳储料盘同侧设置配合所述销孔的定位销。

作为优选，所述梭壳储料盘在设置轴孔的这一侧盘面设置有第一磁铁，所述连接盘盘面设置有第二磁铁，所述第一磁铁和第二磁铁异极相对。

作为优选，所述连接盘端面设置若干凸出端面的间隔凸起，梭壳储料盘连接连接盘时，所述间隔凸起顶靠梭壳储料盘侧面。

作为优选，所述旋转驱动机构还包括进给丝杆滑轨，所述进给丝杆滑轨设置在平移底座上，所述定位板滑动连接进给丝杆滑轨，所述定位板上同轴可拆卸连接有若干梭壳储料盘。

作为优选，所述梭壳储料盘远离连接盘的一侧盘面设置有连接轴和定位孔，所述连接轴配合梭壳储料盘另一端盘面的轴孔，所述定位孔配合梭壳储料盘另一端盘面的定位销，若干梭壳储料盘同轴可拆卸连接，位于靠近连接盘一侧的梭壳储料盘可拆卸连接连接盘。

作为优选，所述进给丝杆滑轨包括进给丝杆、进给滑块、进给滑轨和进给驱动电机，所述进给滑轨连接平移底座，所述进给丝杆平行进给滑轨设置，进给丝杆两端分别进给滑轨两端，所述进给滑块滑动连接进给滑轨，进给滑块内设置进给螺母，所述进给螺母套设进给丝杆，进给驱动电机设置在进给滑轨上，进给驱动电机驱动进给丝杆旋转。

作为优选，环绕所述梭壳储料盘的周向侧面设置若干梭壳存放工位，所述梭壳存放工位包括用于放置梭壳的芯轴；所述芯轴沿梭壳储料盘径向固定连接在梭壳储料盘侧面；所述芯轴的两侧分别安装有梭壳定位片和线头夹持结构；所述芯轴顶端设置用于定位梭壳中心梭孔的环形定位槽，芯轴底端同轴设置有圆柱形的托座，所述托座嵌设于梭壳储料盘侧面。

作为优选，梭壳定位片设置于芯轴远离梭壳更换装置一侧，梭壳定位片朝向芯轴的侧面为配合梭壳侧面弧面机构的弧形面，梭壳定位片在所述弧形面的末端设置有配合梭壳的栓锁滑动件末端的定位缺口，且梭壳定位片的弧形面在定位缺口两侧设置限位凸起。

作为优选，所述线头夹持结构包括固定连接在所述梭壳储料盘侧壁上的线头定位片和弹性夹片；所述线头定位片设置在芯轴靠近梭壳更换装置一侧，所述弹性夹片连接线头定位片。

作为优选，所述线头夹持结构还包括定位螺钉、调节螺钉和复位弹簧，线头定位片和弹性夹片下部通过定位螺钉固定连接梭壳储料盘侧面，线头定位片和弹性夹片上部通过调节螺钉连接，复位弹簧在调节螺钉上，复位弹簧顶靠弹性夹片上部背向线头定位片的一侧，所述弹性夹片和线头定位片之间的间隙用于夹持线头。

本发明申请实现电脑绣花机的梭箱体梭壳的自动更换，且便于拆卸后梭壳的回收、备用梭壳补充的目的。梭壳更换装置通过平移底座可沿着水平导向机构平移到底线用尽梭箱体下方进行梭壳更换工作。梭壳储料盘跟随梭壳更换装置移动，拆卸下来的梭壳放置于梭壳储料盘的梭壳存放工位上，而备用梭壳则直接从梭壳储料盘的梭壳存放工位上抓取。水平导向机构上可配置多个梭壳更换装置，每个梭壳更换装置负责若干梭箱体工位的梭壳更换工作，直至梭壳储料盘上的备用梭壳用尽。

待梭壳储料盘上的备用梭壳用尽，所有梭壳更换装置平移至水平导向机构一端的空置工位上，操作人员只需在此处对梭壳储料盘进行更换，将存放后备用梭壳的梭壳储料盘替换备用梭壳用尽的梭壳储料盘，就能够一次性完成拆卸后梭壳的回收及备用梭壳补充的工作。

在绣花机连续作业过程中，操作人员只需在此空置工位处进行上述梭壳储料盘更换工作，且梭壳储料盘的可拆卸连接结构可以直接安装拆卸操作方便，操作人员不再需要穿梭于各工位之间，俯身回收及更换备用梭壳，因此极大地降低了人力投入，而工作效率也大大提供。

同时，本方案中的梭壳更换装置可以配置多个梭壳储料盘，梭壳储料盘同轴设置在旋转驱动机构上，可以通过旋转驱动机构旋转以调整梭壳存放工位的朝向便于梭壳抓手抓取和放置梭壳。一个梭壳储料盘上的备用梭壳用完后，旋转驱动机构设置的进给丝杆滑轨可以调整多个梭壳储料盘的水平相对位置，使相邻的一个梭壳储料盘平移到对应位置，继续供应备用梭壳和存放拆卸下的梭壳。从而极大提高了梭壳更换装置的备用梭壳和拆卸下梭壳的携带量，延长了梭壳更换装置的连续工作周期和时长，进一步降低了人工投入。

附图说明

图1为本发明实施例一的多工位机械臂换梭壳设备的结构示意图。

图2为本发明实施例一中梭壳更换装置的结构示意图。

图3为本发明实施例一中梭壳抓手的结构示意图。

图4为本发明实施例一中梭壳储料盘的结构示意图。

图5为本发明实施例一中连接盘的主视图。

图6为本发明实施例一中连接盘的侧视图。

图7为本发明实施例一中梭壳储料盘和连接盘的连接结构侧视图。

图8为本发明实施例二的多工位机械臂换梭壳设备的结构示意图。

图9为本发明实施例二中梭壳更换装置的结构示意图。

图10为本发明实施例二中梭壳储料盘的结构示意图。

图11为本发明实施例二中梭壳储料盘和连接盘的连接结构侧视图。

图中：

1、水平导轨；101、齿条；102、导电片；2、梭壳抓手；201、连接臂；202、电磁推杆；203、梭壳固定架；204、拨钩；205、拨片；206、限位凸块；3、梭壳储料盘；301、芯轴；302、环形定位槽；303、托座；304、梭壳定位片；305、定位缺口；306、限位凸起；308、弹性夹片；309、线头定位片；310、定位螺钉；311、复位弹簧；312、轴孔；313、定位销；314、第一磁铁；315、连接轴；316、定位孔；4、平移底座；401、平移驱动电机；402、滑动导向座；403、平移电机齿轮；404、电刷安装座；405、碳刷；501、升降丝杆；502、升降滑块；503、升降滑轨；504、升降驱动电机；601、水平丝杆；602、水平滑块；603、水平滑轨；604、水平驱动电机；701、定位板；702、旋转驱动电机；8、连接盘；801、驱动轴；802、销孔；803、第二磁铁；804、间隔凸起；901、进给丝杆；902、进给滑块；903、进给滑轨；904、进给驱动电机；10、梭壳；1001、栓锁柄；1002、通孔；1003、梭孔；1004、栓锁滑动件；11、梭箱体。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步描述。

实施例1

如图1、图2所示，本发明的一种多工位机械臂换梭壳设备，包括水平导轨1和梭壳更换装置，所述梭壳更换装置包括梭壳抓手2、直角坐标机械臂、平移底座4、旋转驱动机构和梭壳储料盘3，所述直角坐标机械臂设置在平移底座4上，所述梭壳抓手2设置在直角坐标机械臂的末端，所述旋转驱动机构设置在平移底座4一侧，所述旋转驱动机构可拆卸连接有梭壳储料盘3，所述旋转驱动机构驱动梭壳储料盘3旋转，环绕所述梭壳储料盘3设置若干梭壳存放工位，所述平移底座4滑动连接水平导轨1。

所述直角坐标机械臂包括升降驱动臂和水平驱动臂，所述升降驱动臂设置在平移底座4上，所述水平驱动臂连接所述升降驱动臂，梭壳抓手2滑动连接水平驱动臂，所述升降驱动臂驱动水平驱动臂升降，所述水平驱动臂驱动梭壳抓手2水平移动。

所述升降驱动臂包括升降丝杆501、升降滑块502、升降滑轨503和升降驱动电机504，所述升降滑轨503和升降丝杆501竖直设置在平移底座4顶部，升降滑块502滑动连接升降滑轨503，升降滑块502内设置第一螺母，第一螺母套设在升降丝杆501上，升降驱动电机504设置在升降滑轨503上，升降驱动电机504驱动升降丝杆501旋转。

所述升降机构是用于下降梭壳抓取部4的高度，用于在梭壳更换装置2平移时避让绣花机机架的加固档结构，防止装置损坏。并且在梭壳更换装置2平移到梭箱体11工位时，上升梭壳抓取部4的高度进行梭壳更换。

所述水平驱动臂包括水平丝杆601、水平滑块602、水平滑轨603和水平驱动电机604，所述水平滑轨603连接升降滑块502，水平丝杆601平行水平滑轨603设置，水平丝杆601两端分别连接水平滑轨603两端，水平滑块602滑动连接水平滑轨603，水平滑块602内设置第二螺母，所述第二螺母套设在水平丝杆601上，水平驱动电机604设置在水平滑轨603上，水平驱动电机604驱动水平丝杆601旋转，梭壳抓手2连接水平滑块602。

如图3所示，所述梭壳抓手2包括连接臂201、电磁推杆202、梭壳固定架203、拨钩204，所述连接臂201滑动连接支角坐标机械臂，连接臂201末端设置梭壳固定架203，连接臂201在梭壳固定架203一侧转动连接有拨钩204，所述拨钩204设置有拨片205和复位扭簧，所述连接臂201在拨片205一侧设置电磁推杆202，所述电磁推杆202推出时通过拨动拨片205转动拨钩204向梭壳固定架203一侧转动，所述拨钩204用于拨动栓锁柄1001，所述梭壳固定架203为“l”形结构，梭壳固定架203内侧设置有配合梭壳的栓锁柄1001中部通孔1002的限位凸块206。

所述水平导向机构包括水平导轨1，所述水平导轨1设置于绣花机的梭箱体下方，水平导轨1沿各梭箱体连线方向延伸，所述平移底座4设置有平移驱动电机401和滑动导向座402，所述滑动导向座402滑动连接所述水平导轨1；沿水平导轨1设置齿条101，所述平移驱动电机401设置有平移电机齿轮403，所述平移电机齿轮403啮合齿条101。

所述水平导轨1可以采用多种现有的导轨结构，可以是u型导轨、圆型导轨、v型导轨、燕尾导轨等。

平移驱动电机401驱动平移电机齿轮403，从而带动整个梭壳更换装置在水平导轨1上平移，并准确定位。水平导轨1导向面竖直朝向绣花机外侧能够防止水平导轨1101表面积灰而影响工作稳定性。滑动导向座402起到稳定机构机承重的作用。

所述水平导轨1的导向面竖直设置，水平导轨1导向面中部设置有两条沿着水平导轨1延伸的导电片102，所述平移底座4在对应导电片102位置设置电刷，平移底座4沿水平导轨1滑动时所述电刷始终与导电片102接触并导通。

所述电刷包括电刷安装座404和碳刷405；所述电刷安装座404设置于平移底座4朝向水平导轨1一侧，电刷安装座404朝向水平导轨1一侧设置两排安装碳刷405的容置腔，所述容置腔内设置弹簧，弹簧末端设置有碳刷405，所述两排碳刷405分别顶靠两条导电片102并与导电片102导通。

梭壳更换装置沿导轨平移过程中电刷始终接触导电片102，始终能够对梭壳更换装置的供电。在导轨上配置多个梭壳更换装置依然能够实现多个梭壳更换装置的并联输电方式，并且采用导电片和电刷的无外挂线输电方式，避免了电线的使用，避免了电线的干扰、不会发生输电线纠缠和损坏等问题，不会造成现场工作环境混乱。

所述旋转驱动机构包括定位板701、连接盘8和旋转驱动电机702，所述定位板701连接平移底座4，连接盘8转动连接定位板701，旋转驱动电机702设置在定位板701上驱动连接盘8旋转，所述连接盘8可拆卸连接梭壳储料盘3。

如图4-7所示，所述连接盘8端面中心设置驱动轴801，连接盘8端面在驱动轴801一侧设置有销孔802，梭壳储料盘3靠近连接盘8的一侧侧面设置配合所述驱动轴801的轴孔312，梭壳储料盘3同侧设置配合所述销孔802的定位销313。

所述梭壳储料盘3在设置轴孔312的这一侧盘面设置有第一磁铁314，所述连接盘8盘面设置有第二磁铁803，所述第一磁铁314和第二磁铁803异极相对。

所述连接盘8端面设置若干凸出端面的间隔凸起804，梭壳储料盘3连接连接盘8时，所述间隔凸起804顶靠梭壳储料盘3侧面。

环绕所述梭壳储料盘3的周向侧面设置若干梭壳存放工位，所述梭壳存放工位包括用于放置梭壳的芯轴301；所述芯轴301沿梭壳储料盘3径向固定连接在梭壳储料盘3侧面；所述芯轴301的两侧分别安装有梭壳定位片304和线头夹持结构；所述芯轴301顶端设置用于定位梭壳中心梭孔1003的环形定位槽302，芯轴301底端同轴设置有圆柱形的托座303，所述托座303嵌设于梭壳储料盘3侧面。

梭壳定位片304设置于芯轴301远离梭壳更换装置一侧，梭壳定位片304朝向芯轴301的侧面为配合梭壳侧面弧面机构的弧形面，梭壳定位片304在所述弧形面的末端设置有配合梭壳的栓锁滑动件1004末端的定位缺口305，且梭壳定位片304的弧形面在定位缺口305两侧设置限位凸起306。

所述线头夹持结构包括固定连接在所述梭壳储料盘3侧壁上的线头定位片309和弹性夹片308；所述线头定位片309设置在芯轴301靠近梭壳更换装置一侧，所述弹性夹片308连接线头定位片309。

所述线头夹持结构还包括定位螺钉310、调节螺钉和复位弹簧311，线头定位片309和弹性夹片308下部通过定位螺钉310固定连接梭壳储料盘3侧面，线头定位片309和弹性夹片308上部通过调节螺钉连接，复位弹簧311在调节螺钉上，复位弹簧311顶靠弹性夹片308上部背向线头定位片309的一侧，所述弹性夹片308和线头定位片309之间的间隙用于夹持线头。

所述系统还包括控制主机、控制板、位置传感器，梭壳更换装置设置控制板和位置传感器，所述控制主机用于通讯控制控制板，控制板用于控制梭壳更换装置，位置传感器用于定位梭壳更换装置位置。

本实施例中，所述旋转驱动电机702采用型号为86byg450-b的步进伺服电机，所述升降驱动电机504采用型号为pd42-4f系列的精密步进电机，所述平移驱动电机401采用型号为ycg42-l1-10系列的精密减速步进电机，所述水平驱动电机604采用型号为ycg42-l1-10系列的精密减速步进电机。所述进给驱动电机904采用型号为pd42-4f系列的精密步进电机。电磁推杆202采用型号为nx-c1200系列的电磁推杆202。

位置传感器采用型号为psdei309-z的槽型光耦传感器。所述位置传感器设置在梭壳更换装置朝向水平导轨1一侧。所述水平导轨1上设置若干用于位置传感器定位的位置标记片，所述位置标记片位于梭箱体正下方，且在所述位置标记片的末端高度与位置传感器对应，使得梭壳更换装置沿着水平导轨1平移时，位置标记片的末端会通过位置传感器上的光耦槽，从而让位置传感器识别。

位置标记片设置可以有两种方式，第一种是每个梭箱体正下方各设置一个位置标记片，第二种是间隔相同数量的梭箱体设置。采用第一种方式时，控制板和控制主机会对梭壳更换装置沿水平导轨1平移时位置传感器经过的位置标记片进行计数，并结合梭壳更换装置的平移方向，控制梭壳更换装置停留在需要进行梭壳更换的梭箱体下方。采用第二种方式时，由于每个梭壳更换装置是负责相邻的相同数量的梭箱体组成梭箱体组的梭壳更换工作，因此可以在每个梭箱体组的第一个梭箱体正下方设置一个位置标记片，控制板和控制主机则需要对对梭壳更换装置沿水平导轨1平移时位置传感器经过的位置标记片进行计数，并结合梭壳更换装置平移方向，确定梭壳更换装置位于对应的梭箱体组区域，在根据平移驱动电机401的转动圈数等数据计算确定梭壳更换装置的具体位置，控制梭壳更换装置停留在需要进行梭壳更换的梭箱体下方。

控制板采用基于单片机或plc的电路控制板，能够实现对于位置传感器、旋转驱动电机702、升降驱动电机504、平移驱动电机401、电磁推杆202的协调控制和反馈信号处理即可。控制板配置型号为kyl-485无线通讯模块，实现与控制主机的无线通讯，使控制主机能够协调控制各梭壳更换装置。控制板的电路连接结构属于机械控制电路技术领域的公知常识，故不再赘述。控制主机作为上位机，可采用pc或工控机实现，属于机械控制电路技术领域的公知常识，亦不再赘述。

本实施例的技术方案进行梭壳更换的具体方式是：

步骤1，各梭壳更换装置沿着水平导向机构平移至预设工作位置，梭壳储料盘3上留有一个空置的梭壳存放工位，其他梭壳存放工位放置有备用梭壳，每个梭壳更换装置对应连续的若干梭箱体的梭壳更换工作；

步骤2，当一梭壳更换装置对应的某一梭箱体中梭壳底线用尽时，梭壳更换装置移动至所述梭箱体下方，直角坐标机械臂的升降驱动臂将梭壳抓手2调整到梭箱体位置，水平驱动臂将梭壳抓手2靠近梭壳储料盘3抓取梭箱体上的空梭壳；

步骤3，直角坐标机械臂将梭壳抓手2调整到梭壳储料盘3一侧将空梭壳放置于梭壳储料盘3上空置的梭壳存放工位；

步骤3，所述梭壳储料盘3旋转一个梭壳存放工位的角度，使一个备用梭壳朝向梭壳抓手2，梭壳抓手2抓取所述备用梭壳，直角坐标机械臂将梭壳抓手2再次调整到梭箱体位置，梭壳抓手2将备用梭壳安装到梭箱体；

步骤4，重复步骤2及步骤3至梭壳储料盘3上的备用梭壳使用完毕，所有梭壳更换装置平移至水平导向机构的一端，将放置有备用梭壳的梭壳储料盘3更换至梭壳更换装置，更换梭壳储料盘3后的梭壳更换装置沿着水平导向机构平移至预设工作位置，执行步骤1。

而梭壳抓手2的工作原理则是都是通过电磁推杆202推动拨片205，使拨钩204拨动梭壳上的栓锁柄1001，同时拨钩204和梭壳固定架203夹持梭壳栓锁柄1001及栓锁滑动件1004从而拆卸并抓取梭壳，同理也可实现梭壳的安装。

本发明申请实现电脑绣花机的梭箱体梭壳的自动更换，且便于拆卸后梭壳的回收、备用梭壳补充的目的。梭壳更换装置通过平移底座4可沿着水平导向机构平移到底线用尽梭箱体下方进行梭壳更换工作。梭壳储料盘3跟随梭壳更换装置移动，拆卸下来的梭壳放置于梭壳储料盘3的梭壳存放工位上，而备用梭壳则直接从梭壳储料盘3的梭壳存放工位上抓取。水平导向机构上可配置多个梭壳更换装置，每个梭壳更换装置负责若干梭箱体工位的梭壳更换工作，直至梭壳储料盘3上的备用梭壳用尽。

待梭壳储料盘3上的备用梭壳用尽，所有梭壳更换装置平移至水平导向机构一端的空置工位上，操作人员只需在此处对梭壳储料盘3进行更换，将存放后备用梭壳的梭壳储料盘3替换备用梭壳用尽的梭壳储料盘3，就能够一次性完成拆卸后梭壳的回收及备用梭壳补充的工作。

在绣花机连续作业过程中，操作人员只需在此空置工位处进行上述梭壳储料盘3更换工作，且梭壳储料盘3的可拆卸连接结构可以直接安装拆卸操作方便，操作人员不再需要穿梭于各工位之间，俯身回收及更换备用梭壳，因此极大地降低了人力投入，而工作效率也大大提供。

实施例2

如图9-11所示，本实施例与上述实施例1的最大区别在于：

所述旋转驱动机构还包括进给丝杆901滑轨，所述进给丝杆901滑轨设置在平移底座4上，所述定位板701滑动连接进给丝杆901滑轨，所述定位板701上同轴可拆卸连接有若干梭壳储料盘3。

所述梭壳储料盘3远离连接盘8的一侧盘面设置有连接轴315和定位孔316，所述连接轴315配合梭壳储料盘3另一端盘面的轴孔312，所述定位孔316配合梭壳储料盘3另一端盘面的定位销313，若干梭壳储料盘3同轴可拆卸连接，位于靠近连接盘8一侧的梭壳储料盘3可拆卸连接连接盘8。

所述进给丝杆901滑轨包括进给丝杆901、进给滑块902、进给滑轨903和进给驱动电机904，所述进给滑轨903连接平移底座4，所述进给丝杆901平行进给滑轨903设置，进给丝杆901两端分别进给滑轨903两端，所述进给滑块902滑动连接进给滑轨903，进给滑块902内设置进给螺母，所述进给螺母套设进给丝杆901，进给驱动电机904设置在进给滑轨903上，进给驱动电机904驱动进给丝杆901旋转。

本实施例方案中的梭壳更换装置可以配置多个梭壳储料盘3，梭壳储料盘3同轴设置在旋转驱动机构上，可以通过旋转驱动机构旋转以调整梭壳存放工位的朝向便于梭壳抓手2抓取和放置梭壳。一个梭壳储料盘3上的备用梭壳用完后，旋转驱动机构设置的进给丝杆901滑轨可以调整多个梭壳储料盘3的水平相对位置，使相邻的一个梭壳储料盘3平移到对应位置，继续供应备用梭壳和存放拆卸下的梭壳。从而极大提高了梭壳更换装置的备用梭壳和拆卸下梭壳的携带量，延长了梭壳更换装置的连续工作周期和时长，进一步降低了人工投入。

实施例3

本实施例与上述实施例1的最大区别在于：

驱动平移底座4沿水平导轨1平移滑动的驱动机构由齿轮齿条101机构替换为丝杆平移机构。丝杆平移机构的具体结构为本领域现有技术的公知常识，在此不再赘述。

丝杆平移机构具有定位准确稳定和导向性好的特点，应用在本实施例中能够保证平移底座4沿水平导轨1稳定平移滑动，且根据工作要求实现精准定位。

实施例4

本实施例与上述实施例2的最大区别在于：

驱动平移底座4沿水平导轨1平移滑动的驱动机构由齿轮齿条101机构替换为丝杆平移机构。丝杆平移机构的具体结构为本领域现有技术的公知常识，在此不再赘述。

丝杆平移机构具有定位准确稳定和导向性好的特点，应用在本实施例中能够保证平移底座4沿水平导轨1稳定平移滑动，且根据工作要求实现精准定位。