具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置用送件机构的制作方法

本实用新型涉及激光焊接技术领域，尤其是一种具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置用送件机构。

背景技术：

现在的车灯由于内部结构复杂，已经无法只通过单槽模具注塑直接成型，往往需要分成几部分进行注塑，然后在将各个部分焊接在一起。激光焊接技术是利用高能量密度的激光束作为热源的一种焊接方法，由于其焊缝精密度高，而且属于非接触式焊接，作业过程中无需加压，焊接可用的材质范围广，已被广泛应用于车灯焊接。

随着人们对自动化要求的提高，如何最大限度地利用机器设备来完成工作，减少工人的工作量一直是人们不断追求的目标。因此，有必要开发一种具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置用送件机构，直接通过具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置用送件机构完成对零件的固定和焊接。

技术实现要素：

为了能够实现对零件尤其是车灯零件精确的自动固定，从而实现精确的自动化激光焊接，本实用新型提供了一种具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置用送件机构，先通过横向夹紧机构夹紧零件，再通过上下压紧机构压紧零件，可以自动地将零件进行精确固定，从而保证焊接精度。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置用送件机构，包括送件板和固定在送件板上的零件固定装置，所述零件固定装置包括横向夹紧机构和上下压紧机构。

作为优选，上述零件固定装置还包括固定板，所述横向夹紧机构设置在固定板上，至少设有一组，横向夹紧机构包括两个横向夹块和用于驱动两个横向夹块闭合或开启的两个横向夹紧气缸；

所述上下压紧机构包括上下压紧盖板、固定在工作台上的高度调节装置、与高度调节装置滑动连接的上模板，所述高度调节装置用于驱动上模板带动上下压紧盖板上升或下降，所述上下压紧盖板下表面设有若干个与零件上表面形状匹配的压块。

作为优选，上述上模板上至少具有两个对应设置的上下压紧盖板固定机构，所述上下压紧盖板固定机构包括上下压紧盖板固定块和用于驱动上下压紧盖板固定块旋转卡住或松开上下压紧盖板的旋转气缸；

所述高度调节装置包括若干固定在工作台上的高度调节杆和至少一个固定在工作台上的高度调节气缸，所述上模板与高度调节杆滑动连接，所述高度调节气缸用于驱动上模板上升和下降。

作为优选，上述高度调节装置还包括至少一组上模板限位装置，所述上模板限位装置包括固定在工作台上的上模板限位杆一和对应固定在上模板下表面的上模板限位杆二，所述上模板限位杆一上设有用于为上模板限位杆二提供缓冲的上模板缓冲装置。

作为优选，上述上下压紧机构还包括至少一组上下压紧盖板定位装置，所述上下压紧盖板定位装置包括设置在送件板上的定位导柱和对应设置在上下压紧盖板下表面的定位导套。

作为优选，上述零件固定装置还包括固定在固定板上的纵向夹紧机构；所述纵向夹紧机构至少设有一组，包括两个纵向夹块和用于驱动两个纵向夹块闭合或开启的两个纵向夹紧气缸。

作为优选，上述零件固定装置还包括固定在固定板上用于压住零件倾斜面的斜压机构，所述斜压机构包括斜压块和用于驱动斜压块下降压紧零件倾斜面或上升松开零件倾斜面的斜压气缸。

作为优选，上述上下压紧盖板截面呈几字型，包括顶部的长横板、两侧的竖板和底部的两个短横板，所述压块设置在长横板下表面，所述上下压紧盖板固定机构通过短横板固定上下压紧盖板；

所述上模板上具有便于长横板、竖板和斜压机构通过的开口；所述固定板上还设有用于定位零件的零件定位块。

作为优选，上述送件机构还包括零件顶出装置，所述零件顶出装置包括顶出板、顶出机构以及设置在顶出板与固定板之间的若干个支撑柱，所述顶出机构底部固定在顶出板上、顶部穿过固定板，用于将焊接后的零件顶出。

作为优选，上述顶出机构包括顶块和用于驱动顶块上下运动的顶出气缸，所述顶出气缸固定在顶出板上，所述顶块穿过固定板，用于将焊接后的零件顶出；

所述送件机构还包括固定设置在固定板上的焊接冷却装置。

一种具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置，包括

柜体，所述柜体包括柜体前门和柜体内部靠近柜体前门设置的工作台，所述工作台上设有传送装置；

送件机构，所述送件机构包括送件板和固定在送件板上的零件固定装置，所述零件固定装置包括横向夹紧机构和上下压紧机构，所述送件机构通过传送装置将零件送至和退出焊接位置；和

设置在柜体内部的自动焊接机器人，所述自动焊接机器人包括机器人本体和与机器人本体转动连接的激光焊接器，所述激光焊接器用于对零件进行激光焊接。

作为优选，上述传送装置包括滑台和设置在滑台底部的传送轨道；

所述滑台上表面在靠近自动焊接机器人一侧设有用于限制送件机构放置位置的送件板限位块。

作为优选，上述传送装置还包括滑台缓冲机构；所述滑台缓冲机构包括滑台感应装置和滑台缓冲装置；所述滑台感应装置用于感应滑台是否到位，所述滑台缓冲装置用于为滑台提供缓冲。

作为优选，上述滑台感应装置包括设置在滑台靠近自动焊接机器人一侧的滑台感应块和对应设置在工作台上的滑台感应器；

所述滑台缓冲装置包括至少一个设置在滑台靠近自动焊接机器人一侧的滑台缓冲块和对应设置在工作台上的滑台缓冲气缸。

作为优选，上述传送装置还包括滑台定位机构；所述滑台定位机构包括设置在滑台两侧的滑台定位块和对应设置在工作台上的滑台定位装置；所述滑台定位块上设有凹槽，所述滑台定位装置包括滑台定位销和用于驱动滑台定位销滑入和滑出凹槽的滑台定位气缸。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过横向夹紧机构和上下压紧机构固定零件，可以将零件精确定位，从而保证焊接精度，上下压紧机构可以对零件进行自动压紧和松开，此外，还可以设置纵向夹紧机构，进一步保证焊接精度；

(2)本实用新型还设有顶出机构，零件焊接完成后，直接通过顶出机构将零件顶出，从而可以将零件轻松去除，避免用力不当造成损坏。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的立体图(省略柜体前门、柜体顶板和部分柜体侧板)；

图3是本实用新型工作台、传送装置和送件机构的结构示意图(省略连接工作台与上模板之间的坦克链，是上模板通过高度调节装置带动上下压紧盖板下降压住零件后的示意图)；

图4是本实用新型送件机构的局部示意图；

图5是图4中a部分的放大图；

图6是本实用新型送件机构的局部俯视图；

图7是本实用新型上下压紧机构的局部示意图；

图8是沿图7中a-a线的剖视图；

图9是本实用新型顶出机构的主视图(包括零件定位装置)；

图10是本实用新型顶块和零件定位装置的示意图；

图11是本实用新型工作台、传送装置和送件机构的结构示意图(上模板通过高度调节装置带动上下压紧盖板升起后的示意图)；

图12是本实用新型工作台、传送装置和送件机构的主视图(即图11的主视图，省略连接工作台与上模板之间的坦克链)；

图13是沿图12中b-b线的剖视图；

图14是图13中c部分的放大图；

图15是图13中d部分的放大图；

图16是图13中e部分的放大图；

图17是本实用新型自动焊接机器人的结构示意图；

图18是本实用新型零件的结构示意图；

图中：1.柜体；11.柜体前门；111.固定门；112.遮门；12.工作台；13.传送装置；131.滑台；132.传送轨道；133.送件板限位块；141.滑台感应装置；1411.滑台感应块；1412.滑台感应器；142.滑台缓冲装置；1421.滑台缓冲块；1422.滑台缓冲气缸；15.滑台定位机构；151.滑台定位块；152.滑台定位装置；1521.滑台定位销；1522.滑台定位气缸；16.显示屏；17.检修门；18.报警装置；21.机器人本体；211.底座；212.旋转座；213.旋转臂；214.传动上臂；215.传动下臂；216.机械手；22.激光焊接器；30.送件板；301.固定旋钮；31.固定板；311.零件定位块；32.横向夹紧机构；321.横向夹块；322.横向夹紧气缸；331.上下压紧盖板；3311.长横板；3312.竖板；3313.短横板；332.上模板；3321.上下压紧盖板固定块；3322.旋转气缸；3323.开口；333.压块；334.高度调节杆；3341.高度调节导套；3342.高度调节定位装置；335.高度调节气缸；336.上模板限位装置；3361.上模板限位杆一；3362.上模板限位杆二；3363.上模板缓冲装置；337.上下压紧盖板定位装置；3371.定位导柱；3372.定位导套；34.纵向夹紧机构；341.纵向夹块；342.纵向夹紧气缸；35.斜压机构；351.斜压块；352.斜压气缸；36.零件到位感应装置；4.零件顶出装置；41.顶出板；42.顶出机构；421.顶块；422.顶出气缸；43.支撑柱；5.焊接冷却装置；p.零件；p1.灯座；p2.灯罩；p21.下垂部。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

本实用新型以图1中的e方向为前，与e相反的方向为后。

一种具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置用送件机构，如图3-4所示，焊接装置具有工作台12，工作台12上设有传送装置13，送件机构通过传送装置13将零件p送至和退出焊接位置，送件机构包括送件板30和固定在送件板30上的零件固定装置，零件固定装置包括横向夹紧机构32和上下压紧机构。

其中，横向夹紧机构32一般是指夹紧零件p两个长边的夹紧机构，但也可以用来夹紧零件p的两个短边。

将零件p放置在零件固定装置上，先由横向夹紧机构32夹紧零件p，然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，上下压紧机构下降压紧零件p，焊接完成后，先松开上下压紧机构，然后送件板30和除上下压紧机构以外的零件固定装置通过传送装置13将零件p退出焊接位置，再松开横向夹紧机构32，取出零件p。

在一种具体的实施方式中，如图3-5和图7所示，零件固定装置还包括固定板31，横向夹紧机构32设置在固定板31上，至少设有一组，横向夹紧机构32包括两个横向夹块321和用于驱动两个横向夹块321闭合或开启的两个横向夹紧气缸322；上下压紧机构包括上下压紧盖板331、固定在工作台12上的高度调节装置、与高度调节装置滑动连接的上模板332，上模板332用于将上下压紧盖板331上升或下降，上下压紧盖板331下表面设有若干个与零件p上表面形状匹配的压块333。

将零件p放置在固定板31上，先由两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321闭合，夹紧零件p，然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，上模板332在高度调节装置的作用下带动上下压紧盖板331下降，通过压块333压紧零件p，柜体前门11关闭，然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，上模板332先在高度调节装置的作用下带动上下压紧盖板331上升，然后送件板30和除上下压紧机构以外的零件固定装置通过传送装置13将零件p退出焊接位置，柜体前门11打开，再通过两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321开启，松开零件p，取出零件p。

在具体实施例中，压块333下表面设有缓冲装置，如橡胶垫、硅胶垫等，防止划伤零件表面。

在一种具体的实施方式中，如图3、图7和图11所示，上模板332上至少具有两个对应设置的上下压紧盖板固定机构，上下压紧盖板固定机构包括上下压紧盖板固定块3321和用于驱动上下压紧盖板固定块3321旋转卡住或松开上下压紧盖板331的旋转气缸3322。

当需要改变所需焊接的零件时，则需要进行换模，在换模时，先通过传送装置13将送件板30和零件固定装置送至焊接位置，然后使上模板332在高度调节装置的作用下下降，旋转气缸3322驱动上下压紧盖板固定块3321旋转卡住上下压紧盖板331，然后再使上模板332在高度调节装置的作用下带动上下压紧盖板331上升；传送装置13将送件板30和除上下压紧机构以外的零件固定装置退出焊接位置，将零件p放置在固定板31上，先由两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321闭合，夹紧零件p，然后再通过传送装置13将零件p送至焊接位置，上模板332在高度调节装置的作用下带动上下压紧盖板331下降，通过压块333压紧零件p，柜体前门11关闭，然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，上模板332先在高度调节装置的作用下带动上下压紧盖板331上升，然后送件板30和除上下压紧机构以外的零件固定装置通过传送装置13将零件p退出焊接位置，柜体前门11打开，再通过两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321开启，松开零件p，取出零件p。

在对同一种零件进行焊接时，只在换模(针对不同的零件更换送件机构)时通过上模板332将上下压紧盖板331固定住，之后，在焊接该种零件的过程中，上下压紧盖板331都始终固定在上模板332上；当该种零件完成焊接，需要对另一种零件进行焊接时，则需要更换另一种零件的送件机构(即换模)，换模时，先通过传送装置13将空载的送件板30和除上下压紧机构以外的零件固定装置送至焊接位置，然后上模板332在高度调节装置的作用下带动上下压紧盖板331下降，旋转气缸3322驱动上下压紧盖板固定块3321旋转松开上下压紧盖板331，然后再使上模板332在高度调节装置的作用下上升，之后再通过传送装置13将空载的送件板30和整个零件固定装置退出工作位置，进行换模。其中，上模板332可以继续作为其他零件的送件机构的上模板，如果其他送件机构不需要上模板，由于上模板已经上升至较高的位置，也不会影响其他送件机构的移动和焊接工作。

在具体实施例中，如图7所示，设置四个上下压紧盖板固定机构，分为两组，分别对应设置在上下压紧盖板331两侧。

在一种具体的实施方式中，如图3和图11所示，高度调节装置包括若干固定在工作台12上的高度调节杆334和至少一个固定在工作台12上的高度调节气缸335，上模板332与高度调节杆334滑动连接，高度调节气缸335用于驱动上模板332上升和下降。

在具体实施例中，如图3所示，高度调节装置还包括固定在上模板332上的高度调节导套3341，在高度调节气缸335的驱动下，通过高度调节导套3341与高度调节杆334之间的配合使上模板332上升和下降。

在具体实施例中，如图3所示，高度调节装置还包括固定在高度调节杆334顶端的高度调节定位装置3342。

在一种具体的实施方式中，如图3和图7和图11所示，高度调节装置还包括至少一组上模板限位装置336，上模板限位装置336包括固定在工作台12上的上模板限位杆一3361和对应固定在上模板332下表面的上模板限位杆二3362，上模板限位杆一3361上设有用于为上模板限位杆二3362提供缓冲的上模板缓冲装置3363。在具体实施例中，上模板缓冲装置3363可以是缓冲气缸。

在一种具体的实施方式中，如图3、图4和图7所示，上下压紧机构还包括至少一组上下压紧盖板定位装置337，上下压紧盖板定位装置337包括设置在送件板30上的定位导柱3371和对应设置在上下压紧盖板331下表面的定位导套3372。上下压紧盖板331下降的过程中，定位导柱3371插入定位导套3372内，有利于提高精度。

在一种具体的实施方式中，如图4-5所示，零件固定装置还包括固定在固定板31上的纵向夹紧机构34；纵向夹紧机构34至少设有一组，包括两个纵向夹块341和用于驱动两个纵向夹块341闭合或开启的两个纵向夹紧气缸342。

其中，纵向夹紧机构34一般是指夹紧零件p两个短边的夹紧机构，但也可以用来夹紧零件p的两个长边。

将零件p放置在固定板31上，先由两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321闭合，横向夹紧零件p，再由两个纵向夹紧气缸342驱动两个纵向夹块341闭合，纵向夹紧零件p；然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，高度调节气缸335驱动上模板332带动上下压紧盖板331下降，通过压块333压紧零件p，柜体前门11关闭，然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，高度调节气缸335驱动上模板332带动上下压紧盖板331上升，然后送件板30和除上下压紧机构以外的零件固定装置通过传送装置13将零件p退出焊接位置，柜体前门11打开；先通过两个纵向夹紧气缸342驱动两个纵向夹块341开启，再通过两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321开启，松开零件p，取出零件p。

在具体实施例中，横向夹块321、压块333和纵向夹块341均为透明材质，比如透明亚克力，便于激光穿过这些透明材质直接对零件p进行焊接。

在一种具体的实施方式中，如图4-6和图18所示，零件固定装置还包括固定在固定板31上用于压住零件倾斜面的斜压机构35，斜压机构35包括斜压块351和用于驱动斜压块351下降压紧零件倾斜面或上升松开零件倾斜面的斜压气缸352。

由于焊接时通过熔化灯座p1将灯座p1和灯罩p2焊接在一起的，所以只有确保灯座p1和灯罩p2之间紧密贴合，才能保证焊接合格率，如果零件p的灯罩p2具有倾斜面，则需要使倾斜面与灯座p1紧密贴合。如图18所示，零件p包括位于下方的灯座p1和位于灯座p1上方的灯罩p2，灯座p1的敞口呈倾斜状，灯罩p2具有一下垂部p21，并通过下垂部p21包裹住灯座p1的敞口，仅通过压块333无法使下垂部p21与灯座p1之间紧密贴合，因此，需要通过斜压机构35进行压紧，有利于提高焊接合格率。

将零件p放置在固定板31上，先由两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321闭合，横向夹紧零件p，再由两个纵向夹紧气缸342驱动两个纵向夹块341闭合，纵向夹紧零件p；然后再由斜压气缸352驱动斜压块351下降，从斜方压紧下垂部p21；然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，高度调节气缸335驱动上模板332带动上下压紧盖板331下降，通过压块333压紧零件p，柜体前门11关闭，然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，高度调节气缸335驱动上模板332带动上下压紧盖板331上升，然后送件板30和除上下压紧机构以外的零件固定装置通过传送装置13将零件p退出焊接位置，柜体前门11打开；先通过斜压气缸352驱动斜压块351上升，松开下垂部p21，再通过两个纵向夹紧气缸342驱动两个纵向夹块341开启，然后通过两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321开启，松开零件p，取出零件p。

在一种具体的实施方式中，如图3、图7和图8所示，上下压紧盖板331截面呈几字型，包括顶部的长横板3311、两侧的竖板3312和底部的两个短横板3313，压块333设置在长横板3311下表面，所述上下压紧盖板固定机构通过短横板3313固定上下压紧盖板331；上模板332上具有便于长横板3311、竖板3312和斜压机构35通过的开口3323；固定板31上还设有用于定位零件p的零件定位块311。

开口3323的设置可以使一部分长横板3311、竖板3312(包括部分压块333)和一部分斜压机构35穿过，从而可以减少上下压紧盖板固定块3321到旋转气缸3322的距离，有利于提高上下压紧盖板固定块3321的强度。另一方面也可以减少占用的空间。

在一种具体的实施方式中，如图9-10和图12所示，送件机构还包括零件顶出装置4，零件顶出装置4包括顶出板41、顶出机构42以及设置在顶出板41与固定板31之间的若干个支撑柱43，顶出机构42底部固定在顶出板41上，顶部穿过固定板31，用于将焊接后的零件p顶出。

在车灯的焊接中，主要是将车灯灯座p1和灯罩p2焊接在一起，灯座p1为中空结构，固定时，先将灯座p1套设在零件定位块311上，再将灯罩p2套设在灯座p1上，然后通过零件固定装置将零件p固定住，进行焊接，焊接完成后，松开零件固定装置，取出零件p，但由于之前对零件的固定可能会使灯座p1与零件定位块311之间紧密配合，不易取出，因此，设置顶出机构42可以轻松将零件p顶出，也避免取出过程中造成损坏。

在具体实施例中，如图10所示，除了在灯座p1的四角位置设置了四个顶出机构42外，也在灯座p1长边上设置了一个顶出机构42，根据具体情况，也可以在灯座p1的另一个长边或其他位置设置顶出机构42。

在一种具体的实施方式中，如图9所示，顶出机构42包括顶块421和用于驱动顶块421上下运动的顶出气缸422，顶出气缸422固定在顶出板41上，顶块421穿过固定板31，用于将焊接后的零件p顶出。

在具体实施例中，如图10所示，除了在灯座p1的四角位置设置了四个顶块421外，也在灯座p1长边上设置了一个顶块421，根据具体情况，也可以在灯座p1的另一个长边或其他位置设置顶块421。

在一种具体的实施方式中，如图4-5所示，送件机构还包括固定设置在固定板31上的焊接冷却装置5，优选地，焊接冷却装置5为吹气装置，用于对焊接位置进行吹气冷却。

一种具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置，如图1-4所示，包括柜体1、送件机构和设置在柜体1内部的自动焊接机器人，柜体1包括柜体前门11和柜体1内部靠近柜体前门11设置的工作台12，工作台12上设有传送装置13；送件机构包括送件板30和固定在送件板30上的零件固定装置，零件固定装置包括横向夹紧机构32和上下压紧机构，送件机构通过传送装置13将零件p送至和退出焊接位置；自动焊接机器人包括机器人本体21和与机器人本体21转动连接的激光焊接器22，激光焊接器22用于对零件p进行激光焊接。

将零件p放置在零件固定装置上，先由横向夹紧机构32夹紧零件p，然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，上下压紧机构下降压紧零件p，柜体前门11关闭(在实际操作中，也可以先关闭柜体前门11，再降下上下压紧机构)，然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，先松开上下压紧机构，然后送件板30和除上下压紧机构以外的零件固定装置通过传送装置13将零件p退出焊接位置(即退出至靠近柜体前门11的位置)，柜体前门11打开，再松开横向夹紧机构32，取出零件p。

在具体实施例中，如图1所示，柜体前门11包括固定门111和遮门112，遮门112下降关闭柜体前门11，遮门112上升打开柜体前门11。

在具体实施例中，如图1和图2所示，具有上下压紧机构的自动化激光焊接装置用送件机构还具有用于控制各项操作的显示屏16，设置在柜体1左右两侧的检修门17，柜体后方也可以设置检修门，通过检修门可以方便地对柜体1内部的各个部件进行检修。如图1所示，可在柜体1顶部设置报警装置18。

在一种具体的实施方式中，如图3和图11所示，传送装置13包括滑台131和设置在滑台131底部的传送轨道132；滑台131上表面在靠近自动焊接机器人一侧设有用于限制送件机构放置位置的送件板限位块133。

在一种具体的实施方式中，如图12和图13所示，传送装置13还包括滑台缓冲机构；滑台缓冲机构包括滑台感应装置141和滑台缓冲装置142；滑台感应装置141用于感应滑台131是否到位，滑台缓冲装置142用于为滑台131提供缓冲。

由于整套送件机构重量较大，可能达到三四百斤，具有较大的惯性，通过滑台缓冲装置142可以提供良好的缓冲作用。

在具体实施例中，可以在送件板30底部设置滚珠或滚轮，由于整个送件机构重量非常大，滚珠或滚轮的安装便于更换送件机构。

在一种具体的实施方式中，如图13-15所示，滑台感应装置141包括设置在滑台131靠近自动焊接机器人一侧的滑台感应块1411和对应设置在工作台12上的滑台感应器1412；滑台缓冲装置142包括至少一个设置在滑台131靠近自动焊接机器人一侧的滑台缓冲块1421和对应设置在工作台12上的滑台缓冲气缸1422；作为优选，滑台缓冲块1421设有两个。

在传送轨道132驱动滑台131向内滑动的过程中，当滑台感应器1412感应到设置在滑台131上的滑台感应块1411时，传送轨道132停止驱动滑台131前进，且滑台缓冲气缸1422通过与设置在滑台131上的滑台缓冲块1421接触为滑台131提供缓冲。

设置两个滑台缓冲块1421，并对应设置两个滑台缓冲气缸1422有利于为滑台131提供更加平稳的缓冲作用。

在一种具体的实施方式中，如图13和图16所示，传送装置13还包括滑台定位机构15；滑台定位机构15包括设置在滑台131两侧的滑台定位块151和对应设置在工作台12上的滑台定位装置152；滑台定位块151上设有凹槽，滑台定位装置152包括滑台定位销1521和用于驱动滑台定位销1521滑入和滑出凹槽的滑台定位气缸1522。

滑台131滑动焊接位置后，滑台定位气缸1522驱动滑台定位销1521滑入滑台定位块151上的凹槽，锁紧滑台131；当滑台131需要退出焊接位置时，先由滑台定位气缸1522驱动滑台定位销1521滑出滑台定位块151上的凹槽，然后滑台131在传送轨道132的作用下退出焊接位置。

在一种具体的实施方式中，如图17所示，机器人本体21包括底座211、与底座211转动连接的旋转座212，与旋转座212转动连接的旋转臂213、与旋转臂213转动连接的传动上臂214、与传动上臂214转动连接的传动下臂215以及与传动下臂215转动连接的机械手216，激光焊接器22与机械手216转动连接，旋转座212的旋转轴与水平面垂直，旋转臂213、传动上臂214和机械手216的旋转轴均与水平面平行，且彼此平行，传动下臂215的旋转轴与机械手216的旋转轴垂直。

在一种具体的实施方式中，如图3-4所示，送件板30上设有若干固定旋钮301，传送装置13上设有若干与固定旋钮301对应的固定孔。便于将送件机构牢固地固定在滑台131上。

在一种具体的实施方式中，如图4-6和图9所示，零件固定装置上设有若干用于感应零件p是否固定到位的零件到位感应装置36，用来精准地确定零件p是否准确地固定到位，确定零件p固定到位后，再进行后续操作。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。